本发明专利技术公开了一种单电机双减速机机器人关节结构，涉及减速机设备技术领域，包括装配箱体，所述装配箱体的顶部设置有密封顶盖，所述装配箱体的内部设置有启停升降机构，所述启停升降机构包括两个第一横杆，两个所述第一横杆的外表壁均活动套设有从动齿轮，两个所述从动齿轮的顶部均开设有内开环槽，两个所述内开环槽的内表壁均固定插设有第一轴承，两个所述第一轴承的内轴内表壁均固定插设有联动杆，两个所述联动杆的外表壁均活动套设有花键毂，本设备中当一个输出轴上未施加外在压力时，通过机构提供的动力启停方法，会极大减小单轴做工设备内结构的负荷强度，降低金属机械零件的损耗，延长设备的使用年限。延长设备的使用年限。延长设备的使用年限。
【技术实现步骤摘要】
一种单电机双减速机机器人关节结构
[0001]本专利技术涉及减速机设备
，具体为一种单电机双减速机机器人关节结构。
技术介绍
[0002]减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮－蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置 。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛，减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机、内燃机或其他高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。
[0003]现有技术中，如中国专利申请号：CN 110125974 B公开的一种单电机双减速机机器人关节结构，其特征在于：包括固定端本体，第一台RV减速机针齿壳、第二台RV减速机针齿壳、输入端电机法兰、第一台RV减速机行星轮、第二台RV减速机行星轮、RV减速机输入轴、电机、第一台RV减速机输出盘架、第二台RV减速机输出盘架、输出端本体、第一台RV减速机偏心轴、第二台RV减速机偏心轴、RV减速机角接触球轴承和RV减速机摆线轮。在减速机
，对于单电机机器人需要的RV减速机的尺寸大、双电机双减速机的驱动控制难以同步，本方案提供了一种单电机双减速机的机器人关节结构，安装简单，调试便捷。
[0004]但上述专利存在以下不足：单电机双减速机顾名思义是由一个动力输入，且具备两个轴端输出的设备，上述专利所涉及的设备，主要根据现有技术中双电机双减速机所存在的诸多不足进行合理优化，并推出一种具备单输入双输出的减速机，解决双电机形式的减速机驱动控制难以同步的问题，但仍存在一些不足，如双输出轴应配备有两个机器人，且两者做工是互不干扰的，该设备虽能使输出的转速即扭矩相等，但无法做到单个输出轴端的启停，进而当其中一个与轴相连的机器人无需做工时，设备仍要对其提供持续的动力输出，从而增大设备的做工负荷。
[0005]所以我们提出了一种单电机双减速机机器人关节结构，以便于解决上述中提出的问题。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的在于提供一种单电机双减速机机器人关节结构，通过设置启停升降机构，设备的两个输出轴端均为分段式动力输出，使得动力齿轮与输出轴会以独立的形式呈现，并添加多个协同部件，根据设备相邻机械手臂的使用状态，灵活进行动力齿轮与输出轴间的整合与拆分，该种布局方式，相连两个机械手臂既能进行统一做工，也可相互区分，当一个机械手臂处于做工状态时，而另一个则可以进行关闭，使得设备的动力输出达到两者互不干扰的能力，以解决上述
技术介绍
提出的问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种单电机双减速机机器人关节结构，包括装配箱体，所述装配箱体的顶部设置有密封顶盖；所述装配箱体的内部设置有启停
升降机构；所述启停升降机构包括两个第一横杆，两个所述第一横杆的外表壁均活动套设有从动齿轮，两个所述从动齿轮的顶部均开设有内开环槽，两个所述内开环槽的内表壁均固定插设有第一轴承，两个所述第一轴承的内轴内表壁均固定插设有联动杆，两个所述联动杆的外表壁均活动套设有花键毂，且两个花键毂的内表壁均焊接有一组滑块，并且每组滑块的数量与滑道相等，每组所述滑块分别活动插设在滑道的内部，两个所述花键毂的底部均开设有轨迹环槽，且两个轨迹环槽的内表壁均活动插设有延伸板，两个所述延伸板的外表壁均固定套设有同步环，两个所述花键毂的外表壁均活动套设有结合环套，每个所述结合环套的齿牙与花键毂呈现交叉分布，两个所述联动杆的外表壁均固定套设有定位套环，且两个定位套环的内部均固定安装有一组嫁接板，两组嫁接板中每个的内部均固定安装有安装套筒，每个所述安装套筒的内表壁均固定插设有电动推杆，每个所述电动推杆的输出端均焊接有受力架，每组所述受力架的外壁一侧分别固定插设在结合环套的内部。
[0008]优选的，两个所述同步环的齿牙下方均设置有受压块，所述从动齿轮、花键毂、同步环和结合环套上的齿牙数均相等，设置受压块，当结合环套在驱动部件的作用下向下移动时，结合环套下移与花键毂和同步环接触会对两者产生向下的摩擦力，从而增加花键毂和同步环与从动齿轮顶部压接强度，当产生的摩擦力大到一定程度后，会使从动齿轮带动花键毂和同步环同步转动，从而避免同步环和从动齿轮的齿牙发生错位，以减小后续结合环套的插接难度，并且带有受压快的同步环制造方便，生产成本低，即便处于摩擦工作状态存在磨损，在长期磨损需要更换时，其更换成本相较更换花键毂较低。
