车辆控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：响应于车辆处于漂移状态，获取所述车辆当前的行驶参数；根据所述行驶参数确定所述车辆的电子助力转向系统EPS基础助力和所述车辆在转向时的期望横摆角速度；根据所述期望横摆角速度和所述行驶参数对所述EPS基础助力进行调节，得到目标EPS助力；根据所述目标EPS助力控制车辆转向。调节后的目标EPS助力在漂移状态下达到适中，使得驾驶员对方向盘的手感不会出现过重或过轻的现象。员对方向盘的手感不会出现过重或过轻的现象。员对方向盘的手感不会出现过重或过轻的现象。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本公开涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]转向是车辆必不可少的功能之一，由于最初的机械式转向系统在实现车辆转向时需要驾驶员很大的手力来操纵方向盘，存在这很多弊端，因此，电动助力转向系统(Electric Power Steering，简称EPS)应运而生。
[0003]在车辆转向时，可以为驾驶员提供EPS基础助力，并且在较低车速下（如泊车），为了克服更大的地面摩擦力，EPS需要输出较大的助力，使得驾驶员感觉打方向较轻。在较高车速下，为了驾驶的稳定性，EPS输出较低的助力，使得驾驶员感受到方向盘较重。

技术实现思路

[0004]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
[0005]根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：响应于车辆处于漂移状态，获取所述车辆当前的行驶参数；根据所述行驶参数确定所述车辆的电子助力转向系统EPS基础助力和所述车辆在转向时的期望横摆角速度；根据所述期望横摆角速度和所述行驶参数对所述EPS基础助力进行调节，得到目标EPS助力；根据所述目标EPS助力控制车辆转向。
[0006]可选地，所述行驶参数包括所述车辆的车速、转向传动比以及方向盘转向角度，所述根据所述行驶参数确定所述车辆在转向时的期望横摆角速度包括：根据所述车速和所述车辆的预设车身参数确定所述车辆的横摆角速度稳态增益；根据所述转向传动比、所述方向盘转向角度以及所述横摆角速度稳态增益确定所述期望横摆角速度。
[0007]可选地，所述行驶参数还包括所述车辆的方向盘扭矩，所述根据所述行驶参数确定所述车辆的电子助力转向系统EPS基础助力包括：根据所述车速和所述方向盘扭矩查表得到所述EPS基础助力。
[0008]可选地，所述行驶参数包括所述车辆当前的实际横摆角速度，所述根据所述期望横摆角速度和所述行驶参数对所述EPS基础助力进行调节，得到目标EPS助力包括：确定所述实际横摆角速度和所述期望横摆角速度的横摆角速度差值；根据所述横摆角速度差值通过预先标定的目标对应关系确定目标调节系数，所述目标对应关系为横摆角速度差值与调节系数的对应关系，不同的横摆角速度差值对应不同的调节系数；根据所述目标调节系数对所述EPS基础助力进行调节，得到所述目标EPS助力。
[0009]可选地，所述获取所述车辆当前的行驶参数包括：若所述车辆为全驱车辆，获取所述车辆的纵向加速度；根据所述纵向加速度确定所述车辆的车速。
[0010]可选地，所述获取所述车辆当前的行驶参数包括：若所述车辆为非全驱车辆，获取所述车辆非驱动轮的轮速；根据所述非驱动轮的轮速确定所述车辆的车速。
[0011]可选地，所述根据所述目标EPS助力控制车辆转向包括：根据所述目标EPS助力和所述车辆的方向盘扭矩确定目标转向扭矩；根据所述目标转向扭矩控制所述车辆转向。
[0012]根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括：获取模块，被配置为响应于车辆处于漂移状态，获取所述车辆当前的行驶参数；确定模块，被配置为根据所述行驶参数确定所述车辆的电子助力转向系统EPS基础助力和所述车辆在转向时的期望横摆角速度；调节模块，被配置为根据所述期望横摆角速度和所述行驶参数对所述EPS基础助力进行调节，得到目标EPS助力；控制模块，被配置为根据所述目标EPS助力控制车辆转向。
[0013]根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：响应于车辆处于漂移状态，获取所述车辆当前的行驶参数；根据所述行驶参数确定所述车辆的电子助力转向系统EPS基础助力和所述车辆在转向时的期望横摆角速度；根据所述期望横摆角速度和所述行驶参数对所述EPS基础助力进行调节，得到目标EPS助力；根据所述目标EPS助力控制车辆转向。
[0014]根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。
