移动体的控制方法、移动体以及计算机可读取的存储介质技术

提供一种移动体的控制方法、移动体以及计算机可读取的存储介质，能够合适地输送目标物。移动体的控制方法是自动地移动的移动体的控制方法，包括：检测成为输送对象的目标物相对于移动体的位置的步骤；基于目标物的位置的检测结果，获取表示设定于移动体的货叉插入到形成于目标物的孔的状态下的目标物相对于移动体的位置的、目标物的位置信息的步骤。目标物的位置信息的步骤。目标物的位置信息的步骤。

【技术实现步骤摘要】
移动体的控制方法、移动体以及计算机可读取的存储介质


[0001]本公开涉及移动体的控制方法、移动体以及计算机可读取的存储介质。

技术介绍

[0002]已知一种例如使叉车等移动体自动地移动的技术。例如在专利文献1中记载了如下内容：通过利用设置于无人叉车的近红外相机检测托盘，对无人叉车进行引导以使得其相对于托盘正对。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开平11
‑
278799号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的技术问题
[0007]但是，即便是对移动体进行了引导以使得其相对于托盘等目标物正对，也有可能残存有目标物相对于移动体的偏离，而变得无法合适地输送目标物。
[0008]本公开旨在解决上述技术问题，其目的在于提供一种能够合适地输送目标物的移动体的控制方法、移动体以及计算机可读取的存储介质。
[0009]用于解决技术问题的技术方案
[0010]为了解决上述技术问题，实现本专利技术的目的，本公开的移动体的控制方法，是一种自动地移动的移动体的控制方法，包括：检测成为输送对象的目标物相对于所述移动体的位置的步骤；基于所述目标物的位置的检测结果，获取表示设置于所述移动体的货叉插入到形成于所述目标物的孔的状态下的所述目标物相对于所述移动体的位置的、所述目标物的位置信息的步骤。
[0011]为了解决上述技术问题，实现本专利技术的目的，本公开的移动体是一种自动地移动的移动体，包括：检测控制部，其使成为输送对象的目标物相对于所述移动体的位置的检测进行；位置信息获取部，其基于所述目标物的位置的检测结果，获取表示设置于所述移动体的货叉插入到形成于所述目标物的孔的状态下的所述目标物相对于所述移动体的位置的、所述目标物的位置信息。
[0012]为了解决上述技术问题，实现本专利技术的目的，本公开的计算机可读取的存储介质是使计算机执行自动地移动的移动体的控制方法的程序计算机可读取的存储介质，所述程序包括：检测成为输送对象的目标物相对于所述移动体的位置的步骤；基于所述目标物的位置的检测结果，获取表示设置于所述移动体的货叉插入到形成于所述目标物的孔的状态下的所述目标物相对于所述移动体的位置的、所述目标物的位置信息的步骤。
[0013]专利技术效果
[0014]根据本公开，能够合适地输送目标物。
附图说明
[0015]图1是第一实施方式的移动控制系统的示意图。
[0016]图2是移动体的构成的示意图。
[0017]图3是信息处理装置的示意性的框图。
[0018]图4是移动体的控制装置的示意性的框图。
[0019]图5是说明拾取目标物时的移动体的动作的示例的示意图。
[0020]图6是说明获取目标物的位置信息的处理的示意图。
[0021]图7是说明第一实施方式的控制装置的处理流程的流程图。
[0022]图8是说明第一实施方式的其他示例的控制装置的处理流程的流程图。
[0023]图9是说明传感器的位置的其他示例的示意图。
[0024]图10是第二实施方式的移动体的示意图。
[0025]图11是说明第二实施方式中的获取目标物的位置信息的处理的示意图。
[0026]图12是说明设置有多组一对货叉的情况下的示例的图。
[0027]图13是说明第三实施方式中的获取目标物的位置信息的处理的示意图。
[0028]图14是说明拾取目标物时的示例的示意图。
[0029]图15是说明拾取目标物时的示例的示意图。
具体实施方式
[0030]以下，参照附图，详细地说明本公开的优选的实施方式。此外，本公开不受该实施方式所限定，另外，在具有多个实施方式的情况下，还包括将各实施方式组合而构成的实施方式。
[0031](第一实施方式)
[0032](移动控制系统)
