一种重心可调式机器人底盘制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人自动控制技术领域，且公开了一种重心可调式机器人底盘，包括固定板，固定板顶部固定连接有车斗，固定板底部固定连接有支腿，支腿底部固定连接有万向轮，固定板底部设置有调节机构，调节机构内设置有拆卸机构。该重心可调式机器人底盘，通过设置的调节机构，工作人员只需启动双轴电机带动蜗杆转轴进行正反两个方向的旋转，即可带动放置箱于固定板底部进行左右两个方向的移动，使设置于放置箱内的配重块跟随放置箱进行移动即可完成对该底盘重心的调节工作，操作简单便于工作人员使用，配重块的移动范围限制于固定板底部内，使该底盘在进行位移时不会使该底盘因重心偏移过多而导致侧翻。心偏移过多而导致侧翻。心偏移过多而导致侧翻。

【技术实现步骤摘要】
一种重心可调式机器人底盘


[0001]本技术涉及机器人自动控制
，具体为一种重心可调式机器人底盘。

技术介绍

[0002]近年来，服务机器人的研发与使用日益广泛，对服务类机器人的产品要求也越来越高。目前，市面上常见的服务类机器人主要可实现自主巡航、人机交互、票据打印等功能。其中，机器人的自主巡航功能是该类产品实现各种附属功能的基础。服务类机器人多数分为底盘与上身两个部分。决定自主巡航性能的关键便是机器人底盘部分。目前，大部分机器人底盘可实现自主路径规划，自主避障、自主充电等功能，可实现灵活转向，自主运行。
[0003]根据国家专利网公示的一种重心可调式机器人底盘(授权公告号为：CN112977646A；申请号为：201911283267.5)，根据上述申请中的描述：“但是，传统底盘往往仅能实现驱动转向等功能，底盘结构往往是固定不变的，多数机器人底盘与上身通过刚性连接，无法调节上身相对底盘的位置，从而无法调节机器人重心。由于服务类机器人根据不同使用需求会进行二次开发，从而引起重心变化。服务机器人往往重心较高，且机器人在运行时，对重心变化较为敏感。当遇到颠簸路面或机器人二次开发引起机器人重心变化，将会严重影响机器人运行的平稳性，严重时易发生机器人倾覆事故。若通过配重来调节重心又会引起机器人重量增加。另外，传统的改变重心方式多为仿真设计、计算重心位置或增加配重来实现平衡重心。该方式往往存在误差，不利最终的实施效果。”上述申请中的重心调节装置在使用时通过使
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于
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上方进行左右移动来完成该机器人底盘的重心调节工作，在
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向一方移动至极限距离时，该
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与
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的接触减少，
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的突出增加了该机器人在行驶时侧翻的可能性。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种重心可调式机器人底盘，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种重心可调式机器人底盘，包括固定板，所述固定板顶部固定连接有车斗，所述固定板底部固定连接有支腿，所述支腿底部固定连接有万向轮，所述固定板底部设置有调节机构，所述调节机构内设置有拆卸机构。
[0006]所述调节机构包括驱动组件、传动组件、支撑组件和移动组件，所述驱动组件设置于固定板底部左侧，所述传动组件设置于固定板底部前后两侧，所述支撑组件设置于传动组件左右两侧，所述移动组件设置于传动组件内侧。
[0007]所述拆卸机构包括配重组件和固定组件，所述配重组件设置于移动组件内，所述固定组件设置于移动组件底部。
[0008]优选的，所述驱动组件包括双轴电机，所述双轴电机固定连接于固定板底部左侧，所述双轴电机前后两侧固定连接有蜗杆转轴，所述蜗杆转轴外圈远离双轴电机一侧转动连接有第一支撑转筒，所述第一支撑转筒顶部固定连接有第一连接臂，所述第一连接臂固定
连接于固定板底部，第一支撑转筒通过第一连接臂固定于固定板底部对蜗杆转轴进行支撑，增加了蜗杆转轴旋转时的稳定性。
[0009]优选的，所述传动组件包括螺纹杆，所述螺纹杆设置于前后两侧蜗杆转轴下方，所述螺纹杆左右两侧固定连接有限位环，所述限位环外侧固定连接有固定杆，左侧所述固定杆外圈固定连接有蜗轮，所述蜗轮啮合于蜗杆转轴外圈底部，限位环固定连接于螺纹杆左右两侧对螺纹筒进行限位，使螺纹筒在移动时无法脱离与螺纹杆的连接关系，增加了结构的稳定性，蜗杆转轴通过蜗轮带动螺纹杆进行旋转。
