一种自动升降的摆动臂及腹腔镜手术机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种自动升降的摆动臂及腹腔镜手术机器人，涉及手术机器人技术领域，自动升降的摆动臂包括外壳，外壳用于连接在横梁上，外壳内设有升降齿条、移动平台，移动平台上设有电机和第一齿轮，第一齿轮用于与升降齿条配合使用，电机与第一齿轮驱动连接，移动平台下方用于与手术器械连接。本实用新型专利技术通过在外壳内设置移动平台，移动平台上设有电机与第一齿轮，电机可驱动第一齿轮转动，外壳内还设有升降齿条，升降齿条可与第一齿轮啮合，第一齿轮可沿升降齿条上下移动，带动移动平台及下方连接的手术器械上下移动，使摆动臂自动移动，提升了工作效率，医护人员无需与病患接触，不会对病患造成损伤，减小病患的感染风险。减小病患的感染风险。减小病患的感染风险。

【技术实现步骤摘要】
一种自动升降的摆动臂及腹腔镜手术机器人


[0001]本技术涉及手术机器人
，具体而言，涉及一种自动升降的摆动臂及腹腔镜手术机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的发展与进步，腹腔镜手术机器人系统技术在手术治疗中得到越来越广泛的应用。手术机器人在做手术时，需要将手术臂上的摆动臂精确摆位到患者手术部位，以使手术臂下方的手术器械可进行手术。现有的手术机器人摆动臂连接在手术臂的横梁上，为被动式，需医护人员手动摆位移动，操作麻烦，效率低，且摆位的过程中稍有不慎可能对患者造成损伤，同时医护人员与患者有接触，增加了患者感染的风险。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的问题是如何使腹腔镜手术机器人的摆动臂自主移动。
[0004]为此，本技术提供了一种自动升降的摆动臂，应用于腹腔镜手术机器人，其特征在于，包括外壳，所述外壳用于连接在横梁上，所述外壳内设有升降齿条、移动平台，所述移动平台上设有电机和第一齿轮，所述第一齿轮用于与所述升降齿条配合使用，所述电机与所述第一齿轮驱动连接，所述移动平台下方用于与手术器械连接。
[0005]可选地，自动升降的摆动臂还包括第二齿轮、第三齿轮、第一齿轮轴及惰轮，所述电机与所述第二齿轮连接，所述第二齿轮与所述惰轮连接，所述惰轮与所述第三齿轮连接，所述第三齿轮与所述第一齿轮均套设在所述第一齿轮轴上。
[0006]可选地，自动升降的摆动臂还包括第二齿轮轴、制动器，第一齿轮轴与所述第二齿轮轴驱动连接，所述制动器套设在所述第一齿轮轴上，用于限制所述手术器械上下移动。
[0007]可选地，自动升降的摆动臂还包括编码器，所述第二齿轮轴远离所述第一齿轮的一端与所述编码器连接。
[0008]可选地，自动升降的摆动臂还包括控制器，所述控制器与所述电机、所述编码器及所述制动器电连接。
[0009]可选地，自动升降的摆动臂还包括旋转关节，所述旋转关节的上端与所述移动平台连接，所述旋转关节的下端用于与所述手术器械连接。
[0010]可选地，自动升降的摆动臂还包括横移座，所述横移座用于套设在所述横梁上，所述横移座内设有横移齿轮，所述横梁上设有横移齿条，所述横移齿轮用于与所述横移齿条配合使用。
[0011]可选地，所述移动平台包括竖直部与水平部，所述电机与所述第一齿轮设置在所述竖直部上，所述水平部用于与所述手术器械连接。
[0012]可选地，所述外壳内设有导轨，所述导轨与所述升降齿条平行设置，所述移动平台上连接有滑块，所述滑块套设在所述导轨上。
[0013]与现有技术相比，本技术所述的自动升降的摆动臂的有益效果是：
[0014]本技术通过设置外壳，外壳与横梁连接，将摆动臂连接在横梁上，外壳内设置移动平台，移动平台上设有电机与第一齿轮，电机与第一齿轮驱动连接，电机可驱动第一齿轮转动，外壳内还设有升降齿条，升降齿条可与第一齿轮啮合，第一齿轮转动时，可沿升降齿条上下移动，进而带动移动平台上下移动，移动平台下方与手术器械连接，移动平台带动手术器械上下移动，可使摆动臂自动移动，代替医护人员手动摆位，提升了工作效率，医护人员无需与病患接触，不会对病患造成损伤，减小病患的感染风险。
[0015]此外，为了解决上述问题，本技术还提供了一种腹腔镜手术机器人，包括上述的自动升降的摆动臂。
[0016]与现有技术相比，本技术所述的腹腔镜手术机器人的有益效果和上述自动升降的摆动臂的有益效果大致相同，在此不再赘述。
附图说明
[0017]图1为本技术实施例所述的自动升降的摆动臂的结构示意图；
[0018]图2为图1的A
‑
A剖面图。
