一种摄像机校准方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种摄像机校准方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取第一地图参考点的第一坐标值，所述第一坐标值为所述第一地图参考点在世界坐标系中的坐标值；依据所述第一坐标值，计算目标摄像机拍摄所述第一地图参考点所需的第一水平角φ和第一俯仰角θ；控制所述目标摄像机移动至所述第一地图参考点位于拍摄画面中央，并获取所述第一地图参考点的PTZ坐标值；获取N个地图参考点在所述世界坐标值中的坐标值，计算目标摄像机的N个水平角偏差Δφ和N个俯仰角偏差Δθ；依据所述N个水平角偏差Δφ和所述N个俯仰角偏差Δθ，对目标摄像机进行校准。这样，通过对目标摄像机的水平角和俯仰角校准，从而减小摄像机实时监控误差。时监控误差。时监控误差。

【技术实现步骤摘要】
一种摄像机校准方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机视觉
，尤其涉及一种摄像机校准方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]为实现摄像机实时监控方向、摄像机可视域在真实世界的反映，实现视频和地图的双向联动、实现告警定位等功能，需对摄像机进行校准。
[0003]由于摄像机安装很多情况下做不到水平正北安装，摄像机相对正北水平0
°
存在欧拉角，即俯仰角、滚转角和偏航角，因此，摄像机在每个PTZ方位下的水平角偏差和俯仰角偏差都是不一样的，这导致摄像机的实时监控误差较大。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种摄像机校准方法、装置、电子设备及存储介质，能够解决摄像机实时监控误差较大的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种摄像机校准方法，包括：
[0007]获取第一地图参考点的第一坐标值，所述第一坐标值为所述第一地图参考点在世界坐标系中的坐标值；
[0008]依据所述第一坐标值，计算目标摄像机拍摄所述第一地图参考点所需的第一水平角φ和第一俯仰角θ；
[0009]控制所述目标摄像机移动至所述第一地图参考点位于拍摄画面中央，并获取所述第一地图参考点的PTZ坐标值；
[0010]依据所述第一地图参考点的PTZ坐标值、所述第一水平角φ和所述第一俯仰角θ，计算所述目标摄像机的第一水平角偏差Δφ和第一俯仰角偏差Δθ；
[0011]获取N个地图参考点在所述世界坐标值中的坐标值；
[0012]依据所述N个地图参考点在所述世界坐标值中的N个坐标值，计算目标摄像机拍摄所述N个地图参考点所需的N个水平角φ和N个俯仰角θ；
[0013]控制所述目标摄像机移动至所述N个地图参考点位于拍摄画面中央，并获取所述N个地图参考点的N个PTZ坐标值；
[0014]依据所述N个地图参考点的N个PTZ坐标值、所述N个水平角φ和所述N个俯仰角θ，计算所述目标摄像机的N个水平角偏差Δφ和N个俯仰角偏差Δθ；
[0015]依据所述N个水平角偏差Δφ和所述N个俯仰角偏差Δθ，对所述目标摄像机进行校准。
[0016]第二方面，本申请提供一种摄像机校准装置，包括：
[0017]第一获取模块，用于获取第一地图参考点的第一坐标值，所述第一坐标值为所述第一地图参考点在世界坐标系中的坐标值；
[0018]第一计算模块，用于依据所述第一坐标值，计算目标摄像机拍摄所述第一地图参考点所需的第一水平角φ和第一俯仰角θ；
[0019]第二获取模块，用于控制所述目标摄像机移动至所述第一地图参考点位于拍摄画面中央，并获取所述第一地图参考点的PTZ坐标值；
[0020]第二计算模块，用于依据所述第一地图参考点的PTZ坐标值、所述第一水平角φ和所述第一俯仰角θ，计算所述目标摄像机的第一水平角偏差Δφ和第一俯仰角偏差Δθ；
[0021]第三获取模块，用于获取N个地图参考点在所述世界坐标值中的坐标值；
[0022]第三计算模块，用于依据所述N个地图参考点在所述世界坐标值中的N个坐标值，计算目标摄像机拍摄所述N个地图参考点所需的N个水平角φ和N个俯仰角θ；
[0023]第四获取模块，用于控制所述目标摄像机移动至所述N个地图参考点位于拍摄画面中央，并获取所述N个地图参考点的N个PTZ坐标值；
[0024]第四计算模块，用于依据所述N个地图参考点的N个PTZ坐标值、所述N个水平角φ和所述N个俯仰角θ，计算所述目标摄像机的N个水平角偏差Δφ和N个俯仰角偏差Δθ；
[0025]校准模块，用于依据所述N个水平角偏差Δφ和所述N个俯仰角偏差Δθ，对所述目标摄像机进行校准。
[0026]第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
[0027]第四方面，本申请实施例提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据第一方面所述的方法。
