包裹抓取碰撞检测方法技术

一种包裹抓取碰撞检测方法，涉及机械控制技术领域，该方法在抓包相机坐标系中设定一个包围住抓包吸盘的圆柱体形的虚拟吸盘，再对抓包吸盘抓取目标包裹的作业路径进行判断，如果抓包吸盘沿作业路径移动至距障碍物最近的位置时，虚拟吸盘上下两端面的中心点之间的连线与障碍物的间距小于虚拟吸盘的半径，则判定该障碍物为风险障碍物，表明抓包吸盘的作业路径存在碰撞风险，则重新选取一个目标包裹，直至选取到无碰撞风险的目标包裹后实施抓取。选取到无碰撞风险的目标包裹后实施抓取。选取到无碰撞风险的目标包裹后实施抓取。

【技术实现步骤摘要】
包裹抓取碰撞检测方法


[0001]本专利技术涉及机械控制技术，特别是涉及一种包裹抓取碰撞检测方法的技术。

技术介绍

[0002]物流快递分拣中心每天要处理大量的快递包裹，这些快递包裹到达分拣中心后都会堆放在指定的包裹堆放区内，通过包裹自动分拣系统中的相机拍摄包裹影像，并根据包裹影像控制机械臂上的吸盘对堆叠好的包裹进行逐一抓取，并放置到全自动输送分拣线上进行输送分拣完成作业。
[0003]但是在机械臂对目标包裹实施抓取时，机械臂上的吸盘有时会碰撞到其他包裹或物体，从而可能会损坏被碰撞到的包裹或物体。为了避免此种情况，很多分拣系统中都通过增加传感器、摄像头等检测设备，再配备复杂算法来预测机械臂的作业路径中是否存在碰撞风险，然而这会增加系统的硬件成本。

技术实现思路

[0004]针对上述现有技术中存在的缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种能规避碰撞风险，而且无需增加额外检测设备的包裹抓取碰撞检测方法。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术所提供的一种包裹抓取碰撞检测方法，包括包裹分拣系统，所述包裹分拣系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种包裹抓取碰撞检测方法，包括包裹分拣系统，所述包裹分拣系统中包含有抓包机械臂，及用于拍摄包裹堆放区3D俯视图的抓包相机，抓包机械臂的末端设有用于抓取包裹的抓包吸盘，抓包相机所拍摄的包裹堆放区3D俯视图中包含有抓包吸盘，其特征在于，该方法的具体步骤如下：1)在抓包相机坐标系中，设定一个包围住抓包吸盘的虚拟圆柱体，并将该虚拟圆柱体定义为虚拟吸盘，虚拟吸盘的中心轴线与抓包吸盘的中心轴线重合，虚拟吸盘的直径与抓包吸盘的最大外径一致；2)从抓包相机所拍摄的图像中识别出所有的待抓取包裹，并从待抓取包裹中选取一个具有最优抓取面的包裹，将该包裹设定为目标包裹；3)将抓包相机所拍摄的图像中的除目标包裹之外的其它物体定义为障碍物；4)确定抓包吸盘抓取目标包裹的作业路...

【专利技术属性】
技术研发人员：李华，李海滨，单咸春，
申请(专利权)人：赛那德科技有限公司，
类型：发明
国别省市：