一种停车场智能导航方法技术

本发明专利技术公开了一种停车场智能导航方法，属于立体停车场技术领域，包括建立AGV车导航系统和AGV车监控系统，识别AGV运输车上投影灯投影的轮廓标记和字幕标记，根据轮廓标记识别AGV运输车的行驶状态，并采用贪心算法计算避让车辆的价值得分，从而判断哪一个车辆进行避让，解决了通过第三方摄像监控系统实现对AGV运输车的实际监控反馈，将传统的单行车道改为双行车道，同时根据监控反馈对AGV运输车进行平移避让调度的技术问题，本发明专利技术将传统的单行车道改成双行车道，提高了运输效率，本发明专利技术可以更准确的把握AGV运输车的实际运行状态以及所处位置，为AGV车导航系统提供更加准确直观的监控反馈，保证了AGV运输车行驶过程中的安全距离。全距离。全距离。

【技术实现步骤摘要】
一种停车场智能导航方法


[0001]本专利技术属于立体停车场
，尤其涉及一种停车场智能导航方法。

技术介绍

[0002]目前立体停车场多采用AGV运输车辅助停车的方式实现停车，用户通过手机端下载停车申请后，在将车辆停至立体停车场的出入车库中，AGV运输车会自动承载车辆到达停车位，AGV运输车一般通过立体停车场中的AGV车导航系统进行调度和导航。
[0003]立体停车场的AGV运输车一般采用车辆托盘的方式承载车辆，即，用户将车辆停放到出入车库内的一个车辆托盘中，然后AGV运输车自动行驶到车辆托盘的下方，顶起车辆托盘从而承载车辆进行移动。
[0004]现有技术中的不足：
[0005]1.目前将AGV运输车的运输通道划分为两个车道，现有技术中多采用单向车道的方式规定AGV运输车在车道中的行驶方向，其实际的运输效率较低。
[0006]2.目前对AGV运输车的行驶路线以及行驶状态的监控，多采用AGV运输车自身传感器的反馈数据来进行实时监控，没有第三方监控系统对其实际运行状态进行监控反馈，无法做到对AGV运输车的直观准确的实时监控。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的是提供一种停车场智能导航方法，解决了通过第三方摄像监控系统实现对AGV运输车的实际监控反馈，将传统的单行车道改为双行车道，同时根据监控反馈对AGV运输车进行平移避让调度的技术问题。
[0008]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0009]一种停车场智能导航方法，具体包括如下步骤：
[0010]步骤1：建立AGV车导航系统和AGV车监控系统，AGV车导航系统用于为停车场内的AGV运输车提供调度信息和导航路线数据，调度信息中包含了停车单号和车辆存取信息，AGV运输车在行进中向AGV车导航系统发送自身的速度数据，AGV车监控系统包括数个部署在AGV运输车的通行通道上的监控摄像头、监控数据采集服务器、图片处理服务器和模型构建服务器，监控数据采集服务器用于通过数据线采集所有监控摄像头拍摄的实时的通行通道的监控图像；
[0011]每一个监控摄像头均预设一个唯一的识别序列号；
[0012]车辆存取信息用于标记并表示存车事件或取车事件；
[0013]步骤2：AGV运输车在行进过程中，通过投影灯在地面上投影用于表示自身轮廓的轮廓标记和用于表示停车单号的字幕标记；
[0014]步骤3：当AGV运输车在行进到任意一个监控摄像头的拍摄范围内时，该监控摄像头将拍摄到的AGV运输车的行进图像发送给监控数据采集服务器，监控数据采集服务器将行进图像以及拍摄该行进图像的监控摄像头的识别序列号一起发送给图片处理服务器；
[0015]步骤4：图片处理服务器通过图像识别技术对行进图像进行解析，识别出轮廓标记和字幕标记；