[0010]优选的，所述支撑组件包括第二支撑转筒，所述第二支撑转筒转动连接于固定杆外圈，所述第二支撑转筒顶部固定连接有第二连接臂，所述第二连接臂固定连接于固定板底部，第二支撑转筒通过第二连接臂固定连接于固定板底部通过固定杆对螺纹杆进行支撑。
[0011]优选的，所述移动组件包括螺纹筒，所述螺纹筒螺纹连接于螺纹杆外圈，所述螺纹筒内侧固定连接有连接杆，所述连接杆内侧固定连接有放置箱，所述放置箱前后两侧固定连接有加固鳍片，是加固鳍片固定连接于连接杆外侧，螺纹筒通过连接杆带动放置箱进行移动，加固鳍片增加了连接杆的结构强度。
[0012]优选的，所述配重组件包括配重块，所述配重块套接于放置箱内，所述配重块右侧固定连接有限位板，是限位板左侧与放置箱右侧相贴合，所述限位板右侧固定连接有移动手柄，工作人员通过移动手柄带动配重块进行移动完成对配重块的拆卸和安装工作。
[0013]优选的，所述固定组件包括固定螺筒，所述固定螺筒固定连接于放置箱底部右侧，所述固定螺筒内圈螺纹连接有定位螺栓，所述定位螺栓向上穿过放置箱卡接于配重块底部内，定位螺栓通过与固定螺筒螺纹连接固定于放置箱底部位置卡接于配重块底部内完成对配重块的定位工作。
[0014]与现有技术相比，本技术提供了一种重心可调式机器人底盘，具备以下有益效果：
[0015]1、该重心可调式机器人底盘，通过设置的调节机构，工作人员只需启动双轴电机带动蜗杆转轴进行正反两个方向的旋转，即可带动放置箱于固定板底部进行左右两个方向的移动，使设置于放置箱内的配重块跟随放置箱进行移动即可完成对该底盘重心的调节工作，操作简单便于工作人员使用，同时由于该底盘在进行重心的调节时是通过底部的配重块的位移来进行的，该底盘顶部的车斗不会改变与固定板之间的位置关系，且配重块的移动范围限制于固定板底部内，使该底盘在进行位移时不会使该底盘因重心偏移过多而导致侧翻，增加了该底盘的稳定性。
[0016]2、该重心可调式机器人底盘，通过设置的拆卸机构，定位螺栓通过与固定螺筒螺纹连接固定于放置箱底部位置卡接于配重块底部内完成对配重块的定位工作，工作人员在需要对配重块进行更换时只需旋转定位螺栓对其进行拆卸和安装即可完成对配重块的拆卸和安装工作，可拆卸的配重块使工作人员可根据需要对配重块进行更换，通过更换不同质量的配重块来改变该底盘在进行重心偏移工作时的效果，增加了该装置的适用性。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需
要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：
[0018]图1为本技术正面示意图；
[0019]图2为固定板底部结构示意图；
[0020]图3为调节机构结构示意图；
[0021]图4为调节机构部分结构示意图；
[0022]图5为移动组件部分结构示意图；
[0023]图6为放置箱内部结构剖视图。
[0024]图中：1、调节机构；11、驱动组件；1101、双轴电机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种重心可调式机器人底盘，包括固定板(3)，其特征在于：所述固定板(3)顶部固定连接有车斗(4)，所述固定板(3)底部固定连接有支腿(5)，所述支腿(5)底部固定连接有万向轮(6)，所述固定板(3)底部设置有调节机构(1)，所述调节机构(1)内设置有拆卸机构(2)；所述调节机构(1)包括驱动组件(11)、传动组件(12)、支撑组件(13)和移动组件(14)，所述驱动组件(11)设置于固定板(3)底部左侧，所述传动组件(12)设置于固定板(3)底部前后两侧，所述支撑组件(13)设置于传动组件(12)左右两侧，所述移动组件(14)设置于传动组件(12)内侧；所述拆卸机构(2)包括配重组件(21)和固定组件(22)，所述配重组件(21)设置于移动组件(14)内，所述固定组件(22)设置于移动组件(14)底部。2.根据权利要求1所述的一种重心可调式机器人底盘，其特征在于：所述驱动组件(11)包括双轴电机(1101)，所述双轴电机(1101)固定连接于固定板(3)底部左侧，所述双轴电机(1101)前后两侧固定连接有蜗杆转轴(1102)，所述蜗杆转轴(1102)外圈远离双轴电机(1101)一侧转动连接有第一支撑转筒(1103)，所述第一支撑转筒(1103)顶部固定连接有第一连接臂(1104)，所述第一连接臂(1104)固定连接于固定板(3)底部。3.根据权利要求1所述的一种重心可调式机器人底盘，其特征在于：所述传动组件(12)包括螺纹杆(1201)，所述螺纹杆(1201)设置于前后两侧蜗杆转轴(1102)下方，所述螺纹杆(1201)左右两侧固定连接有限位环(1202)，所述限位环(1202)外侧固定连接有固定杆(1203)，左侧所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨冬亮，施晓吉，
申请(专利权)人：沃斧上海安防科技有限公司，
类型：新型
国别省市：