[0033]图1是第一实施方式的移动控制系统的示意图。如图1所示，第一实施方式的移动控制系统1包括移动体10和信息处理装置12。移动控制系统1是对属于设备W的移动体10的移动进行控制的系统。设备W例如是仓库等被进行物流管理的设备。在移动控制系统1中，移动体10沿着第一路径R1，移动到设备W的区域AR内的设置区域AR1，装上(拾取)配置于设置区域AR1的目标物P。然后，移动体10在装上目标物P的状态下，沿着第二路径R2移动到输送区域AR2，在输送区域AR2将目标物P卸下(放置)。区域AR例如是设备W的地面，是设置目标物P、移动体10移动的区域。目标物P在本实施方式中，是在托盘上装载有货物的输送对象物。目标物P在前表面Pa形成有供移动体10的后述的货叉24插入的孔Pb。不过，目标物P不限于在托盘上装载有货物，可以是任意的形态，例如也可以不具有托盘而仅是货物。关于第一路径R1及第二路径R2后述。
[0034]以下，将沿着区域AR的一方向设为X方向，将沿着区域AR并与方向X交叉的方向设为Y方向。在本实施方式中，Y方向是与X方向正交的方向。X方向、Y方向也可以说是沿着水平面的方向。另外，将与X方向、Y方向正交的方向，更详细地说是去向铅垂方向的上方的方向设为Z方向。另外，在本实施方式中，关于“位置”，只要没有特别说明，指的是区域AR上的二维面中的坐标系(区域AR的坐标系)中的位置(坐标)。另外，关于移动体10等的“姿态”，只要没有特别说明，指的是区域AR的坐标系中的移动体10等的朝向，在从Z方向观察的情况下，
是将X方向设为0
°
时的移动体10的横摆角(旋转角度)。
[0035](设置区域及输送区域)
[0036]在设备W内的区域AR设置有多个设置区域AR1。设置区域AR1是设置有目标物P的区域，即输送源头的区域。设置区域AR1作为设置目标物P的区域而预先设定。设置区域AR1例如通过白线等进行划分，设置区域AR1的位置(坐标)、形状以及大小预先设定。同样，在设备W内的区域AR设置有多个输送区域AR2。输送区域AR2是应该设置这些目标物P的区域，即输送目的地的区域。输送区域AR2作为应该设置目标物P的区域而预先设定。输送区域AR2例如通过白线等进行划分，输送区域AR2的位置(坐标)、形状以及大小预先设定。此外，在本实施方式中，设置区域AR1及输送区域AR2设置于作为设备W的地面的区域AR，但不限于此，例如既可以设置于将目标物P搬入到设备W的车辆的货台内，也可以设置于设备W的货架等。另外，在本实施方式中，设置区域AR1及输送区域AR2按每个目标物P而区划，在设置区域AR1及输送区域AR2分别配置1个目标物P，但不限于此。例如，设置区域AR1及输送区域AR2中的至少一方也可以作为空闲空间而设定为设置多个目标物P。另外，在图1的示例中设置区域AR1及输送区域AR2为矩形，但形状及大小可以是任意的。另外，设置于区域AR的设置区域AR1、输送区域AR2的数量也可以是任意的。
[0037](移动体)...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动体的控制方法，是自动地移动的移动体的控制方法，其特征在于，包括：检测成为输送对象的目标物相对于所述移动体的位置的步骤；基于所述目标物的位置的检测结果，获取表示设置于所述移动体的货叉插入到形成于所述目标物的孔的状态下的所述目标物相对于所述移动体的位置的、所述目标物的位置信息的步骤。2.根据权利要求1所述的移动体的控制方法，在检测所述目标物的位置的步骤中，检测相对于从所述移动体去向所述目标物的第一方向交叉的第二方向上的、所述目标物相对于所述移动体的位置，在获取所述目标物的位置信息的步骤中，作为所述位置信息，获取表示所述货叉插入到所述孔的状态下的、所述第二方向上的所述目标物相对于所述移动体的位置的信息。3.根据权利要求2所述的移动体的控制方法，在检测所述目标物的位置的步骤中，还检测所述目标物相对于所述移动体的姿态，在获取所述目标物的位置信息的步骤中，作为所述位置信息，还获取表示所述货叉插入到所述孔的状态下的、所述目标物相对于所述移动体的姿态的信息。4.根据权利要求2所述的移动体的控制方法，在检测所述目标物的步骤中，利用设置于所述移动体的第一传感器，对所述目标物照射激光，通过检测来自所述目标物的反射光，来检测所述目标物相对于所述移动体的位置和姿态中的至少一方。5.根据权利要求4所述的移动体的控制方法，在检测所述目标物的步骤中，在将照射方向固定了的状态下使所述第一传感器照射所述激光，通过利用来自所述目标物的反射光，判断所述目标物是否位于所述第一传感器的所述第一方向上，来检测所述第二方向上的、所述目标物相对于所述移动体的位置。6.根据权利要求2至5中任一项所述的移动体的控制方法，在检测所述目标物的位置的步骤中，通过利用设置于所述移动体...

【专利技术属性】
技术研发人员：高尾健司，
申请(专利权)人：三菱物捷仕株式会社，
类型：发明
国别省市：