一种植保无人机飞行路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种植保无人机飞行路径规划方法，该方法包括：接收用户输入的航点；根据所述航点的坐标信息确定包含所述航点的圆弧的方程式，所述坐标信息包括经度信息和纬度信息；根据所述圆弧的方程式和所述航点的坐标信息对所述航点进行细分，得到细分航点的坐标信息；将所述航点和所述细分航点的坐标信息作为无人机的飞行路径。本方案使得无人机更加安全高效地完成飞行任务，提高了无人机在复杂环境中执行航线任务的适应性。中执行航线任务的适应性。中执行航线任务的适应性。

【技术实现步骤摘要】
一种植保无人机飞行路径规划方法


[0001]0001.本专利技术实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种植保无人机飞行路径规划方法。

技术介绍

[0002]0002.随着无人机技术的发展，无人机被应用到很多领域。例如，使用无人机对建筑物进 行三维扫描。目前，无人机在航线飞行时一般都是采用直线飞行的方法，即选定航线上的 GPS航点(如A、B、C、D、E等)后，无人机从A开始，再到B，然后到C，以此类推以航点到航点间直 线飞行的方式完所有的标记航点的自动航线飞行。
[0003]0003.现有技术中，很多设计者出于安全性的考的二维平面内的飞行。比如无人机要从A 点飞到B点，A的高度为15m,B的高度为20m。无人机会先上升5m到达20m的高度，然后再在二 维平面内执行从A飞至B的指令。此种情况本质上来说也是航点间的直线飞行。
[0004]0004.上述无人机在航点间的直线飞行模式缺陷在于：仅适用于空旷的空间，无法应用 于复杂的环境中；在使用无人机完成建筑物扫描的过程中，若建筑物的形状为圆形或不规 则形状，受限于扫描设备的工作距离，其无法实现在有效范围内对建筑物进行扫描，且在无 人机的飞行过程中飞行距离远，消耗的电能多，致使无人机执行任务的有效工作时间大大 缩短。

