一种用于机器人的吸盘控制系统、机器人及方法技术方案

本公开涉及一种用于机器人的吸盘控制系统、机器人及方法，所述系统包括吸盘货叉组件，所述吸盘货叉组件包括吸盘、吸盘到位传感器、控制器、吸盘吸附电磁阀、真空泵组件：所述吸盘用于吸取料箱；所述吸盘到位传感器，用于检测吸盘与料箱间的距离，并将检测结果发送给控制器；所述控制器，用于在吸取料箱时，在所述距离达到第一预设值后，控制吸盘吸附电磁阀开启，使真空泵组件进行吸气产生真空，为吸盘提供吸力。本公开提供了一种用于机器人的吸盘控制系统，能灵活并高效地控制吸盘货叉组件实现取放料，并精准到搬运目标料箱，拥有极高的目标命中率从而提高物流服务的效率。中率从而提高物流服务的效率。中率从而提高物流服务的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人的吸盘控制系统、机器人及方法


[0001]本公开涉及机器人领域，尤其涉及一种用于机器人的吸盘控制系统、机器人及方法。

技术介绍

[0002]在物流服务要求日益提高以及仓储行业降本增效迫在眉睫的背景下，比人力运输更高效的智能仓储机器人在近两年飞速发展。目前主流的智能仓储机器人的搬运模式是货到人，此模式下的机器人是将整个货架搬运至工作站拣选出目标货物，因此其目标命中率较低，从而影响工作效率。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本公开提出了一种用于机器人的吸盘控制系统、机器人及方法。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种用于机器人的吸盘控制系统，所述系统包括吸盘货叉组件，所述吸盘货叉组件包括吸盘、吸盘到位传感器、控制器、吸盘吸附电磁阀、真空泵组件：
[0005]所述吸盘用于吸取料箱；
[0006]所述吸盘到位传感器，用于检测吸盘与料箱间的距离，并将检测结果发送给控制器；
[0007]所述控制器，用于在吸取料箱时，在所述距离达到第一预设值后，控制吸盘吸附电磁阀开启，使真空泵组件进行吸本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的吸盘控制系统，其特征在于，所述系统包括吸盘货叉组件，所述吸盘货叉组件包括吸盘、吸盘到位传感器、控制器、吸盘吸附电磁阀、真空泵组件：所述吸盘用于吸取料箱；所述吸盘到位传感器，用于检测吸盘与料箱间的距离，并将检测结果发送给控制器；所述控制器，用于在吸取料箱时，在所述距离达到第一预设值后，控制吸盘吸附电磁阀开启，使真空泵组件进行吸气产生真空，为吸盘提供吸力。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述吸盘货叉组件还包括扫描部件，用于扫描二维码，向控制器发送所述二维码信息；其中，所述控制器根据二维码信息确定目标料箱位置，并控制机器人行驶到所述目标料箱位置；当所述机器人行驶到所述目标料箱位置时，所述控制器控制伸缩机构伸出、控制单推杆机构伸出；伸缩机构，用于调整吸盘货叉组件的位置，并将所述吸盘货叉组件推出或拉回；单推杆机构，用于将料箱导入到吸盘货叉组件上，或将料箱从吸盘货叉组件上导出；其中，所述控制器还用于确定伸缩机构和单推杆机构伸出的程度。3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述吸盘货叉组件还包括：料箱检测传感器，用于检测料箱是否在吸盘货叉组件上，并向所述控制器发送所述检测结果；其中，在吸取料箱时，当所述控制器接收到的检测结果为料箱不在吸盘货叉组件上时，所述控制器控制伸缩机构伸出、控制单推杆机构伸出；当检测结果为料箱在吸盘货叉组件上时，所述控制器控制所述伸缩机构缩回、所述单推杆机构缩回；其中，在放置料箱时，当所述控制器接收到的检测结果为料箱在吸盘货叉组件上时，所述控制器控制所述伸缩组件伸出、控制所述单推杆机构伸出。4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述吸盘货叉组件还包括：双推杆机构，在接收到双推杆启动信号时启动伸出，用于支撑货架和稳定吸盘货叉组件；在接收到双推杆缩回信号时缩回，其中，当所述机器人行驶到所述目标料箱位置时，所述控制器发出所述双推杆启动信号，当所述控制器接收到的检测结果为料箱在吸盘货叉组件上时，所述控制器发出双推杆缩回信号；其中，双推杆机构在伸出到位后会向控制器发送伸出到位信号，所述控制器在接收到伸出到位信号后控制双推杆机构停止继续伸出。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于，在机器人向目标取货位置所在的货架移动的过程中，控制伸缩机构伸出，使吸盘到达吸盘货叉组件边缘。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于在吸取料箱时，当所述机器人行驶到目标料箱位置时，控制伸缩机构和单推杆机构伸出，并确定伸缩机构和单推杆机构的伸出程度，每当伸出程度达到一个预设阈值时，若检测到吸盘与料箱间的距离未达到第一预设值，则进一步控制伸缩机构和单推杆机构伸出，达到下一个预设阈值，直到检测到吸盘与料箱间的距离达到第一预设值。7.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于：当所述机器人行驶到所述目标放货位置时，控制伸缩机构伸出、控制单推杆机构伸出；
控制吸盘吸附电磁阀开启，使吸盘吸附电磁阀控制真空泵组件进行吹气破坏真空，为吸盘释放吸力；其中，所述控制器在确定所述伸缩机构和单推杆机构完全伸出后，控制所述伸缩机构和单推杆机构缩回。8.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于：当所述机器人行驶到所述目标放货位置时，发出双推杆启动信号给双推杆机构，所述双推杆机构伸出到位后，控制所述伸缩机构伸出、控制单推杆机构伸出；当确定所述伸缩机构和单推杆机构完全伸出后，发出所述双推杆缩回信号给双推杆机构；所述控制器控制吸盘吸附电磁阀开启，使真空泵组件进行吹气，延时一定时间后，控制所述伸缩机构和单推杆机构缩回。9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述吸盘货叉组件还包括：吸盘到位档座，用于推开料箱，避免吸盘被料箱过度挤压；防撞开关，在吸盘到位档座未能推开料箱时，料箱继续挤压吸盘从而接触到防撞开关后，所述防撞开关向控制器发送故障信号；其中，所述控制器在接收到所述故障信号后控制机器人停止运作。10.根据权利要求7或8所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于，当所述机器人行驶到所述目标放货位置时，在伸出伸缩机构和单推杆机构之前，判断防撞开关是否触发以保护吸盘，如果没有触发，则伸出伸缩机构和单推杆机构。11.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟学龙，刘普林，刘嗣星，王馨浩，张真坚，奚静思，倪菲，
申请(专利权)人：上海快仓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：