飞行操纵装置的调节方法、系统以及操纵装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于飞行器技术领域，公开了一种飞行操纵装置的调节方法、系统以及操纵装置。该方法应用于飞行控制模块，飞行控制模块与操纵装置中的作动模块连接，操纵装置包括：依次连接的操纵杆、旋转机构、作动模块，以及与旋转机构连接的阻尼器；该方法包括：根据当前飞行控制模式确定对应的作动力矩；根据作动力矩对作动模块进行控制，以使作动模块通过旋转机构对操纵杆的位置进行调节。通过上述方式，根据飞行控制模式确定作动力矩，使用作动模块为操纵杆提供操纵杆力，使得操纵杆能灵活适应于不同的飞行控制模式。的飞行控制模式。的飞行控制模式。

【技术实现步骤摘要】
飞行操纵装置的调节方法、系统以及操纵装置


[0001]本专利技术涉及飞行器
，尤其涉及一种飞行操纵装置的调节方法、系统以及操纵装置。

技术介绍

[0002]目前应用于多旋翼飞行器的操纵杆分为两种：回中摇杆和无杆力摇杆。其中，回中摇杆是指在不操纵时，摇杆可在自身弹簧力的作用下，返回中立位置；无杆力摇杆是指杆位移随驾驶员操作到一定位置，驾驶员松开后，杆位置保持不变。
[0003]在不同飞行模式下，操纵杆的操纵对象可能存在区别，单一类型的操纵杆不适用于当前多变的飞行模式。并且飞行器切换模式时，操纵杆类型与模式需求不匹配的情况下，将发生响应关系突变，造成飞行器的飞行控制数据瞬时突变，降低了飞行器的稳定性和安全性。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种飞行操纵装置的调节方法、系统以及操纵装置，旨在使操纵装置灵活适用不同的飞行控制模式。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种飞行操纵装置的调节方法，所述飞行操纵装置的调节方法应用于飞行控制模块，所述飞行控制模块与操纵装置中的作动模块连接，所述操纵装置包括：依次连接的操纵杆、旋转机构、作动模块，以及与所述旋转机构连接的阻尼器；
[0007]所述飞行操纵装置的调节方法，包括：
[0008]根据当前飞行控制模式确定对应的作动力矩；
[0009]根据所述作动力矩对所述作动模块进行控制，以使所述作动模块通过所述旋转机构对所述操纵杆的位置进行调节。
[0010]可选地，所述操纵装置还包括位移传感器，所述飞行控制模块与所述位移传感器连接；
[0011]所述根据当前飞行控制模式确定对应的作动力矩，包括：
[0012]在当前飞行控制模式为第一模式时，确定所述第一模式对应的位移与力矩曲线；
[0013]获取所述位移传感器反馈的当前操纵杆位移，根据所述位移与力矩曲线确定所述当前操纵杆位移对应的作动力矩。
[0014]可选地，所述飞行操纵装置的调节方法，还包括：
[0015]在当前飞行控制模式由第二模式切换至所述第一模式时，获取所述位移传感器反馈的当前位移；
[0016]根据第一模式切换信息控制所述作动模块上电；
[0017]根据所述第一模式对应的位移与力矩曲线控制所述作动模块带动所述操纵杆由所述当前位移运动至中立位置。
[0018]可选地，所述根据当前飞行控制模式确定对应的作动力矩，包括：
[0019]在当前飞行控制模式为第二模式时，确定对应的作动力矩为预设数值；
[0020]所述根据所述作动力矩对所述作动模块进行控制，包括：
[0021]根据所述预设数值的作动力矩控制所述作动模块断电。
[0022]可选地，所述飞行操纵装置的调节方法，还包括：
[0023]在当前飞行控制模式由第一模式切换至所述第二模式时，根据所述第二模式的控制律求解所述操纵装置对应的操纵位移；
[0024]控制所述作动模块带动所述操纵杆运动至所述操纵位移；
[0025]根据第二模式切换信息控制所述作动模块断电。
[0026]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种飞行操纵装置的调节系统，其特征在于，所述飞行操纵装置的调节系统包括：飞行控制模块以及操纵装置，所述飞行控制模块用于实现如上文所述的飞行操纵装置的调节方法；
[0027]所述操纵装置包括：依次连接的操纵杆、旋转机构、作动模块，以及与所述旋转机构连接的阻尼器，所述飞行控制模块与所述作动模块连接；
[0028]所述飞行控制模块，用于根据当前飞行控制模式确定对应的作动力矩，根据所述作动力矩对所述作动模块进行控制，以使所述作动模块通过所述旋转机构对所述操纵杆的位置进行调节。
[0029]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种操纵装置，其特征在于，所述操纵装置应用于如上文所述的飞行操纵装置的调节系统，所述操纵装置包括：
[0030]操纵杆，具有连接端和操作端；
[0031]旋转机构，包括机构支座、设于所述机构支座上的关节轴承、以及设于所述关节轴承内的安装部，所述安装部与所述操纵杆的连接端固定连接，所述机构支座固定于飞行器机身上；