[0016]图片处理服务器将轮廓标记标注在行进图像中，得到标记图像，同时根据对字幕标记的识别得到停车单号，建立停车单号、标记图像和识别序列号之间的映射列表；
[0017]步骤5：模型构建服务器在世界坐标系中构建通行通道的数学模型，数学模型的建立包括根据通行通道的宽度，将通行通道划分为左车道和右车道，左车道和右车道之间设定一个安全间隔；
[0018]模型构建服务器在通行通道的数学模型中预设平移量阈值；
[0019]步骤6：模型构建服务器通过互联网从AGV车导航系统获取AGV运输车的速度数据；
[0020]模型构建服务器调取标记图像，并将标记图像的坐标重合到世界坐标系中，根据轮廓标记的位置判断AGV运输车是否处于左车道或右车道内：
[0021]若处于左车道或右车道内，则AGV运输车正常通行，执行步骤11，否，则执行步骤7；
[0022]步骤7：判断轮廓标记的位置是否已经超出平移量阈值：是，执行步骤8；否，执行步骤9；
[0023]步骤8：判断AGV车辆所处车道：
[0024]若为左车道，根据平移量阈值，判断轮廓标记的位置是否超出左车道向左平移的最大平移量：是，则AGV车辆进行右平移；否，则执行步骤9；
[0025]若为右车道，根据平移量阈值，判断轮廓标记的位置是否超出右车道向右平移的最大平移量：是，则AGV车辆进行左平移；否，则执行步骤9；
[0026]步骤9：判断有对向来车否：无，则AGV运输车正常通行，执行步骤11；有，则执行步骤10；
[0027]步骤10：模型构建服务器以车辆存取信息、停车单号和车辆速度作为价值条件，通过贪心算法对处于左车道和处于右车道的两个AGV运输车的优先价值进行计算，优先价值低的AGV运输车平移避让优先价值高的AGV运输车；
[0028]步骤11：结束。
[0029]优选的，AGV车导航系统包括导航通信服务器和调度服务器，AGV运输车通过无线网络与导航通信服务器进行通信，导航通信服务器通过网线与调度服务器通信，调度服务器用于通过移动网络获取用户从手机发送来的停车申请，根据停车申请生成停车单号，同时标记停车单号对应的停车事件为存车或取车，并生成车辆存取信息，导航通信服务器用于根据车辆存取信息和停车单号绘制AGV运输车的导航路线，并将导航路线发送给AGV运输车，同时手机AGV运输车发送过来的速度数据。
[0030]优选的，所述投影灯设于AGV运输车的前车灯处，投影灯投影轮廓标记时，采用以下方法计算得到投影灯的调整角度：
[0031]设定θ
z
为投影灯在竖直平面上的旋转角，θ
y
为投影灯在水平平面上的旋转角，根据三角函数公式计算得出θ
z
和θ
y
：
[0032]tanθ
z
＝d
÷
h；
[0033]tanθ
y
＝w
÷
d；
[0034]其中，d为投影灯所投影的光标与投影灯所处的前车灯之间的水平距离，h为投影灯所处的前车灯距离地面的高度，w为投影灯所处的前车灯距离AGV运输车的轮廓边缘的最
小距离；
[0035]投影灯根据旋转角θ
z
和旋转角θ
y
进行角度调整，从而在地面上投影出轮廓标记。
[0036]优选的，所述轮廓标记为预设的几何图案光斑，所述字幕标记为表示停车单号的数字光斑。
[0037]优选的，在执行步骤10时，所述贪心算法具体采用以下公式进行计算：
[0038]Score
(car(i))
＝w1×
value
(access(i))
+w2×
value
(number(i))
+w3×
value
(V(i))
；
[0039]其中，Score表示贪婪得分，i表示停车单号，car(i)表示停车单号为i号的订单所派出的AGV运输车的编号，value
(access(i))
