无人机自主巡检抓拍方法技术

本发明专利技术提供一种无人机自主巡检抓拍方法，方法包括：获取所属线路的巡视任务，并根据巡视任务得到自主巡视航线；获取无人机根据自主巡视航线进行回传展现巡检过程中所采集到的测温数据，并将测温数据与火警预警阈值进行实时分析比对；当测温数据超过火警预警阈值时，实时获取无人机对超出火警预警阈值的测温数据所对应的着火点的图像信息，并将图像信息进行回传；对图像信息进行数据解析，并将数据解析后的图像信息进行火警预警展示。本发明专利技术通过巡视任务得到自主巡视航线，通过无人机的回传展现巡检过程中所采集到的测温数据与火警预警阈值进行实时分析，以实现无人机的实时测温，避免设备过热而出现的隐患。避免设备过热而出现的隐患。避免设备过热而出现的隐患。

【技术实现步骤摘要】
无人机自主巡检抓拍方法


[0001]本申请涉及无人机
，特别是涉及无人机自主巡检抓拍方法。

技术介绍

[0002]随着科技的飞速发展和人们生活水平的提高，越来越多的配电网工程也随之出现。
[0003]配电线路设备过热隐患是导致跳闸停电的主要原因，目前无人机搭载红外传感器设备能够飞巡拍摄设备红外图片去分析过热隐患。随着无人机自主巡检的普及开展，无人机可根据航线自动飞行至航点位置进行红外拍照，但需拍摄的红外图片过多，依靠人工筛查红外照片，发现过热隐患的效率较低，且不够及时。因此，提出配电线路无人机自主巡检过程中关于设备过热隐患实施分析的抓拍方法，减少红外图片的分析工作量，提升隐患响应的及时性。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种无人机自主巡检抓拍方法，以至少解决上述相关技术中的不足。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种无人机自主巡检抓拍方法，包括以下步骤：步骤一：获取所属线路的巡视任务，并根据所述巡视任务得到对应的自主巡视航线；步骤二：获取所述无人机根据所述自主巡视航线进行回传展现巡检过程中所采集到的测温数据，并将所述测温数据与火警预警阈值进行实时分析比对；步骤三：当所述测温数据超过所述火警预警阈值时，实时获取所述无人机对超出所述火警预警阈值的测温数据所对应的着火点的图像信息，并将所述图像信息进行回传；步骤四：对所述图像信息进行数据解析，并将数据解析后的图像信息进行火警预警展示。
[0006]进一步的，所述步骤一包括：接收所述巡视任务，并解析出所述巡视任务重的点云规划数据；根据所述点云规划数据得到所述无人机的自主巡视航线。
[0007]进一步的，在所述步骤二之前，所述方法还包括：基于现场巡视范围要求，选择所述自主巡视航线的起始作业点；获取网络RTK以及基站RTK数据，并根据所述网络RTK以及基站RTK数据设置所述无人机的起飞点高度，并根据所述起飞点高度和所述起始作业点实现所述无人机在所述自主巡视航线上的自动巡视。
[0008]进一步的，所述测温数据的计算公式为：式中，I表示辐射率，v表示频率，T表示黑体温度，h表示普朗克常数，π表示圆周率，c表示光速，e表示自然对数的底，k表示玻尔兹曼常数。
[0009]进一步的，所述步骤三包括：通过对所述无人机的两路图像中的视频图像分辨率进行调整，以使得两路视频图像调整为同屏分辨率；将同屏分辨率的两路视频图像进行拼接处理，以实现所述无人机的不同视角的图像显示。
[0010]进一步的，所述步骤四包括：解析出所述图像信息中的POS数据信息，并记录所述图像信息中的抓拍时间；根据所述测温数据计算出着火点温度，并将所述POS数据信息、所述抓拍时间以及所述着火点温度在线路网架中的对应位置进行展示，以实现火警预警展示。
[0011]进一步的，所述步骤二中将所述测温数据与火警预警阈值进行实时分析比对的步骤之后，所述方法还包括：当所述测温数据超过所述火警预警阈值时，以第一预警方式发送提示信号。
[0012]相比于相关技术，本申请实施例提供的无人机自主巡检抓拍方法，通过巡视任务得到自主巡视航线，并控制无人机根据自主巡视航线进行自主巡检作业，通过无人机的回传展现巡检过程中所采集到的测温数据与火警预警阈值进行实时分析，以实现无人机的实时测温，避免设备过热而出现的隐患；同时，预警抓拍超出火警预警阈值的设备，进一步防范由于配网线路过热故障产生的跳闸停电以及火灾隐患。
[0013]本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
[0014]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本专利技术第一实施例中的无人机自主巡检抓拍方法的流程图；图2为图1中步骤S101的详细流程图；图3为图1中步骤S103的详细流程图；图4为图1中步骤S104的详细流程图。
[0015]如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。
实施方式
[0016]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0017]显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的
技术实现思路
的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应
当理解为本申请公开的内容不充分。
[0018]在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
[0019]除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属
内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块（单元）的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
[0020]本专利技术提出了一种无人机自主巡检抓拍方法，依据航线进行无人机自主巡检作业，无人机飞行时基于搭载红外镜头回传展现巡检过程中的测温数据，系统将测温数据与过热预警阈值实时进行分析比对，出现超出过热阈值时，无人机遥控器震动提示检测到温度过热区域，并控制云台PAI接口触发拍照指令，记录当前设备过热隐患的红外影像信息，并进行预警提示。
实施例
[0021]请参阅图1，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机自主巡检抓拍方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：获取所属线路的巡视任务，并根据所述巡视任务得到对应的自主巡视航线；步骤二：获取所述无人机根据所述自主巡视航线进行回传展现巡检过程中所采集到的测温数据，并将所述测温数据与火警预警阈值进行实时分析比对；步骤三：当所述测温数据超过所述火警预警阈值时，实时获取所述无人机对超出所述火警预警阈值的测温数据所对应的着火点的图像信息，并将所述图像信息进行回传；步骤四：对所述图像信息进行数据解析，并将数据解析后的图像信息进行火警预警展示。2.根据权利要求1所述的无人机自主巡检抓拍方法，其特征在于，所述步骤一包括：接收所述巡视任务，并解析出所述巡视任务重的点云规划数据；根据所述点云规划数据得到所述无人机的自主巡视航线。3.根据权利要求1所述的无人机自主巡检抓拍方法，其特征在于，在所述步骤二之前，所述方法还包括：基于现场巡视范围要求，选择所述自主巡视航线的起始作业点；获取网络RTK以及基站RTK数据，并根据所述网络RTK以及基站RTK数据设置所述无人机的起飞点高度，并根据所述起飞点高度和所述起始作业点实现所述无人机在所述自主巡视...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁元杰，董顺虎，张海峰，何炜，王生宏，刘雨，陈文君，谭毓卿，谢占兰，梁珑，祁盛全，童知娟，
申请(专利权)人：国网青海省电力公司果洛供电公司，
类型：发明
国别省市：