一种机器人焊接用工件定位夹紧装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人焊接用工件定位夹紧装置，包括搭载架，所述搭载架为开口朝向水平、两臂竖向对应的U形结构，搭载架内部上下间隔设有第一辅助载板、第二辅助载板，所述第一辅助载板、第二辅助载板分别与搭载架顶部、搭载架底部转动连接；所述第一辅助载板底部、第二辅助载板顶部对称设有第一微距离升降结构、第二微距离升降结构，第一微距离升降结构底部、第二微距离升降结构顶部对称设有用于夹紧工件的第一多向定位结构、第二多向定位结构。本发明专利技术的多向定位结构、微距离升降结构均为上下对称设置，因此两待焊工件均可在底座中心牢牢夹紧，使二者快速实现对中，根据竖向间距要求可对任一待焊工件竖向位置进行调节，操作快捷，灵活方便。灵活方便。灵活方便。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人焊接用工件定位夹紧装置


[0001]本专利技术涉及机器人焊接
，具体地指一种机器人焊接用工件定位夹紧装置。

技术介绍

[0002]为了便于机器人对两工件进行高精度焊接，往往需要采用特殊定位夹紧装置，即将两待焊工件分别上下夹紧对齐，用于避免焊接过程中工件偏移，影响焊接效果；但是现有的定位夹具较多采用液压、气压驱动，在水平方向的多向推导夹紧过程中各向推导距离难以精确控制，并且夹具各夹爪之间的运动响应速度与时间难以同步，极易使工件位置相对于焊接工位中心产生偏移，导致上下两待焊工件间难以完全对齐，且难以在进行微距离上的调节，影响焊接质量。由于工件竖向尺寸存在差异，焊接时需要配调两个工件间的间距，现有的夹具难以对上下两工件分别实现微距离升降。
[0003]因此，需要开发出一种操作方便、各向推导距离同步精确控制、可实现微距离升降的机器人焊接用工件定位夹紧夹具。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的就是要解决上述
技术介绍
的不足，提供一种操作方便、各向推导距离同步精确控制、可实现微距离升降的机器人焊接用工件定位夹紧夹具。
[0005]本专利技术的技术方案为：一种机器人焊接用工件定位夹紧装置，其特征在于，包括搭载架，所述搭载架为开口朝向水平、两臂竖向对应的U形结构，所述搭载架内部上下间隔设有第一辅助载板、第二辅助载板，所述第一辅助载板、第二辅助载板分别与搭载架顶部、搭载架底部转动连接；
[0006]所述第一辅助载板底部、第二辅助载板顶部对称设有用于调节工件竖向位置的第一微距离升降结构、第二微距离升降结构，所述第一微距离升降结构底部、第二微距离升降结构顶部对称设有用于夹紧工件的第一多向定位结构、第二多向定位结构；
[0007]所述第二多向定位结构包括圆柱形、内部中空的底座以及设置于底座顶部的顶盖，所述顶盖从边缘起沿径向朝内开设导向槽，所述导向槽为沿周向等间隔布置的多条且各导向槽上均设有夹紧轮组件，所述底座上设有引导组件用于驱动所有夹紧轮组件沿各自所在导向槽同步运动。
[0008]优选的，所述底座侧壁上设有多个轴向开设的避让通槽，所述避让通槽与夹紧轮组件一一对应且各避让通槽上端与对应的导向槽连通，所述底座内同轴设有搭载定位环，所述搭载定位环内壁延伸形成多个定位板，所述定位板与夹紧轮组件一一对应用于安装夹紧轮组件。
[0009]进一步的，所述夹紧轮组件包括位于顶盖下方的搭载板以及位于顶盖上表面可沿径向滚动的夹紧滚轮，
[0010]所述搭载板穿过避让通槽且内端与搭载定位环顶面固定连接，所述搭载板顶面设
有可沿底座径向滑动的第一滑块，所述搭载板上还设有第一滑块驱动件用于驱动第一滑块径向滑动，所述第一滑块向上穿过导向槽并在顶部设有开口径向朝内的U形的定位架，所述夹紧滚轮转动连接定位架开口处。