技术实现思路

[0005]0005.本专利技术提供一种植保无人机飞行路径规划方法，以使得无人机更加安全高效地 完成飞行任务，提高了无人机在复杂环境中执行任务的适应性。
[0006]0006.第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机飞行路径规划方法，包括：接收用户输入的航点；根据所述航点的坐标信息确定包含所述航点的圆弧的方程式，所述坐标信息包括 经度信息和纬度信息；根据所述圆弧的方程式和所述航点的坐标信息对所述航点进行细分，得到细分航 点的坐标信息；将所述航点和所述细分航点的坐标信息作为无人机的飞行路径。
[0007]0007.在上述技术方案中，优选的是，在接收用户输入的航点后，还包括：接收用户输入 的所述航点对应的高度信息；相应的，所述坐标信息包括经度信息、纬度信息和高度信息。
[0008]0008.在上述技术方案中，优选的是，根据所述航点的坐标信息确定包含所述航点的圆 弧的方程式包括：将所述航点按顺序进行分组，其中每组包含三个航点，根据每组中的航点的坐标 信息分别确定每组航点对应的包含所述航点的圆弧的方程式。
[0009]0009.在上述技术方案中，优选的是，还包括：
监听用户的选择操作，将用户选择的航点设置为连接航点，将相邻的两个所述连 接航点的飞行路径设置为直线。
[0010]0010.在上述技术方案中，优选的是，根据所述航点的坐标信息确定包含所述航点的圆 弧的方程式包括：建立以无人机起飞点为零点的坐标系，将所述航点的坐标信息映射为坐标系中的 点，在所述坐标系中确定包含所述航点的圆弧的方程式。
[0011]0011.第二方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机飞行路径规划装置，包括：航点接收模块，用于接收用户输入的航点；弧线计算模块，用于根据所述航点的坐标信息确定包含所述航点的圆弧的方程 式，所述坐标信息包括经度信息和纬度信息；航点细分模块，用于根据所述圆弧的方程式和所述航点的坐标信息对所述航点进 行细分，得到细分航点的坐标信息；飞行路径确定模块，用于将所述航点和所述细分航点的坐标信息作为无人机的飞 行路径。
[0012]0012.在上述技术方案中，优选的是，所述航点接收模块还用于：接收用户输入的所述航 点对应的高度信息；相应的，所述坐标信息包括经度信息、纬度信息和高度信息。
[0013]0013.在上述技术方案中，优选的是，所述弧线计算模块具体用于：将所述航点按顺序进行分组，其中每组包含三个航点，根据每组中的航点的坐标 信息分别确定每组航点对应的包含所述航点的圆弧的方程式。
[0014]0014.在上述技术方案中，优选的是，所述航点接收模块还用于：监听用户的选择操作，将用户选择的航点设置为连接航点，将相邻的两个所述连 接航点的飞行路径设置为直线。
[0015]0015.在上述技术方案中，优选的是，所述弧线计算模块具体用于：建立以无人机起飞点为零点的坐标系，将所述航点的坐标信息映射为坐标系中的 点，在所述坐标系中确定包含所述航点的圆弧的方程式。
[0016]0016.本专利技术通过接收用户输入的航点，根据所述航点的坐标信息确定包含所述航点的 圆弧的方程式，所述坐标信息包括经度信息和纬度信息，根据所述圆弧的方程式和所述航 点的坐标信息对所述航点进行细分，得到细分航点的坐标信息，将所述航点和所述细分航 点的坐标信息作为无人机的飞行路径，解决现有无人机飞行路径规划方案仅适用于空旷的 空间，无法应用于复杂的环境中且在无人机的飞行过程中飞行距离远，消耗的电能多，有效 工作时间短的问题。实现了无人机更加安全高效地完成飞行任务，提高了无人机在复杂环 境中执行任务的适应性。
附图说明
[0017]0017.图1为本专利技术实施例一提供的无人机飞行路径规划方法的流程图；图2示出了现有技术中的一种飞行路径规划方法的示意图；图3为本专利技术实施例一提供的一种无人机飞行路径规划方法的示意图；图4为本专利技术实施例二提供的一种无人机飞行路径规划方法的示意图；
图5为本专利技术实施例三提供的无人机飞行路径规划方法的流程图；图6为本专利技术实施例三提供的一种无人机飞行路径规划方法的示意图；图7为本专利技术实施例四提供的无人机飞行路径规划方法的流程图；图8为本专利技术实施例四提供的一种无人机飞行路径规划方法的示意图；图9为本专利技术实施例五提供的无人机飞行路径规划装置的结构图。
具体实施方式
[0018]0018.下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描 述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便 于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0019]0019.实施例一图1为本专利技术实施例一提供的无人机飞行路径规划方法的流程图，本实施例可适 用于无人机起飞飞行过程中，进行航拍或对建筑物进行扫描的情况，该方法可以由平板电 脑、手机或计算机等具备运算能力的设备来执行，具体包括如下步骤：步骤101、接收用户输入的航点。
[0020]0020.其中，航点代表无人机在飞行过程中需要经过的点，通过对航点的设定即可设定 无人机的飞行路径。例如，在现有技术中，首先设定多个航点，之后无人机沿着各个航点进 行直线飞行。示例性的，图2示出了现有技术中的一种飞行路径规划方法的示意图。如图2所 示，假设无人机需要围绕途中的圆形区域飞行，首先用户输入A、B、C三个航点，之后无人机 有A直线飞行到B，再由B直线飞行到C，再由C直线飞行到A。其中，示例性的，用户输入航点的 方式可以是在地面端的软件中直接进行标记，该地面端软件为针对无人机开发的专用软 件，该软件中集成有谷歌地球数据库插件，如在谷歌地图插件中通过点选地图中的位置作 为无人机的航点，还可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行路径规划方法，其特征在于，包括：接收用户输入的航点；根据所述航点的坐标信息确定包含所述航点的圆弧的方程式，所述坐标信息包括经度 信息和纬度信息；根据所述圆弧的方程式和所述航点的坐标信息对所述航点进行细分，得到细分航点的 坐标信息；将所述航点和所述细分航点的坐标信息作为无人机的飞行路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收用户输入的航点后，还包括：接收用 户输入的所述航点对应的高度信息；相应的，所述坐标信息包括经度信息、纬度信息和高度信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述航点的坐标信息确定包含所 述航点的圆弧的方程式包括：将所述航点按顺序进行分组，其中每组包含三个航点，根据每组中的航点的坐标信息 分别确定每组航点对应的包含所述航点的圆弧的方程式。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：监听用户的选择操作，将用户选择的航点设置为连接航点，将相邻的两个所述连接航 点的飞行路径设置为直线。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述航点的坐标信息确定包含所 述航点的圆弧的方程...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯俊青，孙鹏，
申请(专利权)人：盐城工学院，
类型：发明
国别省市：