【技术实现步骤摘要】
双足机器人及其髋关节结构
[0001]本申请属于智能机器人
，尤其涉及一种双足机器人及其髋关节结构。
技术介绍
[0002]随着科技的进步，各行各业越来越多地应用到了智能机器人，尤其是服务行业对应智能机器人的应用普及率相对更高。以前，智能机器人的形态都相对简单，例如智能机器人的行走系统普遍采用轮式运动系统替代。而现在，智能机器人越来越趋于仿人形设计，因此，双足机器人应运而生。
[0003]仿人形的双足机器人的任一单腿均应包括髋关节、膝关节、踝关节等相应的腿部关节，各个腿部关节之间相互配合，才能完成和人动作相仿的行走运动。由于髋关节是机器人上半身和机器人下半身之间的承接关节，因此，髋关节所涉及的运动自由度是相对较多的腿部关节之一。目前的双足机器人中，髋关节不仅负责机器人上半身进行左右摆动，也负责机器人上半身进行左右扭转，同时还负责了机器人下半身的双腿进行前后交替跨步以及双腿的任一单腿进行左右侧摆。为了能够实现以上各个自由度运动，因此，目前的双足机器人设计将髋关节的结构设计得十分复杂，采用繁杂的运动机构协同来实现以...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种双足机器人的髋关节结构，其特征在于，包括：髋转接结构(110)，所述髋转接结构(110)包括相互固定连接的第一转接部(111)和第二转接部(112)，所述第二转接部(112)用于连接双足机器人的腿部结构；第一驱动机构(130)，所述第一驱动机构(130)固定安装于所述第二转接部(112)，所述第一驱动机构(130)用于驱动腿部结构侧摆；第二驱动机构(140)，所述第二驱动机构(140)的输出转轴的轴线方向和所述第一驱动机构(130)的输出转轴的轴线方向正交设置，所述第二驱动机构(140)用于驱动所述腿部结构绕所述第二驱动机构(140)的输出转轴的轴线旋转，所述第二驱动机构(140)安装于所述第二转接部(112)。2.根据权利要求1所述的双足机器人的髋关节结构，其特征在于，所述第一转接部(111)和所述第二转接部(112)均为板状构件，所述第一转接部(111)的延展方向和所述第二转接部(112)的延展方向正交设置，且所述第一转接部(111)的延展方向呈基本水平；所述第一驱动机构(130)和所述第二驱动机构(140)分别位于所述第二转接部(112)的两侧，所述第二转接部(112)设有装配孔(1121)，所述第一驱动机构(130)的输出转轴穿过所述装配孔(1121)后和所述第二驱动机构(140)连接。3.根据权利要求2所述的双足机器人的髋关节结构，其特征在于，所述髋关节结构还包括髋法兰构件(151)和髋支撑构件(152)，所述髋法兰构件(151)固定连接于所述第一驱动机构(130)的输出转轴，所述髋支撑构件(152)固定连接于所述髋法兰构件(151)，所述第二驱动机构(140)安装于所述髋支撑构件(152)。4.根据权利要求1
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3任一项所述的双足机器人的髋关节结构，其特征在于，所述髋关节结构还包括第三驱动机构(160)和腿部转接构件(170)，所述腿部转接构件(170)固定连接于所述第二驱动机构(140)的输出转轴，所述第三驱动机构(160)安装于所述腿部转接构件(170)，所述第三驱动机构(160)的输出转轴的轴线方向和所述第一驱动机构(130)的输出转轴的轴线方向之间以及所述第三驱动机构(160)的输出转轴的轴线方向和所述第二驱动机构(140)的轴线方向之间均正交设置，所述腿部结构固定连接于所述第三驱动机构(160)的输出转轴。5.根据权利要求4所述的双足机器人的髋关节结构，其特征在于，所述第三驱动机构(160)位于所述腿部转接构件(170)的外侧。6.一种双足机器人，其特征在于，包括：腿部结构；以及如权利要求1
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5任一项所述的双足机器人的髋关节结构，所述腿部结构和所述髋关节结构连接。7.根据权利要求6所述的双足机器人，其特征在于，所述腿部结构包括：大腿肢干(210)，所述大腿肢干(210)的第一端连接于所述髋关节结构；...
【专利技术属性】
技术研发人员：盖永记，丁宏钰，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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