基于多目相机的追踪定位方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本公开涉及一种基于多目相机的追踪定位方法、装置、设备及介质。其中，基于多目相机的追踪定位方法包括：获取多目相机中多个相机之间的第一预设相对位置关系信息，其中，多个相机之间分别通过预设固定结构的固定架进行连接，以使多个相机之间的相对位置关系固定；控制多个相机同时采集被追踪物体的图像信息，得到被追踪物体的至少两个图像信息，被追踪物体是预先设置有目标刚体的物体；获取目标刚体的拓扑结构数据；基于第一预设相对位置关系信息、至少两个图像信息和拓扑结构数据，确定被追踪物体的位置信息，由此，实现基于多目相机进行追踪定位时的免扫场，且无需每次对多目相机中的多个相机进行重新安装，同时降低了安装和维护成本。和维护成本。和维护成本。

【技术实现步骤摘要】
基于多目相机的追踪定位方法、装置、设备及介质


[0001]本公开涉及相机
，尤其涉及一种基于多目相机的追踪定位方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]双目或多目追踪是利用多个安装位置和朝向固定的相机对一个多目可见区域内的物体进行追踪定位的技术。双目或多目相机追踪技术通常分两个步骤，即双目或多目相机标定和双目或多目相机对物体的追踪定位，其中，双目或多目相机标定是为了获取双目或多目相机中各相机之间的装配关系，进而基于双目或多目相机中各相机之间的装配关系来对物体进行追踪定位。
[0003]然而，现有的双目或多目相机的追踪定位方案中，双目或多目相机中的多个相机中的每个相机是架设到场地已有的结构空间中，只能利用现有的条件固定每个相机，由于每次安装时每个相机和朝向相对于其他相机的位置和朝向都不一样，所以在双目或多目相机每次安装到追踪区域后都需要对安装好的双目或多目相机进行扫场；另外，在使用过程中，如果双目或多目相机中的某个或几个相机发生安装位置、朝向的变化，则追踪精度就会下降甚至无法进行正常追踪定位，必须重新扫场；再者，如果更改场地，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多目相机的追踪定位方法，其特征在于，包括：获取多目相机中多个相机之间的第一预设相对位置关系信息，其中，所述多个相机之间分别通过预设固定结构的固定架进行连接，以使所述多个相机之间的相对位置关系固定；控制所述多个相机同时采集被追踪物体的图像信息，得到所述被追踪物体的至少两个图像信息，所述被追踪物体是预先设置有目标刚体的物体；获取所述目标刚体的拓扑结构数据；基于所述第一预设相对位置关系信息、所述至少两个图像信息和所述拓扑结构数据，确定所述被追踪物体的位置信息，以对所述被追踪物体进行追踪定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述多个相机同时采集被追踪物体的图像信息，得到所述被追踪物体的至少两个图像信息之后，所述方法还包括：对所述至少两个图像信息进行二值化处理，得到所述被追踪物体的至少两个二值化图像信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一预设相对位置关系信息、所述至少两个图像信息和所述拓扑结构数据，确定所述被追踪物体的位置信息，包括：对所述至少两个二值化图像信息进行特征提取，得到所述被追踪物体的至少两个特征点，基于所述第一预设相对位置关系信息得到所述至少两个特征点在同一相机坐标系下的坐标；针对所述至少两个特征点中的每个特征点，将所述特征点在同一相机坐标系下的坐标转换至目标坐标系下，得到所述特征点对应的目标坐标；基于所述拓扑结构数据和所述目标坐标确定所述被追踪物体的位置信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包含至少两组多目相机，其中，所述至少两组多目相机处于同一局域网内，所述方法还包括：基于所述至少两组多目相机对所述被追踪物体进行追踪定位。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两组多目相机对所述被追踪物体进行追踪定位，包括：在所述至少两组多目相机能同时获取到所述被追踪物体的图像信息时，针对每组多目相机中的每个相机，控制所述相机同时采集所述被追踪物体的图像信息，得到所述被追踪物体的至少两个图像信息；针对所述至少两组多目相机中的每组多目相机，基于所述第一预设相对位置关系信息、所述至少两个图像信息和所述拓扑结构数据，确定所述被追踪物体的第一位置信息；将所述至少两组多目相机分别对应的第一位置信息进行归并计算，得到被追踪物体的第二位...

【专利技术属性】
技术研发人员：王侃，何元会，周烽，李体雷，田承林，刘昊扬，戴若犂，
申请(专利权)人：北京诺亦腾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：