一种多足爬壁船体打磨机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种多足爬壁船体打磨机器人，包括主体构件、行走构件和打磨构件，主体构件包括框架主体、CCD摄像头、继电器模块、控制器、电池装置、电控永磁足体，框架主体为正多边形框架结构，其外周间隔均布安装有多个行走构件，行走构件为多关节式电动构件，其底部安装有章鱼式电控永磁吸盘，打磨构件安装于框架主体顶部；CCD摄像头、继电器模块、控制器、电池装置、电控永磁足体分别安装于框架主体上。本发明专利技术提供的机器人在多足电控永磁章鱼式吸盘吸附下，可以稳定的爬行在船体表面，在主机架下端安装有电控永磁足体，为防止在打磨过程中由于打磨震动而造成机器人倾覆。保证打磨装置准确的打磨船体表面的毛刺，金属碎屑，打磨机构结构简单。结构简单。结构简单。

【技术实现步骤摘要】
一种多足爬壁船体打磨机器人


[0001]本专利技术涉及一种机器人，尤其是涉及一种多足爬壁船体打磨机器人。

技术介绍

[0002]现阶段在船舶制造中，由于轮船结构复杂，在其制造中有大量的凹凸不平的毛刺，金属碎屑，需要进行打磨处理的，才能呈现我们所看到的光环平整的船体结构。
[0003]专利技术专利201810274719.2，该技术公开了一种六足式爬壁船体打磨机器人，其结构包括六个带电磁铁三自由度腿部部分，三个伺服电机驱动的万向轮，控制器，电池，打磨机以及其他必要结构。该机器人可以利用六足机械腿在船体表面进行运动，然后找到要打磨的确定位置进行打磨，但该机器人运动步态的方式较为复杂，运用舵机较多，控制困难，准确找到要打磨的地方可靠性有待提高。
[0004]专利技术专利CN 201911055540.9，该技术公开了一种电磁吸附六足攀爬机器人。其腿部结构的末端由球头杆端关节轴承固定一个电控永磁吸盘。但该机构所应用的球头杆端关节轴承几乎没有阻尼，由于地球重力作用，如果球副没有阻尼会导致机器人在攀爬壁面时足底不能很好地接触壁面，所以会导致本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多足爬壁船体打磨机器人，其特征在于：包括主体构件(1)、行走构件(2)和打磨构件(3)，主体构件(1)包括框架主体、CCD摄像头(1
‑
1)、继电器模块(1
‑
3)、控制器(1
‑
4)、电池装置(1
‑
5)、电控永磁足体(1
‑
6)，框架主体为正多边形框架结构，其外周间隔均布安装有多个行走构件(2)，行走构件(2)为多关节式电动构件，其底部安装有章鱼式电控永磁吸盘(2
‑
8)，打磨构件(3)安装于框架主体顶部；CCD摄像头(1
‑
1)、继电器模块(1
‑
3)、控制器(1
‑
4)、电池装置(1
‑
5)、电控永磁足体(1
‑
6)分别安装于框架主体上，其中，CCD摄像头(1
‑
1)安装于框架主体顶部，电控永磁足体(1
‑
6)安装于框架主体底部，CCD摄像头(1
‑
1)、控制器(1
‑
4)、电控永磁足体(1
‑
6)、行走构件(2)和打磨构件(3)分别与电池装置(1
‑
5)信号连接，电控永磁足体(1
‑
6)、章鱼式电控永磁吸盘(2
‑
8)分别通过继电器模块(1
‑
3)与控制器(1
‑
4)信号连接，CCD摄像头(1
‑
1)、行走构件(2)和打磨构件(3)分别与控制器(1
‑
4)信号连接。2.根据权利要求1所述的一种多足爬壁船体打磨机器人，其特征在于：行走构件(2)包括舵机(2
‑
1)、舵机支架(2
‑
2)、股节连接体(2
‑
3)、股节支架(2
‑
4)、胫节支架(2
‑
5)、跗节支撑件(2
‑
6)、双向螺栓(2
‑
7)、章鱼式电控永磁吸盘(2
‑
8)，舵机(2
‑
1)安装于框架主体周侧面，股节连接体(2
‑
3)一端通过舵机支架(2
‑
2)与舵机(2
‑
1)连接，股节支架(2
‑
4)与股节连接体(2
‑
3)另一端连接，胫节支架(2
‑
5)平行间隔设有两个，两者的一端分别与股节支架(2
‑
4)连接，另一端安装跗节支撑件(2
‑
6)，章鱼式电控永磁吸盘(2
‑
8)通过双向螺栓(2
‑
7)安装于跗节支撑件(2
‑
6)的下端部，舵机(2
‑
1)、章鱼式电控永磁吸盘(2
‑
8)分别与控制器(1
‑
4)和电池装置(1
‑
5)信号连接。3.根据权利要求1所述的一种多足爬壁船体打磨机器人，其特征在于：打磨构件(3)包括打磨组件、曲面长杆(3
‑
6)、机械长臂(3
‑
7)、曲面连接件(3
‑
8)、基体法兰(3
‑
9)，曲面连接件(3
‑
8)通过基体法兰(3
‑
9)与框架主体连接，机械长臂(3
‑
...

【专利技术属性】
技术研发人员：江来，刘芳华，缪游，陈杨，曹永鑫，狄澄，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：