一种机器人磨削加工被动柔顺控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人磨削加工被动柔顺控制装置；其包括支撑立板、伸缩驱动装置和打磨装置；伸缩驱动装置安装在支撑立板上，伸缩驱动装置包括传动基座、升降调节机构和缓震机构；传动基座开设有传动腔；升降调节机构设置在传动腔内；升降调节机构包括滑动连接件；滑动连接件滑动连接在传动基座的传动腔内，并由动力元件驱动进行滑动。打磨装置与滑动连接件通过缓震机构连接。本发明专利技术通过设置缓震机构，解决了机器人通过砂带磨削加工叶复杂型面的工件，调节困难的问题。避免机器人的打磨装置在加工多曲面的工件时，无法快速准确的到达指定位置；因此造成打磨效率低下的问题。因此造成打磨效率低下的问题。因此造成打磨效率低下的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人磨削加工被动柔顺控制装置


[0001]本专利技术属于机器人加工过程控制
，具体涉及一种机器人磨削加工被动柔顺控制装置。

技术介绍

[0002]砂带磨削是一种避免工件过度变形的柔性加工方法，适用于制造自由曲面，如叶片、整体叶盘等。机器人砂带磨削是砂带磨削和机器人相结合的一种精密加工方法。通过磨削路径规划和机器人的柔顺控制，可以精确加工工件。与传统机床加工相比，机器人砂带磨削具有更大的自由度和灵活性，因此，机器人砂带磨削可用于加工叶片等复杂型面的工件。
[0003]然而，叶片的精密磨削在技术上仍存在一些挑战。机器人砂带磨削过程中，法向磨削力的大幅波动会降低工件的轮廓精度和表面粗糙度。以往的被动控制方法没有明确的力学模型来计算位移和法向磨削力之间的函数关系。同时，由于接触轮变形、机器人位置误差、余量分布不均匀和工件刚性弱等原因，法向磨削力难以保持稳定。因此，提出了一种新的被动柔顺控制装置和方法来稳定法向磨削力，进一步提高镍基高温合金叶片的表面粗糙度和轮廓精度。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人磨削加工被动柔顺控制装置，其特征在于：包括支撑立板(1)、伸缩驱动装置(2)和打磨装置(3)；伸缩驱动装置(2)安装在支撑立板(1)上；伸缩驱动装置(2)包括传动基座(9)、升降调节机构和缓震机构；传动基座(9)开设有传动腔(11)；升降调节机构设置在传动腔(11)内；升降调节机构包括滑动连接件(13)；滑动连接件(13)滑动连接在传动基座(9)的传动腔(11)内，并由动力元件驱动进行滑动；打磨装置(3)与滑动连接件(13)通过缓震机构连接；所述的缓震组件包括压力缸(14)和活塞杆(15)；压力缸(14)贯穿传动基座(9)底部，且压力缸(14)与传动基座(9)底端构成滑动副；压力缸(14)内设置有缓震腔；活塞杆(15)与缓震腔滑动连接；活塞杆(15)与缓震腔的端壁之间形成封闭空间；活塞杆(15)与滑动连接件(13)固定连接；打磨装置(3)安装在压力缸(14)上。2.根据权利要求1所述的一种机器人磨削加工被动柔顺控制装置，其特征在于：所述的升降调节机构还包括丝杠(12)；丝杠(12)与传动基座(9)构成转动副；丝杠(12)与滑动连接件(13)构成螺旋副；丝杠(12)由驱动机构驱动旋转。3.根据权利要求1所述的一种机器人磨削加工被动柔顺控制装置，其特征在于：所述的伸缩驱动装置(2)还包括驱动机构；驱动机构安装在支撑立板(1)上，驱动机构包括驱动电机(7)和固定基座(8)；固定基座(8)固定在支撑立板(1)上，驱动电...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘海山，李明范，孟爱华，倪敬，郑军强，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：