一种生成打磨程序的方法技术

本发明专利技术公开了一种生成打磨程序的方法。该方法包括以下步骤：1)计算平滑后的路线；2)离散路径，并产生螺旋线；3)生成打磨轨迹程序；其中，步骤1)包括以下步骤：A)提取点位数据；B)使用二阶贝塞尔曲线平滑路径；步骤2)包括以下步骤：a)按照输入精度对路径进行点位离散；b)使用螺旋线方程，并配合坐标变化生成螺旋线轨迹；c)将轨迹点位保存，并绘制图像。本发明专利技术中的一种生成打磨程序的方法提供了一种将直线路径的程序转化为螺旋线程序实现打磨路径生成的方式，可以适用于四关节和六关节等机型，使得在不同的机器人机型下，用户不用建立数学模型，也无需进行CAM规划，简化了终端客户的操作与编程速度。与编程速度。与编程速度。

【技术实现步骤摘要】
一种生成打磨程序的方法


[0001]本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种生成打磨程序的方法。

技术介绍

[0002]使用机器人进行打磨的技术广泛的应用与卫浴、五金、以及紫铜打磨等行业，是打磨行业是未来发展趋势。
[0003]目前，市场上的工业机器人一般为四轴或者六轴机器人，其末端坐标只用到X、Y、Z、C，并且没有完善的打磨轨迹生成功能，通常要依赖于CAM软件建模来生成打磨轨迹，即对机器人建立数学模型，然后作坐标转换，并且将生成的程序再次汇入到机器人控制器中。该方法不仅费用较高，还需要建立精度很高的模型，并且由于不同机器人的模型以及杆长数据并不相同，所以更换手臂之后往往就需要重新建立模型，不仅费时费力，并且对操作人员的要求比较高。

技术实现思路

[0004]为解决上述问题，本专利技术提供了一种生成打磨程序的方法。
[0005]根据本专利技术的一个方面，提供了一种生成打磨程序的方法，包括以下步骤：
[0006]1)计算平滑后的路线；
[0007]2)离散路径，并产生螺旋线；/>[0008]3)本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种生成打磨程序的方法，其特征在于：包括以下步骤1)计算平滑后的路线；2)离散路径，并产生螺旋线；3)生成打磨轨迹程序；其中，步骤1)包括以下步骤A)提取点位数据；B)使用二阶贝塞尔曲线平滑路径；步骤2)包括以下步骤a)按照输入精度对路径进行点位离散；b)使用螺旋线方程，并配合坐标变化生成螺旋线轨迹；c)将轨迹点位保存，并绘制图像。2.根据权利要求1所述的一种生成打磨程序的方法，其特征在于：在步骤A)中，使用正则表达式提取直线指令中的点位数据。3.根据权利要求1所述的一种生成打磨程序的方法，其特征在于：在步骤B)中，二阶贝塞尔曲线的公式为B(t)＝(1
‑
t)2P0+2t(1
‑
t)P1+t2P2,t∈[0,1]。...

【专利技术属性】
技术研发人员：王豪成，李忠校，张颖，刘志朋，
申请(专利权)人：新代科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：