一种车辆接触检测控制系统技术方案

本申请涉及一种车辆接触检测控制系统，包括把手杆、设于把手杆上的触控感应模块、控制器和电力驱动模块，其中，触控检测模块包括检测开关，电力驱动模块包括与车轮连接的驱动电机，触控感应模块用于在检测到来自外部对其执行预设触发动作时，发送触发信号给控制器；控制器用于在接收到所述触控检测模块发送的触发信号后，执行预设的运行模式，其中，所述预设运行模式包括助力模式和/或骑行模式，在助力模式下，控制器控制电力驱动模块使车辆按预设速度运行。上述方案增设助力模式，在助力模式下通过电机提供助力；并在车辆特定位置提供接触检测以触发该助力模式，从而方便对所述车辆进行拖行。进行拖行。进行拖行。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆接触检测控制系统


[0001]本技术涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆接触检测控制系统。

技术介绍

[0002]现有技术中的电动平衡车(或称平衡车)只有单一的骑行模式，即通过检测使用者姿态变化控制直行和转弯，或通过车体控制直行，再通过腿部或手部调整转向杆控制车辆转弯。平衡车不同于滑板车和电动自行车，其本身至少需要人体姿态控制车体的前进和后退，通过驱动电机输出，实现车体自平衡。因此，现有技术中的转向杆，通常仅用于操作平衡车的转弯，或者通过按钮或摇杆的方式进而操作平衡车的前进和后退。当遇到需要牵引或拖行的情形，如难以正常骑行、或骑行体感不好、或骑行风险高的上坡路段、或大人用平衡车带领儿童长时间走动时，现有平衡车则会费时、费力、安全性低。具体的，转向杆通过腿部操作转弯的平衡车，其由于本身腿控感应位置低，通常需要使用者弯腰，将整个平衡车提起，通过该路段，或弯腰控制平衡车转向杆前进，通过该路段。费力、费时且弯腰操作极为不便。高度较高的手控转向杆平衡车，碰到需要使用者拖行时，由于使用者会处在车辆前方对平衡车进行牵引，假若处于上坡路段，难以拖行，若开启车辆骑行模式，一方面，为了平衡车骑行的安全性，大部分平衡车直行时需要人站在车辆上才能触发，此种情况则正常站立在平衡车上骑行安全性得不到保障；另一方面，现有平衡车转向杆，只具有转向操作功能，不具备控制前进后退的功能，若利用按钮或摇杆操作平衡车前进后退，牵引者处于车辆前方或前侧方，不易控制，也难以操控。

