无人机的实时避障方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种无人机的实时避障方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：根据预设地块的预测绘点云数据，和探测装置检测的所述预设地块的实时点云数据，构建所述预设地块的地图；其中，所述地图用于表征所述预设地块内障碍物的分布情况；根据所述地图控制所述无人机在所述预设地块的范围内进行避障飞行。相对于现有技术，避免了地图实时性差，避障过程可能存在障碍物区域不准确，导致无人机飞行过程中存在飞行安全的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
无人机的实时避障方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及数据处理
，具体而言，涉及一种无人机的实时避障方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在通常情况下，无人机在基于航线进行飞行的过程中，还会依赖测绘的点云数据指导其在飞行过程中的飞行路线，测绘点云数据一般是由航测采集数据，经三维重建生成的地块点云数据。
[0003]在无人机飞行过程中，可以依赖测绘的点云数据进行实时避障，使得无人机在飞行过程中可以避开障碍物区域，保证无人机在飞行过程中的飞行安全。
[0004]但是，仅依据点云数据进行实时避障的方式，由于点云数据时效性差的问题，导致避障过程可能存在障碍物区域不准确，使得无人机飞行过程中存在飞行安全的问题。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种无人机的实时避障方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中地图实时性差，避障过程可能存在障碍物区域不准确，导致无人机飞行过程中存在飞行安全的问题。
[0006]为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0007]第一方面，本申请一实施例提供了一种无人机的实时避障方法，所述方法包括：
[0008]根据预设地块的预测绘点云数据，和探测装置检测的所述预设地块的实时点云数据，构建所述预设地块的地图；其中，所述地图用于表征所述预设地块内障碍物的分布情况；
[0009]根据所述地图控制所述无人机在所述预设地块的范围内进行避障飞行。
[0010]可选地，所述根据预先测绘预设地块的点云数据，和探测装置检测的所述预设地块的实时点云数据，构建所述预设地块的地图，包括：
[0011]从所述预测绘点云数据中确定障碍物点云数据；
[0012]根据所述障碍物点云数据和所述实时点云数据，构建所述地图。
[0013]可选地，所述根据所述障碍物点云数据和所述实时点云数据，构建所述地图，包括：
[0014]根据所述障碍物点云数据，构建第一地图；
[0015]根据所述实时点云数据，构建第二地图；
[0016]所述根据所述地图控制所述无人机在所述预设地块的范围内进行避障飞行，包括：
[0017]根据所述第一地图和所述第二地图中的障碍物分布情况，控制所述无人机避开障碍物区域飞行。
[0018]可选地，所述根据所述障碍物点云数据和所述实时点云数据，构建所述地图，包
括：
[0019]对所述障碍物点云数据和所述实时点云数据进行融合；
[0020]根据融合后的点云数据，构建所述地图。
[0021]可选地，所述对所述障碍物点云数据和所述实时点云数据进行融合，包括：
[0022]根据预设融合权重，对所述障碍物点云数据和所述实时点云数据进行融合。
[0023]可选地，所述根据所述障碍物点云数据和所述实时点云数据，构建所述地图，包括：
[0024]根据所述障碍物点云数据，构建全局底图；
[0025]以所述全局底图为基准，根据所述实时点云数据，构建所述地图。
[0026]可选地，所述以所述全局底图为基准，根据所述实时点云数据，构建所述地图，包括：
[0027]判断所述实时点云数据中是否具有所述全局底图中障碍物区域对应的点云数据；
[0028]若具有，则根据所述全局底图中具有实时点云数据的障碍物区域，构建所述地图。
[0029]第二方面，本申请另一实施例提供了一种无人机的实时避障装置，所述装置包括：构建模块和控制模块，其中：
[0030]所述构建模块，用于根据预设地块的预测绘点云数据，和探测装置检测的所述预设地块的实时点云数据，构建所述预设地块的地图；其中，所述地图用于表征所述预设地块内障碍物的分布情况；
[0031]所述控制模块，用于根据所述地图控制所述无人机在所述预设地块的范围内进行避障飞行。