[0011]更进一步的，所述第一滑块驱动件包括沿径向间隔设置的第一带轮、第二带轮以及将第一带轮与第二带轮传动连接的传动带，所述第一带轮与搭载板外端顶面转动连接，所述第二带轮位于对应的定位板上方且所述第二带轮通过中心处设置的第二带轮轴与定位板转动连接；
[0012]所述搭载板在传动带内部设有滑道与第一滑块滑动连接，所述滑块其中一侧与传动带连接用于在传动带运动时驱动第一滑块径向滑动。
[0013]更进一步的，所述引导组件包括驱动其中一个夹紧轮组件运动的主动模块、将其中一个夹紧轮组件动作同步传动至其他夹紧轮组件的传动模块，
[0014]所述主动模块包括与搭载定位环外壁固定连接的行程导向板，所述行程导向板底部设有可沿底座径向滑动的第二滑块，所述行程导向板其中一侧设有第二滑块驱动件用于第二滑块径向滑动，其中一个夹紧轮组件的第二带轮轴在对应的定位板下方设有第二齿轮，所述第二滑块下端连接有齿条与第二齿轮啮合用于在第二滑块运动时驱动第二齿轮转动，其中一个夹紧轮组件对应的定位板下方设有滑轨与所述齿条滑动连接。
[0015]更进一步的，所述第二滑块驱动件包括安装板和第一电机，所述安装板设置于行程导向板其中一侧，第一电机安装于安装板顶面，所述第一电机转动端与第二滑块顶部通过连杆件连接用于在第一电机转动时驱动第二滑块滑动。
[0016]更进一步的，所述连杆件包括偏心杆、联动推杆、传递杆，所述偏心杆一端与第一电机转动端固定连接，所述传递杆一端与第二滑块固定连接，所述偏心杆另一端、传递杆另一端分别与联动推杆两端铰接。
[0017]更进一步的，所述传动模块包括同轴设置于搭载定位环内侧且位于定位板上方的内齿轮环，所述内齿轮环可绕自身轴线转动的活动连接于搭载定位环上，所述第二带轮轴在定位板上方设有第一齿轮与内齿轮环啮合。
[0018]优选的，所述第二微距离升降结构包括在底座下方径向对称设置的升降组件，各升降组件包括基座、安装耳、第二电机、主动杆、从动杆、销轴、连接块，
[0019]所述基座与第二辅助载板顶面固定连接，所述基座上端延伸形成一对安装耳，所述主动杆、从动杆分设于两安装耳内侧，所述主动杆邻近的安装耳外壁设有第二电机，所述第二电机的驱动端穿过安装耳与主动杆一端固连，所述从动杆一端铰接于邻近的安装耳上，各连接块内端可沿径向活动的连接于底座底部，各连接块外端通过销轴与主动杆另一端、从动杆另一端铰接用于在电机的驱动端转动时驱动底座竖向活动。
[0020]优选的，所述搭载架上还设有第三驱动件，用于驱动第一辅助载板、第二辅助载板沿同一竖向轴线同步转动。
[0021]本专利技术的有益效果为：
[0022]1.本专利技术多向定位结构中，通过主动模块驱动其中一个夹紧轮组件径向活动，将夹紧轮组件的运动通过传动模块同步传动至其他夹紧轮组件上，主动模块中的动力源仅为第一电机，运行过程高效快捷易控制，所有夹紧轮组件移动同步，将待焊工件牢牢夹紧于底座中心，提高了焊接效果。
[0023]2.本专利技术微距离升降结构中，通过动力源仅为第二电机，第二电机转动将带动底座外壁上的连接耳竖向运动，实现底座的上下移动，从而可对待焊工件进行微距离竖向调节，方便快捷。
[0024]3.本专利技术的多向定位结构、微距离升降结构均为在搭载架内部上下对称设置，因此两待焊工件均可在底座中心牢牢夹紧，使二者快速实现对中，根据竖向间距要求可对任一待焊工件竖向位置进行调节，操作灵活。
[0025]4.本专利技术的搭载架上还设有第三驱动件驱动两辅助载板同步转动，因此机器人焊接时两辅助载板同步转动即可实现周向焊接，快速、高质量的完成两待焊工件焊接。
附图说明
[0026]图1为本专利技术装置立体图
[0027]图2为第二微距离升降结构与第二多向定位结构连接示意图
[0028]图3为第二多向定位结构拆分示意图