技术实现思路

[0003]为了解决上述问题，本技术的目的在于提供一种车辆接触检测控制系统，增设助力模式，在助力模式下通过电机提供助力；并在车辆特定位置提供接触检测以触发该助力模式，从而方便对所述车辆进行拖行。
[0004]为了实现上述的目的，本技术采用了以下的技术方案：
[0005]一种车辆接触检测控制系统，包括把手杆、设于把手杆上的触控感应模块、控制器和电力驱动模块，其中，触控检测模块包括检测开关，电力驱动模块包括与车轮连接的驱动电机，
[0006]触控感应模块用于在检测到来自外部对其执行预设触发动作时，发送触发信号给控制器；
[0007]控制器用于在接收到所述触控检测模块发送的触发信号后，执行预设的运行模式，其中，所述预设运行模式包括助力模式，在助力模式下，控制器控制电力驱动模块使车辆按预设速度运行。
[0008]作为优选，所述车辆包括方向盘，所述触控感应模块设置在方向盘上。
[0009]作为优选，所述触控检测模块包括感应线圈，所述感应线圈从方向盘内部环绕整个方向盘。
[0010]作为优选，所述预设触发动作为触碰所述方向盘的动作，触控感应模块在发送触发信号后持续检测来自外部的预设触发动作，在未检测到所述预设触发动作后，发送结束信号给控制器；控制器接收到所述结束信号后，控制车辆结束当前的运行模式，并控制电机驱动模块停止输出。
[0011]作为优选，所述触控感应模块设置在方向盘上的指定位置，并在相应位置设有指示标记。
[0012]作为优选，所述车辆为平衡车，其包括骑行模式，在骑行模式下，通过姿态传感器检测骑行者姿态，并基于所述骑行者姿态控制车辆的方向和/或加速度。
[0013]作为优选，控制器还用于检测车辆当前所处的运行模式，若车辆当前处于骑行模式下，控制器接收到所述触控感应模块发送的触发信号后，仍维持当前的运行模式；否则，控制车辆进入助力模式。
[0014]作为优选，所述车辆包括支撑架，在支撑架上设有压力检测装置，在所述压力检测装置检测到压力变化信号后，控制器控制所述车辆进入骑行模式。
[0015]作为优选，所述车辆上设有运行模式控制开关，对所述运行模式控制开关执行预设操作控制车辆进入预设的运行模式，所述预设的运行模式包括骑行模式和助力模式。
[0016]作为优选，所述车辆为跨骑式平衡车，包括车座，一组左右对称设置的车轮，及与把手杆连接的转向机构。
[0017]作为优选，所述助力模式下，控制器通过获取车辆轮毂电机中霍尔传感器检测到的车轮移动的信号，控制器控制电机驱动模块使车辆按预设速度运行。
[0018]可选的，所述预设速度为一恒定速度。
[0019]可选的，所述预设速度为沿车辆前进方向运行的速度。
[0020]作为优选，包括用于检测车体倾斜角度的倾斜角检测模块，所述助力模式下，控制器根据倾斜角检测模块的检测信号控制电机驱动模块输出使车辆趋向于平衡的驱动力。
[0021]作为优选，车辆自身重心位于车身前半部分，所述车辆具有自平衡模式，在自平衡模式下，控制器根据车辆自身重心位置控制电机驱动模块输出使车辆趋向于平衡的驱动力。
[0022]本技术采用上述技术方案，通过设置触控感应模块，提供了一种快速触发车辆进入特定运行模式的快捷操作方式，并且增设的助力模式，在助力模式下，电力驱动模块能驱动车辆按预设速度运行，通过设置其合理的运行速度，在助力模式下，用户能够方便的省力的拖行车辆前进。
附图说明
[0023]图1为本申请的系统模块示意图；
[0024]图2为本申请的控制流程示意图；
[0025]图3为本申请实施例的跨骑式平衡车的结构示意图。
[0026]附图标记：
[0027]车轮1，支撑杆21，座椅杆22，转向机构3，座椅4。
具体实施方式
[0028]下面详细描述本技术的实施例。
[0029]如图1
‑
2所示，本公开提出一种车辆接触检测控制系统，包括把手杆、设于把手感上的触控感应模块、控制器和电力驱动模块，其中，触控检测模块包括检测开关，电力驱动模块包括与车轮连接的驱动电机，
[0030]触控感应模块用于在检测到来自外部对其执行预设触发动作时，发送触发信号给控制器；
[0031]控制器在接收到所述触控检测模块发送的触发信号后，控制车辆执行预设的运行模式，其中，所述预设运行模式包括助力模式，在助力模式下，控制器控制电力驱动模块使车辆按预设速度运行。
[0032]于实施例中，所述控制器控制驱动模块使车辆按预设速度运行，其中的预设速度可以是一恒定速度。或者，控制器根据车身倾斜程度控制驱动电机输出的驱动力从而补偿不同的速度，而非恒定速度。
[0033]可选的，控制器根据车身倾斜程度控制驱动电机输出的驱动力，包括：
[0034]在车身上设置用于检测车身姿态的姿态检测装置，于实施例中，由于脚踏部能够直接体现车身姿态变化，因此，将姿态检测装置设置在脚踏部，所述姿态检测装置包括陀螺仪和角速度传感器，用于检测脚踏部的倾斜度，通过脚踏部的倾斜度体现车体身姿态。在助力模式下，控制器根据姿态检测装置的检测结果控制电机驱动模块输出使车辆趋于平衡的驱动力，该驱动力驱动车辆按一定速度运动。本申请中所述的使车辆趋于平衡指的是，例如检测到脚踏部倾斜角大于0，车身向前侧或后侧倾斜，则朝向使车身倾斜角为0
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆接触检测控制系统，其特征在于，包括把手杆、设于把手杆上的触控感应模块、控制器和电力驱动模块，其中，触控检测模块包括检测开关，电力驱动模块包括与车轮连接的驱动电机，触控感应模块用于在检测到来自外部对其执行预设触发动作时，发送触发信号给控制器；控制器用于在接收到所述触控检测模块发送的触发信号后，执行预设的运行模式，其中，所述预设运行模式包括助力模式和/或骑行模式，在助力模式下，控制器控制电力驱动模块使车辆按预设速度运行。2.根据权利要求1所述的一种车辆接触检测控制系统，其特征在于，所述车辆包括方向盘，所述触控感应模块设置在方向盘上。3.根据权利要求2所述的一种车辆接触检测控制系统，其特征在于，所述触控检测模块包括感应线圈，所述感应线圈从方向盘内部环绕整个方向盘。4.根据权利要求2所述的一种车辆接触检测控制系统，其特征在于，所述触控感应模块设置在方向盘上的指定位置，并在相应位置设有指示标记。5.根据权利要求1所述的一种车辆接触检测控制系统，其特征在于，所述车辆为平衡车，其包括骑行模式，在骑行模式下，通过姿态传感器检测骑行者姿态，并基于所述骑行者姿态控制车辆的方向和/或加速度。6.根据权利要求5所述的一种车辆接触检测控制系统，其特征在于，控制器还用于检测车辆当前所处的运行模式，若车辆当前处于骑行模式下，控制器接收到所述触控感应模块发送的触发信号后，仍维持当前的运行模式；否则，控制车辆进入助力模式。7.根据权利要求5所述的一种车辆接触检测控制系统，其特征在于，所述车辆包括支撑...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜俊，李由诚，胡新涛，徐恩惠，
申请(专利权)人：浙江骑客机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：