一种可调节强度的康复训练辅助机械关节制造技术

一种可调节强度的康复训练辅助机械关节，涉及康复训练设备领域，包括轴向驱动关节和径向驱动关节；轴向驱动关节包括：轴向关节转动筒、压力传感器、动力输入轴和第一缓冲弹簧；径向驱动关节包括径向运动输出轴、第二缓冲弹簧、连接螺纹、第三缓冲弹簧、径向驱动输入轴、径向关节固定筒、上运动块和下运动块。本实用新型专利技术使用前可以对康复训练患者在初次训练时测量可以用于参考的训练强度，同时可以在康复阶段提供不同强度的康复训练，可提高康复治疗效率并缩短治疗周期，对神经系统疾病患者提高最优的康复治疗，同时通过缓冲弹簧的设计不会对康复训练患者造成二次伤害。对康复训练患者造成二次伤害。对康复训练患者造成二次伤害。

【技术实现步骤摘要】
一种可调节强度的康复训练辅助机械关节


[0001]本技术涉及康复训练设备
，具体涉及一种可调节强度的康复训练辅助机械关节。

技术介绍

[0002]神经康复机器人是指具有一定智能程度的机电一体化设备，可以对患者的行为进行物理干预，优化和加速其感觉运动的恢复，具体包括评估人类的感觉运动功能和重新训练人脑以提高患者的生活质量。神经康复机器人在实现康复训练时会用到康复训练辅助机械关节及其驱动结构。目前，针对于康复训练辅助机械关节的驱动方案主要包括：使用回转电机的直联驱动和介质(气体或液体)驱动的缸体直动两种方法。其中，回转电机直联驱动关节结构中并没有设置缓冲装置，由于回转电机驱动的响应速度很快，快速响应会在启动时带来极大的冲击力，对于康复训练患者很容易造成二次伤害；介质(气体或液体)驱动的缸体直动关节结构中，虽然可以提供相应的缓冲功能，适合用于早期的康复训练，但是随着患者身体状态的好转，这种介质(气体或液体)驱动的缸体直动关节结构难以调整康复训练的强度，康复训练后期的训练强度变化无法针对不同患者进行调整和优化。虽然现有关节已经改进和优化了控制策略来为患者提供有效的训练，但是，对于初次参加训练的患者，往往难以很好的提供初始训练策略和训练强度，不恰当的训练反而会加重患者病情。因此，提供一种可以调节训练强度的康复训练辅助机械关节显得尤为必要。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种可调节强度的康复训练辅助机械关节，以解决现有康复训练辅助机械关节存在的上述问题。
[0004]本技术为解决技术问题所采用的技术方案如下：
[0005]本技术的一种可调节强度的康复训练辅助机械关节，包括：轴向驱动关节和径向驱动关节；
[0006]所述轴向驱动关节包括：轴向关节转动筒、通过第一缓冲弹簧与轴向关节转动筒内壁相连的动力输入轴、安装在第一缓冲弹簧与动力输入轴外壁相连接处的压力传感器；所述动力输入轴连接外部旋转驱动源；
[0007]所述径向驱动关节包括：内部中空设置的径向关节固定筒、下端伸入径向关节固定筒内部的径向运动输出轴、安装在径向关节固定筒内部且上端与径向运动输出轴下端相连的第二缓冲弹簧、安装在径向关节固定筒内部且上端与第二缓冲弹簧下端相连的上运动块、安装在径向关节固定筒内部且上端与上运动块下端螺纹连接的下运动块、上端伸入径向关节固定筒内部且与下运动块下端相连的径向驱动输入轴、安装在径向关节固定筒内部且上下端分别与下运动块下端和径向关节固定筒下端内壁相连的第三缓冲弹簧；所述径向驱动输入轴连接外部直线驱动源。
[0008]进一步的，所述第一缓冲弹簧一端固定在动力输入轴外壁上，所述第一缓冲弹簧
另一端固定在轴向关节转动筒内壁上。
[0009]进一步的，所述压力传感器固定在动力输入轴外壁上且位于第一缓冲弹簧与动力输入轴外壁之间。
[0010]进一步的，所述径向关节固定筒上端和下端均设有安装孔，所述径向关节固定筒上端的安装孔用于插入径向运动输出轴，所述径向关节固定筒下端的安装孔用于插入径向驱动输入轴。
[0011]进一步的，所述径向运动输出轴下端通过径向关节固定筒上端的安装孔伸入径向关节固定筒；所述径向驱动输入轴上端通过径向关节固定筒下端的安装孔伸入径向关节固定筒内部。
[0012]进一步的，所述上运动块下端设有内螺纹，所述下运动块上端设有外螺纹，所述上运动块下端与下运动块上端通过螺纹连接。
[0013]本技术的有益效果是：