[0032]可选地，所述装置还包括：确定模块，用于从所述预测绘点云数据中确定障碍物点云数据；
[0033]所述构建模块，具体用于根据所述障碍物点云数据和所述实时点云数据，构建所述地图。
[0034]可选地，所述构建模块，具体用于从所述预测绘点云数据中确定障碍物点云数据；根据所述障碍物点云数据和所述实时点云数据，构建所述地图。
[0035]所述控制模块，具体用于根据所述第一地图和所述第二地图中的障碍物分布情况，控制所述无人机避开障碍物区域飞行。
[0036]可选地，所述装置还包括：融合模块，用于对所述障碍物点云数据，和所述实时点云数据进行融合；
[0037]所述构建模块，具体用于根据融合后的点云数据，构建所述地图。
[0038]可选地，所述融合模块，具体用于根据预设融合权重，对所述障碍物点云数据和所述实时点云数据进行融合。
[0039]可选地，所述构建模块，具体用于根据所述障碍物点云数据，构建全局底图；以所述全局底图为基准，根据所述实时点云数据，构建所述地图。
[0040]可选地，所述装置还包括：判断模块，用于判断所述实时点云数据中是否具有所述全局底图中障碍物区域对应的点云数据；
[0041]所述构建模块，具体用于若具有，则根据所述全局底图中具有实时点云数据的障碍物区域，构建所述地图。
[0042]第三方面，本申请另一实施例提供了一种无人机的实时避障设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当无人机的实时避障设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如上述第一方面任一所述方法的步骤。
[0043]第四方面，本申请另一实施例提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述第一方面任一所述方法的步骤。
[0044]本申请的有益效果是：采用本申请提供的无人机的实时避障方法，在构建预设地块的地图时，综合考虑了预先测绘的预测绘点云数据和实时测绘的实时点云数据，共同构建得到地图，并基于构建得到的地图指导无人机后续的飞行，以使无人机躲避障碍物进行飞行，这样确定地图，并根据确定得到的地图指导无人机进行飞行的方式，不但保证无人机在飞行过程中可以在足够远的距离之外就发现障碍物，从而及时进行躲避，并且保证了构建得到的地图的时效性，即构建得到的地图更贴近当前作业时的预设地块的实际情况，即本申请通过历史点云数据和实时点云数据相结合的方式，不但使得无人机可以快速作业，并且在作业过程中保证飞行安全。
附图说明
[0045]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0046]图1为本申请一实施例提供的无人机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机的实时避障方法，其特征在于，所述方法包括：根据预设地块的预测绘点云数据，和探测装置检测的所述预设地块的实时点云数据，构建所述预设地块的地图；其中，所述地图用于表征所述预设地块内障碍物的分布情况；根据所述地图控制所述无人机在所述预设地块的范围内进行避障飞行。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先测绘预设地块的点云数据，和探测装置检测的所述预设地块的实时点云数据，构建所述预设地块的地图，包括：从所述预测绘点云数据中确定障碍物点云数据；根据所述障碍物点云数据和所述实时点云数据，构建所述地图。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物点云数据和所述实时点云数据，构建所述地图，包括：根据所述障碍物点云数据，构建第一地图；根据所述实时点云数据，构建第二地图；所述根据所述地图控制所述无人机在所述预设地块的范围内进行避障飞行，包括：根据所述第一地图和所述第二地图中的障碍物分布情况，控制所述无人机避开障碍物区域飞行。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物点云数据和所述实时点云数据，构建所述地图，包括：对所述障碍物点云数据和所述实时点云数据进行融合；根据融合后的点云数据，构建所述地图。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述障碍物点云数据和所述实时点云数据进行融合，包括：根据预设融合权重，对所述障碍物点云数据和所述实时点云数据进行融合。6.如权利要求2所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡国桢，郑立强，陈曾鸿，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：