搬运机器人及仓储系统技术方案

本实用新型专利技术公开了搬运机器人及仓储系统，搬运机器人包括行走机构和避障机构，搬运机器人具有第一水平方向、第二水平方向、以及竖直方向，避障结构包括在第二水平方向间隔的第一测距装置和第二测距装置，第一测距装置在第二水平方向上的尺寸小于其在竖直方向上的尺寸，第二测距装置在第二水平方向上的尺寸小于其在竖直方向上的尺寸；行走机构在第一水平方向具有第一端和第二端，第一端和第二端均设有避障结构，且第一端的避障结构和第二端的避障结构在第二水平方向上相互间隔。第一测距装置和第二测距装置在第二水平方向上的尺寸较小，以便增大第一测距装置和第二测距装置在第二水平方向的间距，降低第一测距装置和第二测距装置相互干扰的风险。置相互干扰的风险。置相互干扰的风险。

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人及仓储系统


[0001]本技术涉及物流仓储
，尤其涉及搬运机器人及仓储系统。

技术介绍

[0002]随着自动化立体仓库技术的发展，因其存储效率高、仓库利用率高的特点逐渐被广泛应用。在自动化仓库内，轨道架上会安装多个搬运机器人，搬运机器人能够在轨道架上运动，以抓取并转移料箱。
[0003]多个搬运机器人在运动过程中，可能会存在相撞的风险，因此，搬运机器人上通常会安装多个检测装置，以检测搬运机器人在运动方向上是否存在障碍物。由于搬运机器人在垂直于其运动方向上的尺寸会受到轨道的影响，当轨道的宽度较小时，可能会导致搬运机器人上的多个检测装置因间距过小而相互干扰的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本技术提供一种能够降低检测装置相互干扰问题的搬运机器人及使用该搬运机器人的仓储系统。
[0005]一方面，本申请提供一种搬运机器人，包括：
[0006]行走机构，被配置为能够在轨道架上水平运动，所述搬运机器人具有沿所述行走机构运动方向的第一水平方向、与所述第一水平方向垂直的第二水平方向、以及垂直于所述第一水平方向和所述第二水平方向的竖直方向；
[0007]避障结构，安装于所述行走机构，所述避障结构包括在所述第二水平方向上相间隔的第一测距装置和第二测距装置，所述第一测距装置在所述第二水平方向上的尺寸小于所述第一测距装置在所述竖直方向上的尺寸，所述第二测距装置在所述第二水平方向上的尺寸小于所述第二测距装置在所述竖直方向上的尺寸；
[0008]其中，所述行走机构在所述第一水平方向上具有相对的第一端和第二端，所述第一端和所述第二端均设有所述避障结构，且所述第一端的避障结构和所述第二端的避障结构在所述第二水平方向上相互间隔。
[0009]在一些实施例中，所述第一测距装置呈方形，所述第一测距装置在所述第一水平方向的尺寸为W1，所述第一测距装置在所述第二水平方向的尺寸为L1，所述第一测距装置在所述竖直方向的尺寸为H1，W1＞L1，H1＞L1；和/或
[0010]所述第二测距装置呈方形，所述第二测距装置在所述第一水平方向的尺寸为W2，所述第一测距装置在所述第二水平方向的尺寸为L2，所述第一测距装置在所述竖直方向的尺寸为H2，W2＞L2，H2＞L2。
[0011]在一些实施例中，所述第一测距装置的检测距离大于所述第二测距装置的检测距离。
[0012]在一些实施例中，所述搬运机器人还包括与所述第一测距装置连接的控制装置，所述控制装置被配置为在所述第一测距装置检测到障碍物时控制所述行走机构降低运动
速度。
[0013]在一些实施例中，所述搬运机器人还包括与所述第二测距装置连接的控制装置，所述控制装置被配置为在所述第二测距装置检测到障碍物时控制所述行走机构停止运动。
[0014]在一些实施例中，所述搬运机器人还包括与所述第一测距装置和所述第二测距装置连接的控制装置，当所述第一测距装置检测到障碍物时，所述控制装置控制所述行走机构降低运动速度，当所述第二测距装置检测到障碍物时，所述控制装置控制所述行走机构停止运动。
[0015]在一些实施例中，所述搬运机器人还包括与所述控制装置连接的警报装置，当所述第二测距装置检测到障碍物后，所述控制装置控制所述警报装置发出警报信息。
[0016]在一些实施例中，所述第一测距装置的检测范围为0～3m，所述第二测距装置的检测范围为0～1m。
[0017]在一些实施例中，所述第一测距装置和所述第二测距装置均为距离传感器。
[0018]另一方面，本申请还提供一种仓储系统，包括轨道架和多个如上所述的搬运机器人，多个所述搬运机器人的行走机构都活动安装于所述轨道架，一所述行走机构的第二端的避障结构与另一相邻所述行走机构的第一端的避障结构在所述第二水平方向上相互间隔。
