一种上肢康复训练机器人制造技术

本申请提供一种上肢康复训练机器人，涉及康复训练器材技术领域，包括：箱体以及连接于所述箱体上的两个相对设置的机械臂，所述机械臂可沿所述箱体移动并旋转；所述机械臂包括依次铰接的第一连杆、第二连杆和手部固定环，所述手部固定环用于固定患者肢体。患者肢体伸进手部固定环后，利用机械臂做康复运动。连杆结构的机械臂灵活性更强、活动范围也更广，便于患者做不同姿势的康复训练，帮助患者快速康复。复。复。

【技术实现步骤摘要】
一种上肢康复训练机器人


[0001]本申请涉及康复训练器材
，具体涉及一种上肢康复训练机器人。

技术介绍

[0002]随着人民生活水平的不断提高，医疗器械越来越先进，其衍生产品的结构不断调整，功能更加多样化，市场容量也不断的扩大。目前，市场上出现了一些上肢康复训练器，是一种可以帮助康复师工作的辅助器械，能够辅助患者进行康复训练。但是目前的上肢康复训练器还不够灵活，患者使用时活动范围和姿势受限，且无法适应不同高度的患者。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种上肢康复训练机器人，能够适应不同的患者，且使用灵活，可做不同姿势的康复训练。
[0004]本申请实施例的一方面，提供了一种上肢康复训练机器人，包括箱体以及连接于所述箱体上的两个相对设置的机械臂，所述机械臂可沿所述箱体移动并旋转；所述机械臂包括依次铰接的第一连杆、第二连杆和手部固定环，所述手部固定环用于固定患者肢体。
[0005]可选地，所述箱体上设置有第一旋转平台，所述第一旋转平台连接有第一电机，以带动所述第一旋转平台相对所述箱体旋转；所述第一连杆通过圆盘固定座和所述第一旋转平台连接。
[0006]可选地，所述箱体上还设置有直线导轨，所述第一旋转平台通过滑块和所述直线导轨连接。
[0007]可选地，所述第一连杆和所述圆盘固定座之间设置有依次连接的第二旋转平台、转接盘，所述第二旋转平台和所述圆盘固定座连接，所述第二旋转平台还连接第二电机，以带动所述第二旋转平台和所述转接盘相对所述圆盘固定座旋转。r/>[0008]可选地，所述转接盘上还设置第三电机，所述第三电机和所述第一连杆连接，以带动所述第一连杆旋转。
[0009]可选地，所述第一连杆上设置第四电机，所述第四电机连接所述第二连杆，以带动所述第二连杆旋转。
[0010]可选地，所述第二连杆上设置第五电机，所述第五电机连接所述手部固定环，以带动所述手部固定环旋转。
[0011]可选地，所述第二连杆连接固定座，所述固定座铰接转动子件，所述转动子件铰接固定子件，所述手部固定环和所述固定子件连接。
[0012]可选地，还包括控制系统，所述控制系统至少分别和所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机、所述第四电机、所述第五电机电连接，用于对所述上肢康复训练机器人进行控制。
[0013]可选地，所述箱体的底部还设置万向轮。
[0014]本申请实施例提供的上肢康复训练机器人，在箱体上设置有两个机械臂，两个机
械臂可沿箱体移动和旋转，以扩大机械臂的活动范围，适应不同高度的患者；机械臂包括依次铰接的第一连杆、第二连杆和手部固定环，手部固定环用于固定患者肢体，患者肢体伸进手部固定环后，利用机械臂做康复运动。连杆结构的机械臂灵活性更强、活动范围也更广，便于患者做不同姿势的康复训练，帮助患者快速康复。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0016]图1是本实施例提供的上肢康复训练机器人结构示意图；
[0017]图2是本实施例提供的上肢康复训练机器人局部结构示意图；
[0018]图3是本实施例提供的上肢康复训练机器人控制系统示意图；
[0019]图4
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图8是本实施例提供的上肢康复训练机器人在不同场景的训练示意图。
[0020]图标：1
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箱体；2
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万向轮；3
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直线导轨；4
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滑块；5
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第一旋转平台；6
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第一电机；7
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圆盘固定座；8
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左机械臂；9
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右机械臂；10
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第二旋转平台；11
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第二电机；12
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转接盘；13
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第三电机；14
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第一连杆；15
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第四电机；16
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第二连杆；17
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第五电机；18
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固定座；19
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转动子件；20
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固定子件；21
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手部固定环；22
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核心控制模块；23
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外部存储单元；24
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外围电路单元；25
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电机驱动单元；26
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电机控制单元；27
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人机单元；28
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交互界面模块；29
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按键面板模块；30
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报警模块；31
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模式切换单元；32
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单臂选择模块；33
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过流/过压模块；34
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安全控制单元；35
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限位保护模块；36
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急停模块。
具体实施方式
[0021]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0022]在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0023]还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0024]请参照图1所示，本申请实施例提供一种上肢康复训练机器人，包括：箱体1以及连接于箱体1上的两个相对设置的机械臂，机械臂可沿箱体1移动并旋转；机械臂包括依次铰接的第一连杆14、第二连杆16和手部固定环21，手部固定环21用于固定患者肢体。
[0025]箱体1作为支撑，两个机械臂连接在箱体1上，且两个机械臂可相对箱体1移动和旋转，两个机械臂沿箱体1上下移动时，可适应不同高度的患者；两个机械臂沿箱体1旋转时，
以适应不同的康复姿势和活动范围。
[0026]两个机械臂的结构一致，每个机械臂均包括铰接的第一连杆14和第二连杆16，通过连杆结构形成的机械臂，灵活性更强、活动范围也更广。患者肢体伸进手部固定环21后，利用机械臂做康复运动，辅助患者快速康复。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种上肢康复训练机器人，其特征在于，包括：箱体以及连接于所述箱体上的两个相对设置的机械臂，所述机械臂可沿所述箱体移动并旋转；所述机械臂包括依次铰接的第一连杆、第二连杆和手部固定环，所述手部固定环用于固定患者肢体；所述箱体上设置有第一旋转平台，所述第一旋转平台连接有第一电机，以带动所述第一旋转平台相对所述箱体旋转；所述第一连杆通过圆盘固定座和所述第一旋转平台连接；所述箱体上还设置有直线导轨，所述第一旋转平台通过滑块和所述直线导轨连接；所述第一连杆和所述圆盘固定座之间设置有依次连接的第二旋转平台、转接盘，所述第二旋转平台和所述圆盘固定座连接，所述第二旋转平台还连接第二电机，以带动所述第二旋转平台和所述转接盘相对所述圆盘固定座旋转。2.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述转接盘上还设置第三电机，所述第三电机和所述第一连杆连接，以带动所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞凌刚，郭利伟，李鲁亚，杨森，
申请(专利权)人：安杰莱科技杭州有限公司，
类型：新型
国别省市：