遥控扒渣机传送带姿态自动调整控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种遥控扒渣机传送带姿态自动调整控制方法及系统，属于扒渣机技术领域，其包括如下步骤：获取遥控扒渣机传送带的高度测量值和附近障碍物的距离检测值；计算高度测量值和距离检测值的偏差值；根据偏差值选择通过PID运算得到控制输出值反馈控制遥控扒渣机传送带的姿态。该方法及系统，能够实现当高度测量值大于或等于距离检测值时，进行PID计算控制遥控扒渣机传送带降低高度，直至高度测量值降低至预设的距离设定值，由此可以达到快速响应，达到快速、稳定的控制效果，并且当高度测量值小于距离检测值时，通过获取遥控扒渣机传送带的姿态初值，通过PID运算得到调节值，反馈控制遥控扒渣机传送带的高度，有效提升了功能实用性。功能实用性。功能实用性。

【技术实现步骤摘要】
遥控扒渣机传送带姿态自动调整控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及扒渣机设备
，具体而言，涉及一种遥控扒渣机传送带姿态自动调整控制方法及系统。

技术介绍

[0002]目前，遥控扒渣机是专门为地下作业面设计的专用设备，是地下矿山完成爆破开洞后对崩落矿石进行铲装、运输等联合作业、规模化开采的新型智能化铲运装备。在遥控扒渣机工作过程中，往往会因为传送带的姿态位置影响遥控扒渣机的工作效率。现有的遥控一般是由操作者根据路况情况、视频显示观察判断及工作经验进行调整操控，效果较差，效率较低。

