一种变刚度机器人转动关节结构制造技术

本发明专利技术提供一种变刚度机器人转动关节结构，包括基座（10）、主连杆（20）、固定座（30）、转动座（40）、气动组件（50）及放大调节组件（60），基座（10）通过主连杆（20）与固定座（30）连接且固定座（30）为“门”形结构，固定座（30）两侧设置放大调节组件（60），基座（10）两侧对应设置气动组件（50），固定座（30）内部设置转动座（40）且转动座（40）为“U”形结构。该关节结构能够通过较小伸缩量完成大角度转动的调节，扩大转动角度；同时，该关节结构能够降低转动过程中的刚性强度、避免转动过程中的抖动等误差造成转动角度的不精确。角度的不精确。角度的不精确。

【技术实现步骤摘要】
一种变刚度机器人转动关节结构


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种变刚度机器人转动关节结构。

技术介绍

[0002]机器人是一种能够半自助或全自主工作的智能极其，具有感知、决策、执行等基本特征；目前通常采用机器人辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作任务，从而提高工作效率和质量、扩大或延伸人类的活动与能力范围。
[0003]由于机器人被用于辅助或替代人类进行动作，因此，机器人的结构通常模仿人体结构进行设计，而人体最灵活的机构便是人体关节、其运动形成了人体的整体运动，从而产生最终的动作效果。中国专利文献CN110480675A公开了一种压电式变刚度弹性关节，其采用压电作动器作为执行机构，相比于电机压电作动器体积小、布置灵活；同时，其采用压电作动器调节弹性环刚度的方式独立调节关节刚度，相较于现有技术可直接安装于各类电机驱动负载的场景，刚度调节控制简单、可靠性高；此外，其采用中空的折叠结构，使电机驱动的同时方便电缆等其他部件从中间穿过，保证了电机驱动负载的信号传递和能量传输。然而，该变刚度关节主要通过压电作动器改变扭转弹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变刚度机器人转动关节结构，其特征在于：包括基座、主连杆、固定座、转动座、气动组件及放大调节组件，基座中部通过主连杆与固定座中部连接且固定座为“门”形结构，固定座两侧对称设置两组放大调节组件，基座两侧对应放大调节组件分别设置一组气动组件且气动组件与对应的放大调节组件连接，固定座内部设置转动座且转动座分别与两侧的放大调节组件连接，转动座为“U”形结构。2.根据权利要求1所述的一种变刚度机器人转动关节结构，其特征在于：所述气动组件包括气缸与伸缩链，同一组气动组件包括两个气缸与一根伸缩链且两个气缸平行设置在基座底面，伸缩链两端分别与对应的两个气缸连接且伸缩链远离气缸的一端套接在对应的放大调节组件外壁。3.根据权利要求1或2所述的一种变刚度机器人转动关节结构，其特征在于：所述放大调节组件包括外壳、放大机构与调节机构，放大机构包括转动板、连接支架、齿轮环、隔断板、行星齿轮及从动齿轮，转动板为阶梯式结构且转动板小直径的外圈与伸缩链连接，转动板大直径的外圈通过连接支架与齿轮环一侧侧壁固定连接，齿轮环远离连接支架的一侧侧壁与外壳端面转动连接，外壳内壁且位于齿轮环远离转动板的一侧固定设置隔断板，隔断板位于靠近齿轮环一侧的端面且绕其轴线均匀设置行星齿轮，隔断板中部设置从动齿轮且行星齿轮分别与齿轮环、从动齿轮啮合；调节机构设置在隔断板远离从动齿轮的一侧。4.根据权利要求3所述的一种变刚度机器人转动关节结构，其特征在于：所述调节机构包括齿轮连杆、转动筒、盖板、支撑杆、转动齿轮、连接滑杆、滑块、调节齿轮及转动连杆，齿轮连杆依次贯穿隔断板与从动齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗天洪，李安平，奚陶，
申请(专利权)人：重庆文理学院，
类型：发明
国别省市：