工业机器人关节机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人关节机构，属于机器人技术领域。工业机器人关节机构包括安装座，内设有上下连通的第一安装腔和第二安装腔，第一安装腔与第二安装腔的过渡处周向设置有台阶面；装配孔，开设于安装座上并与第一安装腔连通；固定法兰，安装于台阶面上；谐波减速器，安装于固定法兰的上方且位于第一安装腔内，驱动电机，安装于固定法兰的下方且位于第二安装腔内，驱动电机与谐波减速器的波发生器连接，减少传动零件的使用数量，不仅提高关节机构整体的传动效率，而且减少占用安装座内部空间，谐波减速器和驱动电机均穿过装配孔后进入安装座内部，减少在安装座上的开孔数量，提高安装座的结构强度。提高安装座的结构强度。提高安装座的结构强度。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人关节机构


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种工业机器人关节机构。

技术介绍

[0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
[0003]市面上工业机器人的关节机构大多采用电机通过同步带传动伞型齿轮带动减速机的结构，该种结构比较复杂传动效率低，零部件加工安装比较困难精度难以保证，故障率较高，成本偏高。
[0004]为此，亟需提供一种工业机器人关节机构以解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种工业机器人关节机构，减少内部零件，提高传动效率。
[0006]为实现上述目的，提供以下技术方案：
[0007]工业机器人关节机构，包括：
[0008]安装座，内设有上下连通的第一安装腔和第二安装腔，所述第一安装腔与所述第二安装腔的过渡处周向设置有台阶面；
[0009]装配孔，开设于所述安装座上并与所述第一安装腔连通；
[0010]固定法兰，安装于所述台阶面上；
[0011]谐波减速器，安装于所述固定法兰的上方且位于所述第一安装腔内；
[0012]驱动电机，安装于所述固定法兰的下方且位于所述第二安装腔内，所述驱动电机与所述谐波减速器的波发生器连接。
[0013]作为工业机器人关节机构的可选方案，还包括输出法兰，所述输出法兰与所述谐波减速器的柔轮连接。
[0014]作为工业机器人关节机构的可选方案，所述输出法兰的端面贯通开设有第一安装孔，所述柔轮的端面贯通开设有第二安装孔，第一紧固件穿过所述第一安装孔与所述第二安装孔螺纹连接。
[0015]作为工业机器人关节机构的可选方案，所述第一安装孔周向间隔设置有多个，所述第二安装孔周向间隔设置有多个，且多个所述第一安装孔与多个所述第二安装孔一一对应。
[0016]作为工业机器人关节机构的可选方案，所述输出法兰的端面与所述柔轮的端面之间夹设有第一密封圈。
[0017]作为工业机器人关节机构的可选方案，所述谐波减速器的钢轮上开设有第一连接孔，所述固定法兰的端面上开设有第二连接孔，所述台阶面上开设有第三连接孔，第二紧固
件依次穿过所述第一连接孔和所述第二连接孔后与所述第三连接孔螺纹连接。
[0018]作为工业机器人关节机构的可选方案，还包括第二密封圈，所述第二密封圈夹设于所述谐波减速器的钢轮与所述固定法兰的上端面之间。
[0019]作为工业机器人关节机构的可选方案，所述固定法兰的端面上开设有第四连接孔，所述驱动电机的外壳上开设有第五连接孔，第三紧固件穿过所述第五连接孔与所述第四连接孔螺纹连接。
[0020]作为工业机器人关节机构的可选方案，所述第四连接孔周向间隔设置有多个，所述第五连接孔周向间隔设置有多个，且多个所述第四连接孔与多个所述第五连接孔一一对应。
[0021]作为工业机器人关节机构的可选方案，还包括第三密封圈，所述第三密封圈夹设于所述电机的外壳与所述固定法兰的下端面之间。
[0022]与现有技术相比，本技术的有益效果：
[0023]本技术所提供的工业机器人关节机构，在安装座内部设置第一安装腔和第二安装腔，谐波减速器和驱动电机均穿过装配孔后进入安装座内部，减少在安装座上的开孔数量，提高安装座的结构强度；安装在台阶面上的固定法兰的上方安装有谐波减速器，固定法兰的上方安装有驱动电机，通过驱动电机直接与谐波减速器的波发生器连接，减少传动零件的使用数量，不仅提高关节机构整体的传动效率，而且减少占用安装座内部空间。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对本技术实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本技术实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本技术实施例中工业机器人关节机构的装配示意图；
[0026]图2为本技术实施例中工业机器人关节机构的剖视图；
[0027]图3为本技术实施例中工业机器人关节机构的爆炸示意图；
[0028]图4为本技术实施例中安装座的结构示意图；
[0029]图5为本技术实施例中安装座的剖视图；
[0030]图6为本技术实施例中谐波减速器的结构示意图。
[0031]附图标记：
[0032]100、第一紧固件；200、第二紧固件；300、第三紧固件；
[0033]1、安装座；2、装配口；3、固定法兰；4、谐波减速器；5、驱动电机；51、第五连接孔；6、输出法兰；61、第一安装孔；7、第一密封圈；8、第二密封圈；9、第三密封圈；
[0034]11、第一安装腔；12、第二安装腔；13、台阶面；131、第三连接孔；
[0035]31、第二连接孔；32、第四连接孔；
[0036]41、波发生器；42、柔轮；421、第二安装孔；43、钢轮；431、第一连接孔。
具体实施方式
[0037]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新
型实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0038]因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0039]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0040]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0041]在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.工业机器人关节机构，其特征在于，包括：安装座(1)，内设有上下连通的第一安装腔(11)和第二安装腔(12)，所述第一安装腔(11)与所述第二安装腔(12)的过渡处周向设置有台阶面(13)；装配孔，开设于所述安装座(1)上并与所述第一安装腔(11)连通；固定法兰(3)，安装于所述台阶面(13)上；谐波减速器(4)，安装于所述固定法兰(3)的上方且位于所述第一安装腔(11)内；驱动电机(5)，安装于所述固定法兰(3)的下方且位于所述第二安装腔(12)内，所述驱动电机(5)与所述谐波减速器(4)的波发生器(41)连接。2.根据权利要求1所述的工业机器人关节机构，其特征在于，还包括输出法兰(6)，所述输出法兰(6)与所述谐波减速器(4)的柔轮(42)连接。3.根据权利要求2所述的工业机器人关节机构，其特征在于，所述输出法兰(6)的端面贯通开设有第一安装孔(61)，所述柔轮(42)的端面贯通开设有第二安装孔(421)，第一紧固件(100)穿过所述第一安装孔(61)与所述第二安装孔(421)螺纹连接。4.根据权利要求3所述的工业机器人关节机构，其特征在于，所述第一安装孔(61)周向间隔设置有多个，所述第二安装孔(421)周向间隔设置有多个，且多个所述第一安装孔(61)与多个所述第二安装孔(421)一一对应。5.根据权利要求3所述的工业机器人关节机构，其特征在于，所述输出法兰(6)的端面与所述柔...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢金波，韦忠斌，黄华，
申请(专利权)人：深圳市万顺兴科技有限公司，
类型：新型
国别省市：