[0032]作动模块，与所述安装部驱动连接；以及，
[0033]阻尼器，与所述安装部驱动连接。
[0034]可选地，所述作动模块包括力矩电机，所述力矩电机的输出主轴与所述安装部驱动连接。
[0035]可选地，所述操纵装置还包括阻尼器安装支座和安装杆，所述阻尼器安装支座固定于飞行器机身上；
[0036]所述阻尼器包括滑动安装的第一阻尼部和第一固定部，所述第一固定部与所述阻尼器安装支座固定连接；
[0037]所述安装杆的一端与所述第一阻尼部铰接，另一端与所述安装部铰接。
[0038]可选地，所述阻尼器包括相对转动安装的第二阻尼部和第二固定部，所述第二阻尼部与所述安装部驱动连接，所述第二固定部与所述机构支座固定连接。
[0039]本专利技术提出的飞行操纵装置的调节方法应用于飞行控制模块，飞行控制模块与操纵装置中的作动模块连接，操纵装置包括：依次连接的操纵杆、旋转机构、作动模块，以及与旋转机构连接的阻尼器；该方法包括：根据当前飞行控制模式确定对应的作动力矩；根据作
动力矩对作动模块进行控制，以使作动模块通过旋转机构对操纵杆的位置进行调节。通过上述方式，根据飞行控制模式确定作动力矩，使用作动模块为操纵杆提供操纵杆力，使得操纵杆能灵活适应于不同的飞行控制模式，可通过作动模块和阻尼器控制操纵杆的类型切换为回中摇杆或无杆力摇杆，避免了操纵杆类型与模式需求不匹配造成的飞行控制数据瞬时突变，提升了飞行器的稳定性和安全性。
附图说明
[0040]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的飞行控制模块的结构示意图；
[0041]图2为本专利技术飞行操纵装置的调节方法第一实施例的流程示意图；
[0042]图3为本专利技术飞行操纵装置的调节方法第二实施例的流程示意图；
[0043]图4为本专利技术飞行操纵装置的调节方法第三实施例的流程示意图；
[0044]图5为本专利技术飞行操纵装置的调节系统第一实施例的结构框图；
[0045]图6为本专利技术操纵装置第一实施例的结构示意图；
[0046]图7为本专利技术操纵装置第二实施例的结构示意图。
[0047]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0048]应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0049]参照图1，图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的飞行控制模块结构示意图。
[0050]如图1所示，该飞行控制模块可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，C本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行操纵装置的调节方法，其特征在于，所述飞行操纵装置的调节方法应用于飞行控制模块，所述飞行控制模块与操纵装置中的作动模块连接，所述操纵装置包括：依次连接的操纵杆、旋转机构、作动模块，以及与所述旋转机构连接的阻尼器；所述飞行操纵装置的调节方法，包括：根据当前飞行控制模式确定对应的作动力矩；根据所述作动力矩对所述作动模块进行控制，以使所述作动模块通过所述旋转机构对所述操纵杆的位置进行调节。2.如权利要求1所述的飞行操纵装置的调节方法，其特征在于，所述操纵装置还包括位移传感器，所述飞行控制模块与所述位移传感器连接；所述根据当前飞行控制模式确定对应的作动力矩，包括：在当前飞行控制模式为第一模式时，确定所述第一模式对应的位移与力矩曲线；获取所述位移传感器反馈的当前操纵杆位移，根据所述位移与力矩曲线确定所述当前操纵杆位移对应的作动力矩。3.如权利要求2所述的飞行操纵装置的调节方法，其特征在于，所述飞行操纵装置的调节方法，还包括：在当前飞行控制模式由第二模式切换至所述第一模式时，获取所述位移传感器反馈的当前位移；根据第一模式切换信息控制所述作动模块上电；根据所述第一模式对应的位移与力矩曲线控制所述作动模块带动所述操纵杆由所述当前位移运动至中立位置。4.如权利要求1所述的飞行操纵装置的调节方法，其特征在于，所述根据当前飞行控制模式确定对应的作动力矩，包括：在当前飞行控制模式为第二模式时，确定对应的作动力矩为预设数值；所述根据所述作动力矩对所述作动模块进行控制，包括：根据所述预设数值的作动力矩控制所述作动模块断电。5.如权利要求4所述的飞行操纵装置的调节方法，其特征在于，所述飞行操纵装置的调节方法，还包括：在当前飞行控制模式由第一模式切换至所述第二模式时，根据所述第二模式的控制律求解所述操纵装置对应的操...

【专利技术属性】
技术研发人员：许明贵，彭国标，吴启兴，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：