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一种包裹抓取碰撞检测方法，涉及机械控制技术领域，该方法在抓包相机坐标系中设定一个包围住抓包吸盘的圆柱体形的虚拟吸盘，再对抓包吸盘抓取目标包裹的作业路径进行判断，如果抓包吸盘沿作业路径移动至距障碍物最近的位置时，虚拟吸盘上下两端面的中心点之间...
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