[0019]本技术提供的搬运机器人，第一测距装置在第二水平方向上的尺寸小于其在竖直方向上的尺寸，第二测距装置在第二水平方向上的尺寸小于其在竖直方向上的尺寸，相比于第一测距装置和第二测距装置在第二水平方向上的尺寸大于其在竖直方向上的尺寸的设置方式，第一测距装置和第二测距装置在第二水平方向上的尺寸较小，因此在该方向上占用的空间也相对较小，以便增大第一测距装置和第二测距装置在第二水平方向上的间距，从而降低第一测距装置和第二测距装置相互干扰的风险，而且使得行走机构可以在第二水平方向留出更多的安装空间，使得第一端的避障结构和第二端的避障结构可以在第二水平方向上相互错开。
附图说明
[0020]图1为本技术一实施例提供的搬运机器人与部分轨道架的装配示意图；
[0021]图2为图1中所示行走机构与轨道架的装配示意图；
[0022]图3为图2的俯视图；
[0023]图4为图2中所示A处的局部放大示意图。
[0024]图中：100、轨道架；200、搬运机器人；10、行走机构；12、抓取机构；300、料箱；16、避障结构；18、第一测距装置；20、第二测距装置；22、第一端；24、第二端。
具体实施方式
[0025]下面，结合附图以及具体实施方式，对本技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
[0026]需要说明的是，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、内、外、顶部、底部
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位
置关系等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0027]还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，该元件可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。
[0028]请参阅图1至图4，本技术一实施例提供的一种仓储系统，包括轨道架100和安装在轨道架100上的多个搬运机器人200，搬运机器人200包括行走机构10，多个搬运机器人200的行走机构10分别活动安装在轨道架100上，并能在轨道架100上沿水平方向运动。
[0029]在一实施例中，搬运机器人200还包括抓取机构12，抓取机构12用于抓取料箱300并悬吊于行走机构10的下方，行走机构10在轨道架100上运动时，带动抓取机构12一起运动，从而将抓取机构12抓取的料箱300进行转移。
[0030]行走机构10上安装有避障结构16，避障结构16能够检测搬运机器人200在其运动方向上的一定范围内是否存在障碍物，例如相邻的另一搬运机器人200，当检测到存在障碍物时，就控制行走机构10减速或者停止运动，以降低搬运机器人200运动过程中撞到障碍物的风险。
[0031]搬运机器人200具有沿行走机构10运动方向的第一水平方向X、与第一水平方向垂直的第二水平方向Y、以及垂直于第一水平本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：行走机构，被配置为能够在轨道架上水平运动，所述搬运机器人具有沿所述行走机构运动方向的第一水平方向、与所述第一水平方向垂直的第二水平方向、以及垂直于所述第一水平方向和所述第二水平方向的竖直方向；避障结构，安装于所述行走机构，所述避障结构包括在所述第二水平方向上相间隔的第一测距装置和第二测距装置，所述第一测距装置在所述第二水平方向上的尺寸小于所述第一测距装置在所述竖直方向上的尺寸，所述第二测距装置在所述第二水平方向上的尺寸小于所述第二测距装置在所述竖直方向上的尺寸；其中，所述行走机构在所述第一水平方向上具有相对的第一端和第二端，所述第一端和所述第二端均设有所述避障结构，且所述第一端的避障结构和所述第二端的避障结构在所述第二水平方向上相互间隔。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一测距装置呈方形，所述第一测距装置在所述第一水平方向的尺寸为W1，所述第一测距装置在所述第二水平方向的尺寸为L1，所述第一测距装置在所述竖直方向的尺寸为H1，W1＞L1，H1＞L1；和/或所述第二测距装置呈方形，所述第二测距装置在所述第一水平方向的尺寸为W2，所述第一测距装置在所述第二水平方向的尺寸为L2，所述第一测距装置在所述竖直方向的尺寸为H2，W2＞L2，H2＞L2。3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一测距装置的检测距离大于所述第二测距装置的检测距离。4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬...

【专利技术属性】
技术研发人员：张孟文，陈晓果，李林子，张俊，
申请(专利权)人：深圳市鲸仓科技有限公司，
类型：新型
国别省市：