车辆控制方法、装置及车辆制造方法及图纸

本公开提供的一种车辆控制方法、装置及车辆，涉及智能驾驶技术，包括：根据获取的车辆的外部环境信息、全局路径规划信息，以及预设的匹配方式，确定车辆对应的影响道路形状的第一场景，以及第一场景对应的第一路径；根据预设的地图，确定第一路径上的影响道路速度的第二场景，以及第二场景的位置；根据第二场景的位置，以及获取的车辆的位置，更新第一路径；根据预设的运动规划对更新后的第一路径进行处理，得到目标路径；根据目标路径控制车辆的行驶。本方案可以将场景分析作为决策的一部分，使得场景分析与规划模块统一了判断标准，进而可以提高场景切换的成功率。提高场景切换的成功率。提高场景切换的成功率。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置及车辆


[0001]本公开涉及智能驾驶技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及车辆。

技术介绍

[0002]目前，在L3级别自动驾驶车辆中，车辆控制的方案可以包括场景分析、决策规划、运动规划，运动规划的结果可以用于车辆的运动控制。
[0003]现有技术中，场景分析中场景切换的规则是离线设定的，当判断满足预设规则，场景分析即可输出需要切换到的场景身份标识号(Identity Document，ID)，根据该场景ID触发决策规划和运动规划，从而根据得到的运动规划的结果对车辆进行运动控制。
[0004]但是，上述方式中场景分析过程基于预设规则得到场景ID，并未考虑下游决策规划和运动规划的可实现性，降低了场景切换的成功率。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种车辆控制方法、装置及车辆，以提高现有技术中场景切换的成功率。
[0006]根据本公开第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：
[0007]根据获取的车辆的外部环境信息、全局路径规划信息，以及预设的匹配方式，确定所述车辆对应的影响本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：根据获取的车辆的外部环境信息、全局路径规划信息，以及预设的匹配方式，确定所述车辆对应的影响道路形状的第一场景，以及所述第一场景对应的第一路径；根据预设的地图，确定所述第一路径上的影响道路速度的第二场景，以及所述第二场景的位置；根据所述第二场景的位置，以及获取的所述车辆的位置，更新所述第一路径；根据预设的运动规划对更新后的第一路径进行处理，得到目标路径；根据所述目标路径控制所述车辆的行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的车辆的外部环境信息、全局路径规划信息，以及预设的匹配方式，确定所述车辆对应的影响道路形状的第一场景，以及所述第一场景对应的第一路径，包括：根据获取的车辆的外部环境信息、以及全局路径规划信息，依次对影响道路形状的多个场景进行匹配，直至匹配成功，并确定匹配成功的第一场景以及所述第一场景对应的第一路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述影响道路形状的场景，按照匹配顺序，依次包括：侧移场景、换道场景、避障场景、车道内行驶场景；所述根据获取的车辆的外部环境信息、以及全局路径规划信息，依次对影响道路形状的多个场景进行匹配，直至匹配成功，并确定匹配成功的第一场景以及所述第一场景对应的第一路径，包括：若根据所述车辆的外部环境信息，以及全局路径规划信息，确定不满足当前匹配场景的预设条件，则跳转到下一个场景继续匹配；所述当前匹配场景为侧移场景、换道场景、或者避障场景中的任一种；若根据所述车辆的外部环境信息，以及全局路径规划信息，确定满足当前匹配场景的预设条件，且确定不满足当前匹配场景对应的预设的安全条件，则跳转到下一个场景继续匹配；若根据所述车辆的外部环境信息，以及全局路径规划信息，确定满足当前匹配场景的预设条件，且确定满足当前匹配场景对应的预设的安全条件，则停止匹配，并确定匹配成功，将所述当前匹配场景确定为第一场景，并确定所述第一场景对应的第一路径，直至检测到所述第一场景执行完毕，则从所述侧移场景开始依次进行匹配。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若当前匹配场景为所述避障场...

【专利技术属性】
技术研发人员：张卓，黄小云，丛炜，
申请(专利权)人：国汽智控北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：