【技术实现步骤摘要】
手术机器人及手术器械
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，更具体地说，涉及一种手术机器人及手术器械。
技术介绍
[0002]手术器械在临床手术中有着广泛的使用，手术器械，例如吻合器、血管闭合器是手术器械中常见的器械，用于对组织进行离断或闭合等。
[0003]常见的手术器械一般包括钳头和器械盒，器械盒端用于接收用户的操作，通过一系列传动组件带动钳头的动作以完成相应的手术操作，如钳头的开合、摆动、推刀(击发)、自转等。然而为实现上述各种不同功能，需要相应的设置不同的驱动及传动结构，使得器械整体结构复杂，空间占用大。
[0004]综上所述，如何有效地解决手术器械实现多种功能对应的驱动结构复杂等问题，是目前本领域技术人员需要解决的问题。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种手术机器人及手术器械，以有效地解决手术器械实现多种功能对应的驱动结构复杂的问题。
[0006]为了达到上述目的，本专利技术的实施例提供如下技术方案：
[0007]一种手术器械，包括...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术器械，包括钳头，其特征在于，还包括与所述钳头连接的套管结构，所述套管结构包括由内至外依次套装的推刀杆、推刀驱动管、基管、摆动管和外管；所述推刀驱动管与所述推刀杆连接，且所述推刀驱动管能够相对所述基管旋转并带动所述推刀杆直线移动，所述推刀杆直线移动推动所述钳头的钳口刀片移动；所述基管的转动带动所述钳头自转；所述摆动管能够相对所述基管直线移动并带动所述钳头摆动；所述外管能够相对所述基管直线移动并推动所述钳头收缩入所述外管以闭合或者露出所述外管以张开。2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，还包括与所述摆动管平行设置的摆动驱动轴，所述摆动驱动轴连接有摆动拨叉，所述摆动驱动轴用于接收扭矩输入，且所述摆动驱动轴的转动带动所述摆动拔叉直线移动，所述摆动拨叉与所述摆动管连接以带动所述摆动管直线移动。3.根据权利要求2所述的吻合器的钳头摆动驱动系统，其特征在于，所述摆动拨叉与所述摆动管在轴向上相对静止且周向上可传动连接。4.根据权利要求3所述的吻合器的钳头摆动驱动系统，其特征在于，还包括摆动限位部件，环绕所述摆动管的外周面开设有摆动限位环槽，所述摆动拨叉上相应开设有摆动限位通孔，所述摆动限位部件靠近所述摆动限位环槽的一端轮廓呈直径与所述摆动限位环槽的内径对应的圆弧形；所述摆动限位部件滑动安装于所述摆动限位通孔内，且所述摆动限位部件滑动至插入所述摆动限位环槽内时将所述摆动管与所述摆动拨叉连接以同步直线移动；所述摆动限位部件滑动至退出所述摆动限位环槽时，所述摆动管与所述摆动拨叉脱开解除同步直线移动关系。5.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，还包括与所述外管平行设置的开合驱动轴，所述开合驱动轴连接有开合拨叉，所述开合驱动轴用于接收扭矩输入，所述开合驱动轴的转动带动所述开合拔叉直线移动，所述开合拨叉与所述外管连接以带动所述外管直线移动。6.根据权利要求5所述的吻合器的钳头摆动驱动系统，其特征在于，所述开合拨叉与所述外管在轴向上相对静止且周向上可传动连接。7.根据权利要求6所述的手术器械，其特征在于，还包括开合限位部件，环绕所述外管的外周面开设有开合限位环槽，所述开合拨叉上相应开设...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙培原，吴渡江，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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