[0014]本技术的一种可调节强度的康复训练辅助机械关节，包括轴向驱动关节和径向驱动关节，轴向驱动关节和径向驱动关节可以分别安装在神经康复机器人上实现辅助康复训练。本技术使用前可以对康复训练患者在初次训练时测量可以用于参考的训练强度，同时可以在康复阶段提供不同强度的康复训练，可提高康复治疗效率并缩短治疗周期，对神经系统疾病患者提高最优的康复治疗，同时通过缓冲弹簧的设计不会对康复训练患者造成二次伤害。
附图说明
[0015]图1为本技术的一种可调节强度的康复训练辅助机械关节中的轴向驱动关节的立体图。
[0016]图2为本技术的一种可调节强度的康复训练辅助机械关节中的轴向驱动关节的主视图。
[0017]图3本技术的一种可调节强度的康复训练辅助机械关节中的径向驱动关节的结构示意图。
[0018]图4为上运动块的立体图。
[0019]图5为下运动块的立体图。
[0020]图6为上运动块与下运动块连接示意图。
[0021]图中，1、轴向关节转动筒，2、压力传感器，3、动力输入轴，4、第一缓冲弹簧，5、径向运动输出轴，6、第二缓冲弹簧，7、连接螺纹，8、第三缓冲弹簧，9、径向驱动输入轴，10、径向关节固定筒，11、上运动块，12、下运动块。
具体实施方式
[0022]以下结合附图对本技术作进一步详细说明。
[0023]本技术的一种可调节强度的康复训练辅助机械关节，主要包括：轴向驱动关节和径向驱动关节，轴向驱动关节和径向驱动关节可以分别安装在神经康复机器人上实现辅助康复训练。
[0024]如图1和图2所示，所说的轴向驱动关节主要包括：轴向关节转动筒1、压力传感器
2、动力输入轴3和第一缓冲弹簧4；动力输入轴3通过第一缓冲弹簧4与轴向关节转动筒1内壁相连，具体为：第一缓冲弹簧4一端固定在动力输入轴3外壁上，第一缓冲弹簧4另一端固定在轴向关节转动筒1内壁上；在第一缓冲弹簧4与动力输入轴3外壁相连接处安装有一压力传感器2，即压力传感器2固定在动力输入轴3外壁上且位于第一缓冲弹簧4与动力输入轴3外壁之间。其中，动力输入轴3连接外部动力源即旋转驱动源，可通过外部动力源驱动动力输入轴3实现旋转运动。使用前，通过调整第一缓冲弹簧4与动力输入轴3的连接位置调整第一缓冲弹簧4的压缩和舒展强度，进而调整康复训练患者在初次训练时可以用于参考的训练强度，该强度可以通过压力传感器2进行检测，直到调整到合适的训练强度为止。使用时，通过内部动力输入轴3的转动以及第一缓冲弹簧4可以将动力传给轴向关节转动筒1，通过带动第一缓冲弹簧4实现压缩和舒展来控制关节输出强度，同时提供驱动缓冲保护。使用前和使用后都可以通过压力传感器2检测第一缓冲弹簧4与动力输入轴3外壁相连接处的压力值，进而可以监测关节输出强度。
[0025]如图3至图6所示，所说的径向驱动关节主要包括：径向运动输出轴5、第二缓冲弹簧6、连接螺纹7、第三缓冲弹簧8、径向驱动输入轴9、径向关节固定筒10、上运动块11和下运动块12；径向关节固定筒10内部中空设置，径向关节固定筒10上端和下端均设置有安装孔，径向关节固定筒10上端的安装孔用于安装径向运动输出轴5，径向关节固定筒10下端的安装孔用于安装径向驱动输入轴9；径向运动输出轴5下端通过径向关节固定筒10上端的安装孔伸入径向关节固定筒10；第二缓冲弹簧6、第三缓冲弹簧8、上运动块11和下运动块12均安装在径向关节固定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可调节强度的康复训练辅助机械关节，其特征在于，包括：轴向驱动关节和径向驱动关节；所述轴向驱动关节包括：轴向关节转动筒、通过第一缓冲弹簧与轴向关节转动筒内壁相连的动力输入轴、安装在第一缓冲弹簧与动力输入轴外壁相连接处的压力传感器；所述动力输入轴连接外部旋转驱动源；所述径向驱动关节包括：内部中空设置的径向关节固定筒、下端伸入径向关节固定筒内部的径向运动输出轴、安装在径向关节固定筒内部且上端与径向运动输出轴下端相连的第二缓冲弹簧、安装在径向关节固定筒内部且上端与第二缓冲弹簧下端相连的上运动块、安装在径向关节固定筒内部且上端与上运动块下端螺纹连接的下运动块、上端伸入径向关节固定筒内部且与下运动块下端相连的径向驱动输入轴、安装在径向关节固定筒内部且上下端分别与下运动块下端和径向关节固定筒下端内壁相连的第三缓冲弹簧；所述径向驱动输入轴连接外部直线驱动源。2.根据权利要求1所述的一种可调节强度的康复训练辅助机械关节，其特征在于，所述第一缓冲弹簧一端固...

【专利技术属性】
技术研发人员：李奇，刘玉龙，武岩，宋雨，高宁，
申请(专利权)人：长春理工大学，
类型：新型
国别省市：