无人机的实时避障方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种无人机的实时避障方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：根据预设地块的预测绘点云数据，和探测装置检测的所述预设地块的实时点云数据，构建所述预设地块的地图；其中，所述地图用于表征所述预设地块内障碍物的分布情况；根据所述地图控制所述无人机在所述预设地块的范围内进行避障飞行。相对于现有技术，避免了地图实时性差，避障过程可能存在障碍物区域不准确，导致无人机飞行过程中存在飞行安全的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
无人机的实时避障方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及数据处理
，具体而言，涉及一种无人机的实时避障方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在通常情况下，无人机在基于航线进行飞行的过程中，还会依赖测绘的点云数据指导其在飞行过程中的飞行路线，测绘点云数据一般是由航测采集数据，经三维重建生成的地块点云数据。
[0003]在无人机飞行过程中，可以依赖测绘的点云数据进行实时避障，使得无人机在飞行过程中可以避开障碍物区域，保证无人机在飞行过程中的飞行安全。
[0004]但是，仅依据点云数据进行实时避障的方式，由于点云数据时效性差的问题，导致避障过程可能存在障碍物区域不准确，使得无人机飞行过程中存在飞行安全的问题。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种无人机的实时避障方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中地图实时性差，避障过程可能存在障碍物区域不准确，导致无人机飞行过程中存在飞行安全的问题。
[0006]为实现上述目的，本申请实施例采本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机的实时避障方法，其特征在于，所述方法包括：根据预设地块的预测绘点云数据，和探测装置检测的所述预设地块的实时点云数据，构建所述预设地块的地图；其中，所述地图用于表征所述预设地块内障碍物的分布情况；根据所述地图控制所述无人机在所述预设地块的范围内进行避障飞行。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先测绘预设地块的点云数据，和探测装置检测的所述预设地块的实时点云数据，构建所述预设地块的地图，包括：从所述预测绘点云数据中确定障碍物点云数据；根据所述障碍物点云数据和所述实时点云数据，构建所述地图。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物点云数据和所述实时点云数据，构建所述地图，包括：根据所述障碍物点云数据，构建第一地图；根据所述实时点云数据，构建第二地图；所述根据所述地图控制所述无人机在所述预设地块的范围内进行避障飞行，包括：根据所述第一地图和所述第二地图中的障碍物分布情况，控制所述无人机避开障碍物区域飞行。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物点云数据和所述实时点云数据，构建所述地图，包括：对所述障碍物点云数据和所述实时点云数据进行融合；根据融合后的点云数据，构建所述地图。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述障碍物点云数据和所述实时点云数据进行融合，包括：根据预设融合权重，对所述障碍物点云数据和所述实时点云数据进行融合。6.如权利要求2所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡国桢，郑立强，陈曾鸿，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：