【技术实现步骤摘要】
用于建筑内部缺陷无损检测及修复的机器人系统
[0001]本专利技术涉及建筑缺陷修复领域，特别是涉及一种用于建筑内部缺陷无损检测及修复的机器人系统。
技术介绍
[0002]随着我国基础建设的快速发展和国民生活水平的不断提高，我国重大民用基础设施数量已位居世界第一。今天仍在为社会服务的许多重大民用基础设施，如桥梁、水坝等建筑物，都是几十年前建成的，因环境腐蚀、材料老化、持续荷载及突发自然灾害事故等多重因素影响，这些建筑物存在性能下降的情况，其中内部缺陷往往不易察觉，因此迫切需要对建筑内部缺陷进行无损检测和修复。
[0003]针对建筑内部缺陷，可以采用声振检测法进行检测。所谓声振检测法，是指通过敲击锤敲击被测件，被测件的反作用力作用于敲击锤或振动传感器，敲击锤或振动传感器产生振动，从而通过分析敲击锤的振动来探明内部损伤缺陷的一种无损检测方法。但现有的建筑内部缺陷无损检测方法往往只是通过人工使用锤子进行敲击，人耳听声音进行判断，手动敲击力度不均，且无法完成缺陷识别后对缺陷进行自动化修复，影响检测的准确度和修复效率。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于建筑内部缺陷无损检测及修复的机器人系统，用以对建筑物内部缺陷进行无损检测及修复，其特征在于，所述用于建筑内部缺陷无损检测及修复的机器人系统包括：移动部、控制模块、转动模块、敲击模块、传感器以及修复模块；所述控制模块和移动部连接，用以控制移动部移动和转向，以使所述移动部移动至所述建筑物的目标检测区域；所述转动模块的一端和所述移动部连接，所述转动模块的另一端同时连接有所述敲击模块和所述修复模块，所述转动模块具有至少一个转动自由度，以使所述转动模块的另一端能带动所述敲击模块和所述修复模块移动至所述目标检测区域的目标位置，所述敲击模块用以对所述建筑物进行敲击，所述修复模块用以对所述建筑物内部的缺陷进行修复；所述传感器布设于所述建筑物，用以检测所述建筑物的声信号；以及所述控制模块同时和所述转动部、所述敲击块以及所述修复模块连接，用以通过控制所述转动部、所述敲击模块以及所述修复模块；所述控制模块与所述传感器信号连接，用以接收并分析所述传感器检测的所述声信号。2.根据权利要求1所述的用于建筑内部缺陷无损检测及修复的机器人系统，其特征在于，所述用于建筑内部缺陷无损检测及修复的机器人系统还包括布设模块，所述布设模块和所述转动模块远离所述移动部的一端连接，所述布设模块用以锁定或释放所述传感器。3.根据权利要求2所述的用于建筑内部缺陷无损检测及修复的机器人系统，其特征在于，所述转动模块还包括操作部，所述操作部上具有多个连接结构，所述敲击模块、所述修复模块以及所述布设模块分别与对应的所述连接结构转动连接。4.根据权利要求3所述的用于建筑内部缺陷无损检测及修复的机器人系统，其特征在于，所述修复模块包括：注浆钻头、浆体输送管以及浆体存储部；所述浆体存储部设置于所述操作部上；所述浆体输送管的一端和所述浆体存储部连通，另一端和所述注浆钻头连接；所述注浆钻头的一端与对应的所述连接结构转动连接，另一端用以对建筑物内部的缺陷进行注浆修复。5.根据权利要求4所述的用于建筑内...
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