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本发明提供一种变刚度机器人转动关节结构，包括基座（10）、主连杆（20）、固定座（30）、转动座（40）、气动组件（50）及放大调节组件（60），基座（10）通过主连杆（20）与固定座（30）连接且固定座（30）为“门”形结构，固定座（30...
该专利属于重庆文理学院所有，仅供学习研究参考，未经过重庆文理学院授权不得商用。

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