表示停车单号为i号本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种停车场智能导航方法，其特征在于：具体包括如下步骤：步骤1：建立AGV车导航系统和AGV车监控系统，AGV车导航系统用于为停车场内的AGV运输车提供调度信息和导航路线数据，调度信息中包含了停车单号和车辆存取信息，AGV运输车在行进中向AGV车导航系统发送自身的速度数据，AGV车监控系统包括数个部署在AGV运输车的通行通道上的监控摄像头、监控数据采集服务器、图片处理服务器和模型构建服务器，监控数据采集服务器用于通过数据线采集所有监控摄像头拍摄的实时的通行通道的监控图像；每一个监控摄像头均预设一个唯一的识别序列号；车辆存取信息用于标记并表示存车事件或取车事件；步骤2：AGV运输车在行进过程中，通过投影灯在地面上投影用于表示自身轮廓的轮廓标记和用于表示停车单号的字幕标记；步骤3：当AGV运输车在行进到任意一个监控摄像头的拍摄范围内时，该监控摄像头将拍摄到的AGV运输车的行进图像发送给监控数据采集服务器，监控数据采集服务器将行进图像以及拍摄该行进图像的监控摄像头的识别序列号一起发送给图片处理服务器；步骤4：图片处理服务器通过图像识别技术对行进图像进行解析，识别出轮廓标记和字幕标记；图片处理服务器将轮廓标记标注在行进图像中，得到标记图像，同时根据对字幕标记的识别得到停车单号，建立停车单号、标记图像和识别序列号之间的映射列表；步骤5：模型构建服务器在世界坐标系中构建通行通道的数学模型，数学模型的建立包括根据通行通道的宽度，将通行通道划分为左车道和右车道，左车道和右车道之间设定一个安全间隔；模型构建服务器在通行通道的数学模型中预设平移量阈值；步骤6：模型构建服务器通过互联网从AGV车导航系统获取AGV运输车的速度数据；模型构建服务器调取标记图像，并将标记图像的坐标重合到世界坐标系中，根据轮廓标记的位置判断AGV运输车是否处于左车道或右车道内：若处于左车道或右车道内，则AGV运输车正常通行，执行步骤11，否，则执行步骤7；步骤7：判断轮廓标记的位置是否已经超出平移量阈值：是，执行步骤8；否，执行步骤9；步骤8：判断AGV车辆所处车道：若为左车道，根据平移量阈值，判断轮廓标记的位置是否超出左车道向左平移的最大平移量：是，则AGV车辆进行右平移；否，则执行步骤9；若为右车道，根据平移量阈值，判断轮廓标记的位置是否超出右车道向右平移的最大平移量：是，则AGV车辆进行左平移；否，则执行步骤9；步骤9：判断有对向来车否：无，则AGV运输车正常通行，执行步骤11；有，则执行步骤10；步骤10：模型构建服务器以车辆存取信息、停车单号和车辆速度作为价值条件，通过贪心算法对处于左车道和处于右车道的两个AGV运输车的优先价值进行计算，优先价值低的AGV运输车平移避让优先价值高的AGV运输车；步骤11：结束。2.如权利要求1所述的一种停车场智能导航方法，其特征在于：AGV车导航系统包括导航通信服务器和调度服务器，AGV运输车通过无线网络与导航通信服务器进行通信，导航通
信服务器通过网线与调度服务器通信，调度服务器用于通过移动网络获取用户从手机发送来的停车申请，根据停车申请生成停车单号，同时标记停车单号对应的停车事件为存车或取车，并生成车辆存取信息，导航通信服务器用于根据车辆存取信息和停车单号绘制AGV运输车的导航路线，并将导航路线发送给AGV运输车，同时手机AGV运输车发送过来的速度数据。3.如权利要求1所述的一种停车场智能导航方法，其特征在于：所述投影灯设于AGV运输车的前车灯处，投影灯投影轮廓标记时，采用以下方法计算得到投影灯的调整角度：设定θ
z
为投影灯在竖直平面上的旋转角，θ

【专利技术属性】
技术研发人员：谢庆均，史焕然，王莉莉，刘大海，刘一迪，丁时凯，陈世明，
申请(专利权)人：南京中润泊车设备科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：