[0028]本申请实施例中，通过获取第一地图参考点的第一坐标值，所述第一坐标值为所述第一地图参考点在世界坐标系中的坐标值；依据所述第一坐标值，计算目标摄像机拍摄所述第一地图参考点所需的第一水平角φ和第一俯仰角θ；控制所述目标摄像机移动至所述第一地图参考点位于拍摄画面中央，并获取所述第一地图参考点的PTZ坐标值；依据所述第一地图参考点的PTZ坐标值、所述第一水平角φ和所述第一俯仰角θ，计算所述目标摄像机的第一水平角偏差Δφ和第一俯仰角偏差Δθ；获取N个地图参考点在所述世界坐标值中的坐标值；依据所述N个地图参考点在所述世界坐标值中的N个坐标值，计算目标摄像机拍摄所述N个地图参考点所需的N个水平角φ和N个俯仰角θ；控制所述目标摄像机移动至所述N个地图参考点位于拍摄画面中央，并获取所述N个地图参考点的N个PTZ坐标值；依据所述N个地图参考点的N个PTZ坐标值、所述N个水平角φ和所述N个俯仰角θ，计算所述目标摄像机的N个水平角偏差Δφ和N个俯仰角偏差Δθ；依据所述N个水平角偏差Δφ和所述N个俯仰角偏差Δθ，对所述目标摄像机进行校准。这样，通过对目标摄像机的水平角和俯仰角校准，从而减小摄像机实时监控误差。
附图说明
[0029]图1为本申请实施例提供的摄像机校准方法的流程示意图；
[0030]图2为本申请实施例提供的摄像机校准装置的结构示意图；
[0031]图3为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0032]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0033]本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0034]下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的摄像机校准方法、装置、电子设备和可读存储介质进行详细地说明。
[0035]请参阅图1，图1为本申请提供的一种摄像机校准方法的流程示意图，该方法包括：
[0036]步骤101，获取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摄像机校准方法，其特征在于，包括：获取第一地图参考点的第一坐标值，所述第一坐标值为所述第一地图参考点在世界坐标系中的坐标值；依据所述第一坐标值，计算目标摄像机拍摄所述第一地图参考点所需的第一水平角φ和第一俯仰角θ；控制所述目标摄像机移动至所述第一地图参考点位于拍摄画面中央，并获取所述第一地图参考点的PTZ坐标值；依据所述第一地图参考点的PTZ坐标值、所述第一水平角φ和所述第一俯仰角θ，计算所述目标摄像机的第一水平角偏差Δφ和第一俯仰角偏差Δθ；获取N个地图参考点在所述世界坐标值中的坐标值；依据所述N个地图参考点在所述世界坐标值中的N个坐标值，计算目标摄像机拍摄所述N个地图参考点所需的N个水平角φ和N个俯仰角θ；控制所述目标摄像机移动至所述N个地图参考点位于拍摄画面中央，并获取所述N个地图参考点的N个PTZ坐标值；依据所述N个地图参考点的N个PTZ坐标值、所述N个水平角φ和所述N个俯仰角θ，计算所述目标摄像机的N个水平角偏差Δφ和N个俯仰角偏差Δθ；依据所述N个水平角偏差Δφ和所述N个俯仰角偏差Δθ，对所述目标摄像机进行校准。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述N个地图参考点包括：以所述目标摄像机为圆心，L为半径生成的等间隔排布的N个地图参考点，所述N个地图参考点包括所述第一地图参考点，N为大于1的整数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述目标摄像机拍摄所述第一地图参考点所需的第一水平角φ和第一俯仰角θ，包括：通过如下公式计算所述第一地图参考点的水平角φ：通过如下公式计算E
i
点的俯仰角θ：其中，E
ix
C为E
i
在X轴方向到摄像机C点在世界坐标系地面正射点的距离，E
iy
C为E
i
在Y轴方向到摄像机C点在世界坐标系地面正射点的距离，i为1至N的整数，E
i
为所述第一地图参考点；通过如下公式计算E
ix
C和E
iy
C：其中，所述目标摄像机在世界坐标系中的坐标值为(x
c
,y
c
,h)。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一地图参考点的第一PTZ坐标值、所述第一水平角φ和所述第一俯仰角θ，计算所述目标摄像机的第一水平角偏差Δφ和第一俯仰角偏差Δθ，包括：
通过如下公式计算所述水平角偏差Δφ和所述俯仰角偏差Δθ：其中，P
i
为所述第一地图参考点的PTZ坐标值中的P值，T
i
为所述第一地图参考点的PTZ坐标值中的T值。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述N个水平角偏差Δφ和所述N个俯仰角偏差Δθ，对所述目标摄像机进行校准，包括：依据所述N个地...

【专利技术属性】
技术研发人员：剧梦婕，施林苏，何杰，岳学斌，蒋琦，
申请(专利权)人：铁塔智联技术有限公司，
类型：发明
国别省市：