减速控制装置、工业车辆、减速控制方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种减速控制装置、工业车辆、减速控制方法及存储介质，减轻因上坡中的减速操作而使操作员感到的不适感。减速控制装置用于工业车辆，包括：存储规定的转矩阈值的存储部、速度算出部、转矩算出部、差分算出部、以及减速度修正部。当进行减速操作时，速度算出部算出目标速度，转矩算出部算出转矩指令值。当算出的转矩指令值超过转矩阈值时，差分算出部算出转矩指令值与转矩阈值的差分，减速度修正部基于算出的差分，对减速度进行修正以使算出的转矩指令值成为转矩阈值以下。转矩算出部对转矩指令值进行修正，马达基于修正后的转矩指令值来运行，由此使上坡中的车辆以基于重力的减速度以上的减速度进行减速。减速度以上的减速度进行减速。减速度以上的减速度进行减速。

【技术实现步骤摘要】
减速控制装置、工业车辆、减速控制方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及一种工业车辆用的减速控制装置、包括此装置的工业车辆、减速控制方法及存储介质。

技术介绍

[0002]作为工业车辆的行驶控制装置，例如已知有专利文献1所记载的行驶控制装置。此行驶控制装置是包括加速器杆的电动叉车的行驶控制装置，根据加速器杆的操作量(倾斜角)算出目标行驶速度，使叉车以算出的目标行驶速度行驶。因此，此行驶装置通过进行比例积分(proportional integral，PI)控制以使算出的目标行驶速度与当前的行驶速度的偏差为零来算出转矩指令值，并将此转矩指令值输出至马达。此叉车通过在平坦路上进行加速限制，或在上坡路进行转矩提升，而不受行驶阻力、上坡等影响地将加速度保持为恒定。
[0003]另外，在现有的行驶装置中，如图6A所示，基于对应的规定的减速度，每隔规定周期(例如每隔2msec)算出目标速度，通过进行PI控制这样的转矩控制来减速以达到所述目标速度。例如，在现有的蓄电池式叉车100的情况下，当在平坦路上进行基于加速器关断(OFF)的减速操作时，算出负的转矩指令值以成为与规定的减速度相应的目标速度，由此将马达从动力运转动作切换为再生动作，如图6B及图7A所示，利用再生制动器进行减速。另外，即使进行踩踏制动器踏板、转向(向与行进方向相反的方向切换的操作)这样的减速操作，也同样地基于与各减速操作相应的规定的减速度，每隔规定周期算出目标速度，通过进行转矩控制来减速以达到所述目标速度。此外，在再生制动器所产生的制动力比指示的制动力差的情况下，例如，如专利文献2所记载的那样，除了再生制动器以外，还进行利用摩擦式制动器的制动。
[0004]但是，如图7B所示，在上坡中的减速的情况下，根据上坡路的坡度，如图6C所示，基于重力的减速度有时会超过规定的减速度。在此种情况下，叉车算出转矩指令值以成为规定的减速度，结果如图6B所示，与其他的行驶路不同，即使通过加速器OFF也不会将马达切换为再生动作，而是如图7B所示一边进行动力运转一边减速。于是，尽管进行了减速操作但操作员仍感觉到攀登坡道，具有对操作的不适感。特别是货物装卸车与通常的乘用车不同，有时由于所搬运的货物的重量而使所述动力运转转矩变大，操作员具有更大的不适感。就安全性或操作性的观点而言，优选为对操作的不适感较小。
[0005][现有技术文献][0006][专利文献][0007][专利文献1]日本专利特开2012
‑
90463号公报
[0008][专利文献2]日本专利特开2019
‑
13116号公报

