车辆及其原地转向的控制方法、存储介质、底盘域控制器技术

本发明专利技术公开了一种车辆及其原地转向的控制方法、存储介质、底盘域控制器，所述方法包括：确定车辆进入原地转向模式，使四个主动悬架上下振动；获取车辆方向盘的转角、车辆的油门踏板信号、车身的垂向加速度；根据油门踏板信号得到需求扭矩，并根据方向盘的转角和需求扭矩对四个驱动电机进行扭矩分配；当车身的垂向加速度方向向上时，按照所分配的扭矩控制四个驱动电机驱动四个车轮。由此，该方法，能够在实现车辆原地转向的同时，减少轮胎摩擦冒烟现象的发生。象的发生。象的发生。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其原地转向的控制方法、存储介质、底盘域控制器


[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种车辆原地转向的控制方法、一种计算机可读存储介质、一种车辆的底盘域控制器和一种车辆。

技术介绍

[0002]汽车作为现代社会的一种主要交通工具，人们的生活越来越离不开汽车。人们对于车辆的要求也越来越高，所具备的功能也越来越多。随着电子、信号传输、无人驾驶等技术的进一步升级，汽车底盘相关的执行系统从最原始的机械连接机构向完全线控化发展，这样也为开发车辆新功能提供了条件。比如说，在城市道路当中，驾驶员经常会遇到空间狭小的驾驶场景，但由于常规转向转弯半径大，遇到此类问题显的不够灵活，容易造成交通堵塞。
[0003]基于上述问题，现有技术(公开号为CN110239365A，公开日为2019.09.17)公开了一种四轮毂电机分布式驱动车辆原地转向的方法，其具体实现过程如下：参见图1，四轮毂电机分布式驱动车辆包含四个驱动轮毂电机，四个轮速传感器以及四个控制器。车辆左侧的两个车轮通过其相对应的轮毂电机施加同一个方向的转矩，而右侧的两个车轮由其对应的轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆原地转向的控制方法，其特征在于，所述车辆包括四个车轮、四个驱动电机和四个主动悬架，每个所述驱动电机驱动一个所述车轮，每个所述车轮对应一个主动悬架，所述方法包括：确定所述车辆进入原地转向模式，使所述四个主动悬架上下振动；获取所述车辆方向盘的转角、所述车辆的油门踏板信号、车身的垂向加速度；根据所述油门踏板信号得到需求扭矩，并根据所述方向盘的转角和所述需求扭矩对所述四个驱动电机进行扭矩分配；当车身的垂向加速度方向向上时，按照所分配的扭矩控制所述四个驱动电机驱动所述四个车轮。2.根据权利要求1所述的车辆原地转向的控制方法，其特征在于，所述根据所述转角信号和所述需求扭矩对所述四个驱动电机进行扭矩分配，包括：根据所述方向盘的转角确定所述四个驱动电机的扭矩方向，并将所述需求扭矩与第一预设扭矩阈值进行比较；当所述需求扭矩小于或等于所述第一预设扭矩阈值时，将所述需求扭矩平均分配给所述四个驱动电机；当所述需求扭矩大于所述第一预设扭矩阈值时，将所述第一预设扭矩阈值平均分配给所述四个驱动电机。3.根据权利要求1所述的车辆原地转向的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述四个车轮的轮速；根据所述方向盘的转角、所述需求扭矩和所述四个车轮的轮速，对所述四个驱动电机进行扭矩分配。4.根据权利要求3所述的车辆原地转向的控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘的转角、所述需求扭矩和所述四个车轮的轮速，对所述四个驱动电机进行扭矩分配，包括：根据所述方向盘的转角确定所述四个驱动电机的扭矩方向，并将所述四个车轮的轮速分别与轮速阈值进行比较；如果存在轮速大于所述轮速阈值的车轮，则将所述需求扭矩与第二预设扭矩阈值进行比较，其中，所述第二预设扭矩阈值大于第一预设扭矩阈值；当所述需求扭矩小于或等于所述第二预设扭矩阈值时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡志明，童云春，陶文秀，廖银生，王鑫，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：