[0029]图4为搭载定位环(环向部分省略)与内齿轮环连接示意图
[0030]图5为夹紧轮组件结构示意图
[0031]图6为夹紧轮组件与底座连接示意图
[0032]图7为主动模块结构示意图
[0033]图8为主动模块与底本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人焊接用工件定位夹紧装置，其特征在于，包括搭载架(1)，所述搭载架(1)为开口朝向水平、两臂竖向对应的U形结构，所述搭载架(1)内部上下间隔设有第一辅助载板(3)、第二辅助载板(4)，所述第一辅助载板(3)、第二辅助载板(4)分别与搭载架(1)顶部、搭载架(1)底部转动连接；所述第一辅助载板(3)底部、第二辅助载板(4)顶部对称设有用于调节物体竖向位置的第一微距离升降结构(5)、第二微距离升降结构(6)，所述第一微距离升降结构(5)底部、第二微距离升降结构(6)顶部对称设有用于夹紧物体的第一多向定位结构(7)、第二多向定位结构(2)；所述第二多向定位结构(2)包括圆柱形、内部中空的底座(8)以及设置于底座(8)顶部的顶盖(9)，所述顶盖(9)从边缘起沿径向朝内开设导向槽(91)，所述导向槽(91)为沿周向等间隔布置的多条且各导向槽(91)上均设有夹紧轮组件(10)，所述底座(8)上设有引导组件用于驱动所有夹紧轮组件(10)沿各自所在导向槽(91)同步运动。2.如权利要求1所述的机器人焊接用工件定位夹紧装置，其特征在于，所述底座(8)侧壁上设有多个轴向开设的避让通槽(81)，所述避让通槽(81)与夹紧轮组件(10)一一对应且各避让通槽(81)上端与对应的导向槽(91)连通，所述底座(8)内同轴设有搭载定位环(13)，所述搭载定位环(13)内壁延伸形成多个定位板(131)，所述定位板(131)与夹紧轮组件(10)一一对应用于安装夹紧轮组件(10)。3.如权利要求2所述的机器人焊接用工件定位夹紧装置，其特征在于，所述夹紧轮组件(10)包括位于顶盖(9)下方的搭载板(101)以及位于顶盖(9)上表面可沿径向滚动的夹紧滚轮(102)，所述搭载板(101)穿过避让通槽(81)且内端与搭载定位环(13)顶面固定连接，所述搭载板(101)顶面设有可沿底座(8)径向滑动的第一滑块(104)，所述搭载板(101)上还设有第一滑块驱动件用于驱动第一滑块(104)径向滑动，所述第一滑块(104)向上穿过导向槽(91)并在顶部设有开口径向朝内的U形的定位架(103)，所述夹紧滚轮(102)转动连接定位架(102)开口处。4.如权利要求3所述的机器人焊接用工件定位夹紧装置，其特征在于，所述第一滑块驱动件包括沿径向间隔设置的第一带轮(105)、第二带轮(106)以及将第一带轮(105)与第二带轮(106)传动连接的传动带(107)，所述第一带轮(105)与搭载板(101)外端顶面转动连接，所述第二带轮(106)位于对应的定位板(131)上方且所述第二带轮(106)通过中心处设置的第二带轮轴(109)与定位板(131)转动连接；所述搭载板(101)在传动带(107)内部设有滑道(108)与第一滑块(104)滑动连接，所述滑块(104)其中一侧与传动带(107)连接用于在传动带(107)运动时驱动第一滑块(104)径向滑动。5.如权利要求4所述的机器人焊接用工件定位夹紧装置，其特征在于，所述引导组件包括驱动其中一个夹紧轮组件(10)运动的主动模块(11)、将其中一个夹紧轮组件(10)动作同步传动至...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨秀礼，潘道辉，张晓平，程茂林，夏昊，朱明清，肖浩，张益鹏，涂同珩，李冬冬，程雪聪，
申请(专利权)人：中交第二航务工程局有限公司，
类型：发明
国别省市：