技术实现思路

[0003]为此，本专利技术提供了一种遥控扒渣机传送带姿态自动调整控制方法及系统，以解决现有技术在遥控扒渣机工作过程中，会因为传送带的姿态位置影响遥控扒渣机的工作效率，常规根据路况情况、视频显示观察判断及工作经验进行调整操控，整体效果较差，效率较低，易造成设备损坏的技术问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0005]一种遥控扒渣机传送带姿态自动调整控制方法，包括如下步骤：
[0006]获取遥控扒渣机传送带的高度测量值和附近障碍物的距离检测值；
[0007]计算高度测量值和距离检测值的偏差值；
[0008]根据偏差值选择通过PID运算得到控制输出值反馈控制遥控扒渣机传送带的姿态。
[0009]在上述技术方案的基础上，对本专利技术做如下进一步说明：
[0010]作为本专利技术的进一步方案，所述获取遥控扒渣机传送带的高度测量值和附近障碍物的距离检测值，具体包括：
[0011]通过在传送带安装的超声波传感器获得传送带的高度测量值及附近障碍物的距离检测值。
[0012]作为本专利技术的进一步方案，所述计算高度测量值和距离检测值的偏差值，根据偏差值选择通过PID运算得到控制输出值反馈控制遥控扒渣机传送带的姿态，具体包括：
[0013]当高度测量值大于或等于距离检测值时，通过PID运算得到控制器输出信号控制所述遥控扒渣机传送带到距离设定值的位置；
[0014]当高度测量值小于距离检测值时，获取遥控扒渣机传送带的姿态初值，通过PID运算得到调节值，反馈控制所述遥控扒渣机传送带的高度。
[0015]作为本专利技术的进一步方案，所述当高度测量值大于或等于距离检测值时，通过PID运算得到控制器输出信号控制所述遥控扒渣机传送带到距离设定值的位置，具体包括：
[0016]当所述高度测量值大于或等于所述障碍物距离检测值时，控制所述遥控扒渣机传
送带降低高度，直至所述高度测量值降低至预设的距离设定值的安全范围内。
[0017]作为本专利技术的进一步方案，所述获取遥控扒渣机传送带的姿态初值，具体包括：
[0018]当传送带直接或间接传动相连的动作油缸没有动作，所述遥控扒渣机有行驶或转向动作，且保持预设时间时，获取所述遥控扒渣机传送带的姿态初值。
[0019]作为本专利技术的进一步方案，所述PID运算为：
[0020]Y＝S+K∫(H
‑
X)dx
[0021]其中，Y为控制输出值，K为比例系数，S为预设常数，H为高度测量值，X为距离测量值。
[0022]一种应用所述的遥控扒渣机传送带姿态自动调整控制方法的控制系统，所述控制系统包括：
[0023]检测模块，装配于所述传送带；
[0024]控制模块，控制输入端与所述检测模块的输出端之间电连接；
[0025]执行机构，与所述控制模块的控制输出端之间电连接，且所述执行机构与所述传送带之间传动装配相连。
[0026]作为本专利技术的进一步方案，所述检测模块包括超声波传感器和/或传送带角度传感器；
[0027]所述超声波传感器的输出端与所述控制模块的控制输入端之间电连接；
[0028]和/或，所述传送带角度传感器的输出端与所述控制模块的控制输入端之间电连接。
[0029]作为本专利技术的进一步方案，所述控制模块为车载控制器；
[0030]所述超声波传感器的输出端与所述车载控制器的控制输入端之间电连接；
[0031]和/或，所述传送带角度传感器的输出端与所述车载控制器的控制输入端之间电连接。
[0032]作为本专利技术的进一步方案，所述执行机构包括举升电磁阀、下降电磁阀和动作油缸；
[0033]所述车载控制器的控制端口分别与所述举升电磁阀、所述下降电磁阀的输入端口之间相连接，所述举升电磁阀、所述下降电磁阀的输出端口分别与所述动作油缸之间相连接，所述动作油缸与所述传送带之间传动相连。
[0034]本专利技术具有如下有益效果：
[0035]该方法及系统，能够实现当高度测量值大于或等于距离检测值时，进行PI D计算控制遥控扒渣机传送带降低高度，直至高度测量值降低至预设的距离设定值，由此可以达到快速响应，达到快速、稳定的控制效果，并且当高度测量值小于距离检测值时，通过获取遥控扒渣机传送带的姿态初值，通过P I D运算得到调节值，反馈控制遥控扒渣机传送带的高度，有效提升了功能实用性。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本专利技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，任何结构的修
饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。
[0037]图1为本专利技术实施例提供的遥控扒渣机传送带姿态自动调整控制方法及系统的整体轴测结构示意图之一。
[0038]图2为本专利技术实施例提供的遥控扒渣机传送带姿态自动调整控制方法及系统中往复丝杠、螺母往复滑座及传料结构的装配结构示意图。
[0039]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0040]推车主体结构1、车轮体11；
[0041]砂石料斗2、容置腔21；
[0042]铺沙导向斗3：分隔挡板31、铺沙通道32、铺沙出口33、限位挡板34；
[0043]传动结构4：轮轴带轮41、丝杠带轮42、传动带43；
[0044]往复丝杠5；螺母往复滑座6；
[0045]传料结构7：导向传料管71、传料出口72、连通软管73。
具体实施方式
[0046]以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0047]本说明书所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本专利技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种遥控扒渣机传送带姿态自动调整控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取遥控扒渣机传送带的高度测量值和附近障碍物的距离检测值；计算高度测量值和距离检测值的偏差值；根据偏差值选择通过PID运算得到控制输出值反馈控制遥控扒渣机传送带的姿态。2.根据权利要求1所述的遥控扒渣机传送带姿态自动调整控制方法，其特征在于，所述获取遥控扒渣机传送带的高度测量值和附近障碍物的距离检测值，具体包括：通过在传送带安装的超声波传感器获得传送带的高度测量值及附近障碍物的距离检测值。3.根据权利要求1所述的遥控扒渣机传送带姿态自动调整控制方法，其特征在于，所述计算高度测量值和距离检测值的偏差值，根据偏差值选择通过PID运算得到控制输出值反馈控制遥控扒渣机传送带的姿态，具体包括：当高度测量值大于或等于距离检测值时，通过PID运算得到控制器输出信号控制所述遥控扒渣机传送带到距离设定值的位置；当高度测量值小于距离检测值时，获取遥控扒渣机传送带的姿态初值，通过PID运算得到调节值，反馈控制所述遥控扒渣机传送带的高度。4.根据权利要求3所述的遥控扒渣机传送带姿态自动调整控制方法，其特征在于，所述当高度测量值大于或等于距离检测值时，通过PID运算得到控制器输出信号控制所述遥控扒渣机传送带到距离设定值的位置，具体包括：当所述高度测量值大于或等于所述障碍物距离检测值时，控制所述遥控扒渣机传送带降低高度，直至所述高度测量值降低至预设的距离设定值的安全范围内。5.根据权利要求3所述的遥控扒渣机传送带姿态自动调整控制方法，其特征在于，所述获取遥控扒渣机传送带的姿态初值，具体包括：当传送带直接或间接传动相连的动作油缸没有动作，所述遥控扒渣机有行驶或转向动作，且保持...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄恒，张道国，邓友琳，宋威，
申请(专利权)人：浩特成都智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：