[0019]附图标记说明：
[0020]1‑
外壳；2
‑
横梁；3
‑
升降齿条；4
‑
移动平台；41
‑
竖直部；42
‑
水平部；5
‑
电机；6
‑
第一齿轮；7
‑
第二齿轮；8
‑
第三齿轮；9
‑
第一齿轮轴；10
‑
惰轮；11
‑
第二齿轮轴；12
‑
制动器；13
‑
编码器；14
‑
旋转关节；15
‑
横移座；16
‑
横移齿轮；17
‑
横移齿条；18
‑
导轨；19
‑
滑块。
具体实施方式
[0021]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施例做详细的说明。
[0022]需要说明的是，在本公开的描述中，采用了“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“前”、“后”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操控，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。
[0023]术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
[0024]而且，虽然在本公开中参照了特定的实施例来描述本技术，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本技术的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本技术的精神和范围。应该理解的是，可以通过不用于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中所述的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其他所述实施例中。
[0025]为解决上述问题，如图1和图2所示，本技术提供一种自动升降的摆动臂，应用于腹腔镜手术机器人，其特征在于，包括外壳1，所述外壳1用于连接在横梁2上，所述外壳1内设有升降齿条3、移动平台4，所述移动平台4上设有电机5和第一齿轮6，所述第一齿轮6用于与所述升降齿条3配合使用，所述电机5与所述第一齿轮6驱动连接，所述移动平台4下方
用于与手术器械连接。
[0026]在本实施例中，通过设置外壳1，外壳1与横梁2连接，将摆动臂连接在横梁2上，外壳1内设置移动平台4，移动平台4上设有电机5与第一齿轮6，电机5与第一齿轮6驱动连接，电机5可驱动第一齿轮6转动，外壳1内还设有升降齿条3，升降齿条3可与第一齿轮6啮合，第一齿轮6转动时，可沿升降齿条3上下移动，进而带动移动平台4上下移动，移动平台4下方与手术器械连接，移动平台4带动手术器械上下移动，可使摆动臂自动移动，代替医护人员手动摆位，提升了工作效率，医护人员无需与病患接触，不会对病患造成损伤，减小病患的感染风险。
[0027]可选地，如图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动升降的摆动臂，应用于腹腔镜手术机器人，其特征在于，包括外壳(1)，所述外壳(1)用于连接在横梁(2)上，所述外壳(1)内设有升降齿条(3)、移动平台(4)，所述移动平台(4)上设有电机(5)和第一齿轮(6)，所述第一齿轮(6)用于与所述升降齿条(3)配合使用，所述电机(5)与所述第一齿轮(6)驱动连接，所述移动平台(4)下方用于与手术器械连接。2.根据权利要求1所述的自动升降的摆动臂，其特征在于，还包括第二齿轮(7)、第三齿轮(8)、第一齿轮轴(9)及惰轮(10)，所述电机(5)与所述第二齿轮(7)连接，所述第二齿轮(7)与所述惰轮(10)连接，所述惰轮(10)与所述第三齿轮(8)连接，所述第三齿轮(8)与所述第一齿轮(6)均套设在所述第一齿轮轴(9)上。3.根据权利要求1所述的自动升降的摆动臂，其特征在于，还包括第二齿轮轴(11)、制动器(12)，第一齿轮轴(9)与所述第二齿轮轴(11)驱动连接，所述制动器(12)套设在所述第一齿轮轴(9)上，用于限制所述手术器械上下移动。4.根据权利要求3所述的自动升降的摆动臂，其特征在于，还包括编码器(13)，所述第二齿轮轴(11)远离所述第一齿轮(6)的一端与所述编码器(13)连接。5.根据权利要求4所述的自动升...

【专利技术属性】
技术研发人员：王笑寒，常艳丽，冯海生，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：