[0015]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：可以在确定车辆处于漂移状态时，根据车辆在转向时的期望横摆角速度和车辆的行驶参数，对基于车辆的行驶参数确定出的EPS基础助力进行调节，得到目标EPS助力，调节后的目标EPS助力在漂移状态下达到适中，驾驶员对方向盘的手感不会出现过重或过轻的现象，使得驾驶员可以更好地驾驭漂移工况。
[0016]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0017]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0018]图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。
[0019]图2是根据图1所示实施例示出的步骤S12的方法的流程图。
[0020]图3是根据一示例性实施例示出的一种EPS助力对应关系示意图。
[0021]图4是根据图1所示实施例示出的步骤S13的方法的流程图。
[0022]图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。
[0023]图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。
具体实施方式
[0024]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0025]本公开主要应用于对处于漂移工况的车辆进行转向控制的场景中。在为车辆转向提供EPS基础助力时，可以根据车速和驾驶员触发的方向盘扭矩通过查表的方式确定出该EPS基础助力的大小。通常情况下，在较低车速下（如泊车），为了克服更大的地面摩擦力，EPS需要输出较大的助力，使得驾驶员感觉打方向较轻。在较高车速下，为了驾驶的稳定性，EPS输出较低的助力，使得驾驶员感受到方向盘较重。
[0026]在查表得到该EPS基础助力时，所依据的车速通常为驱动轮轮速的平均值，例如后驱车使用的车速Vspd为左后轮轮速WssRL和右后轮轮速WssRR的均值。但是，若车辆处于漂移状态，车辆的驱动轮打滑，获取到的车速会与实际车速不符，并且漂移状态下按照此种方法获取到的车速一般会处于高速状态，因此，在漂移状态下如果使用驱动轮算出的车速确定该EPS基础助力，得到的该EPS基础助力较小，会导致在漂移状态下驾驶员操作方向盘时感受到方向盘过重。然而漂移驾驶过程中，驾驶员需要不停的反打方向盘，修正方向盘转向角度，过重的方向盘手感会给漂移驾驶带来不便。
[0027]为解决上述存在的问题，本公开提供了一种车辆控制方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：响应于车辆处于漂移状态，获取所述车辆当前的行驶参数；根据所述行驶参数确定所述车辆的电子助力转向系统EPS基础助力和所述车辆在转向时的期望横摆角速度；根据所述期望横摆角速度和所述行驶参数对所述EPS基础助力进行调节，得到目标EPS助力；根据所述目标EPS助力控制车辆转向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包括所述车辆的车速、转向传动比以及方向盘转向角度，所述根据所述行驶参数确定所述车辆的电子助力转向系统EPS基础助力和所述车辆在转向时的期望横摆角速度包括：根据所述车速和所述车辆的预设车身参数确定所述车辆的横摆角速度稳态增益；根据所述转向传动比、所述方向盘转向角度以及所述横摆角速度稳态增益确定所述期望横摆角速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶参数还包括所述车辆的方向盘扭矩，根据所述行驶参数确定所述车辆的电子助力转向系统EPS基础助力包括：根据所述车速和所述方向盘扭矩查表得到所述EPS基础助力。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包括所述车辆当前的实际横摆角速度，所述根据所述期望横摆角速度和所述行驶参数对所述EPS基础助力进行调节，得到目标EPS助力包括：确定所述实际横摆角速度和所述期望横摆角速度的横摆角速度差值；根据所述横摆角速度差值通过预先标定的目标对应关系确定目标调节系数，所述目标对应关系为横摆角速度差值与调节系数的对应关系，不同的横摆角速度差值对应不同的调节系数；根据所述目标调节系数对所述EPS基础助力进行调节，得到所述目标EPS助力。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包括所述车辆的车速，所述获取所述车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：金成，戴望军，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：