机器人制造技术

本发明专利技术提供机器人。所述机器人包括：多个关节，其包括第一关节和第二关节，其中，所述第一关节和所述第二关节中的各个包括：第一支撑构件；第二支撑构件，其面对所述第一支撑构件，并被构造为能够相对于所述第一支撑构件移位；弹性构件，其被构造为连接所述第一支撑构件和所述第二支撑构件；以及扭矩传感器，其包括被构造为检测所述第一支撑构件与所述第二支撑构件之间的相对位移量的检测单元，并且其中，所述第一关节中的扭矩传感器的所述弹性构件的数量不同于所述第二关节中的扭矩传感器的所述弹性构件的数量。所述弹性构件的数量。所述弹性构件的数量。

【技术实现步骤摘要】
机器人


[0001]本公开涉及机器人。

技术介绍

[0002]在各种工业产品的生产线中使用机器人装置。这些类型的机器人装置需要满足如下要求：应当高度精确地进行操作，以组装诸如柔软物体、轻量物体和低强度构件的工件。
[0003]日本特开平10
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286789号公报讨论了如下构造，其中，用于检测施加到关节的扭矩的扭矩检测设备被布设在机器人臂的各关节中，作为检测作用于工件上的力的方法。
[0004]根据日本特开平10
‑
286789号公报中讨论的构造，在所有关节中布设相同的传感器。然而，在多关节机器人的情况下，各个关节的操作环境依电机、减速器等的周边环境而彼此不同。因此，如果在所有关节中布设相同的传感器，则多关节机器人的操作精度可能会下降。

技术实现思路

[0005]本公开的方面涉及用于提高机器人的操作精度的技术。
[0006]根据本公开的一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：多个关节，其包括第一关节和第二关节，其中，所述第一关节和所述第二关节中的各个包括：第一支撑构件；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其包括：多个关节，其包括第一关节和第二关节，其中，所述第一关节和所述第二关节中的各个包括：第一支撑构件；第二支撑构件，其面对所述第一支撑构件，并被构造为能够相对于所述第一支撑构件移位；弹性构件，其被构造为连接所述第一支撑构件和所述第二支撑构件；以及扭矩传感器，其包括被构造为检测所述第一支撑构件与所述第二支撑构件之间的相对位移量的检测单元，并且其中，所述第一关节中的扭矩传感器的所述弹性构件的数量不同于所述第二关节中的扭矩传感器的所述弹性构件的数量。2.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述第一关节中的所述扭矩传感器的所述检测单元的数量不同于所述第二关节中的所述扭矩传感器的所述检测单元的数量。3.一种机器人，其包括：多个关节，其包括第一关节和第二关节，其中，所述第一关节和所述第二关节中的各个包括：第一支撑构件；第二支撑构件，其面对所述第一支撑构件，并被构造为能够相对于所述第一支撑构件移位；弹性构件，其被构造为连接所述第一支撑构件和所述第二支撑构件；以及扭矩传感器，其包括被构造为检测所述第一支撑构件与所述第二支撑构件之间的相对位移量的检测单元，并且其中，所述第一关节中的所述扭矩传感器的所述检测单元的数量不同于所述第二关节中的所述扭矩传感器的所述检测单元的数量。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人，其中，所述第一关节中的电机的额定输出小于所述第二关节中的电机的额定输出，并且其中，所述第一关节中的所述弹性构件的数量小于所述第二关节中的所述弹性构件的数量。5.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人，其中，所述第一关节中的减速器的额定输出小于所述第二关节中的减速器的额定输出，并且其中，所述第一关节中的所述弹性构件的数量小于所述第二关节中的所述弹性构件的数量。6.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人，其中，所述机器人固定到基座，并且其中，所述第一关节中的所述弹性构件的数量小于相对于所述第一关节布设在最靠近所述基座的一侧的所述第二关节中的所述弹性构件的数量。7.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人，
其中，所述第一关节和所述第二关节中的各个还包括减速器，其中，所述第一关节中的所述减速器的刚度高于所述第二关节中的所述减速器的刚度，并且其中，所述第一关节中的所述检测单元的数量小于所述第二关节中的所述检测单元的数量。8.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人，其中，所述第一关节和所述第二关节中的各个还包括扭矩传感器附接构件，所述扭矩传感器附接到所述扭矩传感器附接构件，其中，所述第一关节中的所述扭矩传感器附接构件的刚度高于所述第二关节中的所述扭矩传感器附接构件的刚度，并且其中，所述第一关节中的所述检测单元的数量小于所述第二关节中的所述检测单元的数量。9.根据权利要求1至3中的...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤修一，大汤康平，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：