[0009]优选的，所述花键毂的内部开设有两个内接槽，两个所述同步环中每个的顶部均固定安装有两个第一限位板，且每个第一限位板始终活动插设在内接槽的内部，两个所述结合环套中每个的内表壁均固定安装有两个第二限位板，每个所述第二限位板的外壁尺寸均与内接槽的内壁相适配，因第二限位板的高度要远小于花键毂的高度，进而当结合环套下降至最大范围后，第二限位板的底部压接同步环的顶部接触。
[0010]优选的，所述密封顶盖的顶部设置有锁死底座，所述锁死底座的顶部固定安装有正反伺服电机，所述正反伺服电机的输出端固定连接有第二传动杆，所述第二传动杆的外表壁固定套设有主动齿轮，设置正反伺服电机，用于为设备提供唯一的动力源，其部件的初始状态，由主动齿轮传递至设备内部。
[0011]优选的，所述密封顶盖的底部固定安装有两个弧形定位架，两个所述弧形定位架的内表壁之间固定安装有太阳齿环，所述主动齿轮位于太阳齿环的中心处，所述太阳齿环和主动齿轮的外表壁之间啮合连接有一组行星齿轮，设置该组件结构，利用太阳齿环、主动齿轮和行星齿轮间的啮合连接性，驱动部件产生的初始动力状态由主动齿轮传递出，因太阳齿环的内径要远大于主动齿轮的直径，进而行星齿轮运动一圈的速率要远小于主动齿轮本身的转速，进而实现对正反伺服电机初始转速的一阶减速。
[0012]优选的，一组所述行星齿轮的内部均活动插设有动力杆，一组所述动力杆的外表壁之间固定套设有反馈套头，所述反馈套头的内部固定插设有第三传动杆，所述第三传动杆的外表壁固定套设有第一减速齿轮，设置反馈套头，用于对动力的整合，一组行星齿轮围绕太阳齿环做圆周运动，使得反馈套头可将其速率表现同步呈现出。
[0013]优选的，两个所述弧形定位架的内表壁之间固定安装有内接套环，所述内接套环的内表壁固定安装有第二轴承，所述反馈套头的外表壁固定安装在第二轴承的内轴内表
壁，设置内接套环，可有效限制反馈套头转动时产生的左右摆动幅度，利用第二轴承的特性，使得反馈套头可在内接套环的内部平稳运转，保障一组行星齿轮的输出稳定性。
[0014]优选的，所述装配箱体的内壁底部分别固定插设有两个第二横杆和第三横杆，两个所述第二横杆的外表壁均活动套设有第一协同齿轮，两个所述第三横杆的外表壁均活动套设有升矩齿轮，两个所述第一协同齿轮和升矩齿轮中每个的齿牙处均与第一减速齿轮啮合连接，设置升矩齿轮，用于提高动力的扭矩值，其原理为增加与动力输出齿轮相连齿轮的直径，依靠两本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种单电机双减速机机器人关节结构，其特征在于：包括装配箱体（1），所述装配箱体（1）的顶部设置有密封顶盖（2）；所述装配箱体（1）的内部设置有启停升降机构（3）；所述启停升降机构（3）包括两个第一横杆（301），两个所述第一横杆（301）的外表壁均活动套设有从动齿轮（302），两个所述从动齿轮（302）的顶部均开设有内开环槽（303），两个所述内开环槽（303）的内表壁均固定插设有第一轴承（304），两个所述第一轴承（304）的内轴内表壁均固定插设有联动杆（305），两个所述联动杆（305）的外表壁均开设有一组滑道（306），两个所述联动杆（305）的外表壁均活动套设有花键毂（308），且两个花键毂（308）的内表壁均焊接有一组滑块（307），并且每组滑块（307）的数量与滑道（306）相等，每组所述滑块（307）分别活动插设在滑道（306）的内部，两个所述花键毂（308）的底部均开设有轨迹环槽，且两个轨迹环槽的内表壁均活动插设有延伸板（309），两个所述延伸板（309）的外表壁均固定套设有同步环（310），两个所述花键毂（308）的外表壁均活动套设有结合环套（312），每个所述结合环套（312）的齿牙与花键毂（308）呈现交叉分布，两个所述联动杆（305）的外表壁均固定套设有定位套环，且两个定位套环的内部均固定安装有一组嫁接板（313），两组嫁接板（313）中每个的内部均固定安装有安装套筒（314），每个所述安装套筒（314）的内表壁均固定插设有电动推杆（315），每个所述电动推杆（315）的输出端均焊接有受力架（316），每组所述受力架（316）的外壁一侧分别固定插设在结合环套（312）的内部。2.根据权利要求1所述的单电机双减速机机器人关节结构，其特征在于：两个所述同步环（310）的齿牙下方均设置有受压块（311），所述从动齿轮（302）、花键毂（308）、同步环（310）和结合环套（312）上的齿牙数均相等。3.根据权利要求1所述的单电机双减速机机器人关节结构，其特征在于：所述花键毂（308）的内部开设有两个内接槽（317），两个所述同步环（310）中每个的顶部均固定安装有两个第一限位板（318），且每个第一限位板（318）始终活动插设在内接槽（317）的内部，两个所述结合环套（312）中每个的内表壁均固定安装有两个第二限位板（319），每个所述第二限位板（319）的外壁尺寸均与内接槽（317）的内壁相适配。4.根据权利要求1所述的单电机双减速机机器人关节结构，其特征在于：所述密封顶盖（2）的顶部设置有锁死底座（4），所述锁死底座（4）的顶部固...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄胜栋，
申请(专利权)人：江苏万基传动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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