技术实现思路

[0009][专利技术所要解决的问题][0010]因此，本专利技术要解决的问题在于提供一种可减轻因上坡中的减速操作而使操作员感到的不适感的减速控制装置、包括此装置的工业车辆、减速控制方法及减速控制程序。
[0011][解决问题的技术手段][0012]为了解决所述问题，本专利技术的减速控制装置是一种工业车辆用的减速控制装置，
[0013]所述工业车辆包括马达、减速操作部、以及速度检测部，所述马达对驱动轮进行驱动并且基于输入的转矩指令值来切换动力运转动作及再生动作，所述减速操作部包括加速器，所述速度检测部检测行驶速度，所述减速控制装置的特征在于，包括：
[0014]存储部，存储与所述减速操作部的操作量(以下简称为“减速操作量”)对应的规定的减速度(以下简称为“规定的减速度”)以及规定的转矩阈值；
[0015]速度算出部，当进行减速操作时，基于所述规定的减速度，来算出目标速度；
[0016]转矩算出部，算出转矩指令值，以消除检测出的行驶速度与算出的目标速度的偏差；
[0017]差分算出部，在算出的转矩指令值超过转矩阈值的情况下，算出转矩指令值与转矩阈值的差分；以及
[0018]减速度修正部，基于算出的差分来修正规定的减速度，以使算出的转矩指令值成为转矩阈值以下，
[0019]速度算出部基于修正后的减速度来修正目标速度，
[0020]转矩算出部，算出转矩指令值，以消除检测出的行驶速度与修正后的目标速度的偏差，
[0021]马达基于修正后的转矩指令值来运行，由此使上坡中的工业车辆以基于重力的减速度以上的减速度进行减速。
[0022]所述减速控制装置优选为：
[0023]减速操作部还包括方向杆，
[0024]规定的减速度包括与转向操作对应的规定的减速度。
[0025]所述减速控制装置优选为如下的减速控制装置，其特征在于，
[0026]规定的转矩阈值还包括与转向操作对应的规定的转矩阈值。
[0027]所述减速控制装置优选为：
[0028]减速操作部还包括制动器踏板，
[0029]规定的减速度包括与制动器踏板的踩踏量对应的规定的减速度。
[0030]所述减速控制装置优选为：
[0031]规定的转矩阈值还包括与制动器踏板的踩踏量对应的规定的转矩阈值。
[0032]关于所述减速控制装置，例如，
[0033]工业车辆是货物装卸车。
[0034]为了解决所述问题，本专利技术的工业车辆的特征在于，
[0035]包括所述减速控制装置。
[0036]为了解决所述问题，本专利技术的减速控制方法是工业车辆用的减速控制方法，
[0037]所述工业车辆包括马达、多个减速操作部、以及速度检测部，所述马达对驱动轮进行驱动并且基于输入的转矩指令值来切换动力运转动作及再生动作，所述减速操作部包括加速器，所述速度检测部检测行驶速度，所述减速控制方法的特征在于包括：
[0038]预先设定规定的转矩阈值；
[0039]当进行减速操作时，基于与减速操作量对应的规定的减速度来算出目标速度；
[0040]基于检测出的行驶速度及算出的目标速度，来算出转矩指令值；
[0041]当算出的转矩指令值超过规定的转矩阈值时，算出转矩指令值与转矩阈值的差分；
[0042]基于算出的差分来修正减速度，以使算出的转矩指令值成为转矩阈值以下；
[0043]基于修正后的减速度，来修正目标速度；
[0044]基于检测出的行驶速度及修正后的目标速度，来修正转矩指令值；以及
[0045]使马达基于修正后的转矩指令值来运行，由此使上坡中的工业车辆以基于重力的减速度以上的减速度进行减速。
[0046]为了解决所述问题，本专利技术的减速控制程序是用于工业车辆的减速控制程序，
[0047]使计算机作为所述减速控制装置发挥功能。
[0048][专利技术的效果][0049]本专利技术涉及的减速控制装置、包括此装置的工业车辆、减速控制方法及减速控制程序可减轻因上坡中的减速操作而使操作员感到的不适感。
附图说明
[0050]图1是表示本专利技术的一实施方式的工业车辆的侧视图。
[0051]图2是图1所示的工业车辆的功能框图。
[0052]图3是表示图1所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种减速控制装置，是工业车辆用的减速控制装置，所述工业车辆包括马达、减速操作部以及速度检测部，所述马达对驱动轮进行驱动并且基于输入的转矩指令值而切换动力运转动作及再生动作，所述减速操作部包括加速器，所述速度检测部检测行驶速度，所述减速控制装置的特征在于包括：存储部，存储与所述减速操作部的操作量即减速操作量对应的规定的减速度以及规定的转矩阈值；速度算出部，当进行减速操作时，基于所述规定的减速度来算出目标速度；转矩算出部，算出所述转矩指令值，以消除检测出的所述行驶速度与算出的所述目标速度的偏差；差分算出部，在算出的所述转矩指令值超过所述转矩阈值的情况下，算出所述转矩指令值与所述转矩阈值的差分；以及减速度修正部，基于算出的所述差分来修正所述规定的减速度，以使算出的所述转矩指令值成为所述转矩阈值以下，所述速度算出部基于修正后的减速度来修正所述目标速度，所述转矩算出部算出所述转矩指令值，以消除检测出的所述行驶速度与修正后的所述目标速度的偏差，所述马达基于修正后的所述转矩指令值来运行，由此使上坡中的所述工业车辆以基于重力的减速度以上的减速度进行减速。2.根据权利要求1所述的减速控制装置，其特征在于，所述减速操作部还包括方向杆，所述规定的减速度包括与转向操作对应的规定的减速度。3.根据权利要求2所述的减速控制装置，其特征在于，所述规定的转矩阈值还包括与所述转向操作对应的规定的转矩阈值。4.根据权利要求1至3中任一项所述的减速控制装置，其特征在于，所述减速操作部还包括制动器踏板，所述规定的减速度包括与所述制...

【专利技术属性】
技术研发人员：仲田真基，
申请(专利权)人：三菱物捷仕株式会社，
类型：发明
国别省市：