一种车辆及其冗余制动控制方法技术

本发明专利技术提供了一种车辆及其冗余制动控制方法，属于车辆制动控制技术领域。通过检测自动驾驶模块和行车制动系统是否故障，在自动驾驶模块故障而行车制动系统无故障时，通过行车制动系统进行行车制动，在自动驾驶模块和行车制动系统均故障时，通过电子驻车系统直接激活电子驻车，在自动驾驶模块无故障而行车制动系统故障时，若存在整车制动需求，则通过电子驻车系统进行行车制动。采用本发明专利技术，可实现车辆在复杂道路环境中行车制动系统发生故障时，仍可通过电子驻车系统进行行车制动，从而保证车辆能够及时有效地停车，减少意外事故的发生。减少意外事故的发生。减少意外事故的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆及其冗余制动控制方法


[0001]本专利技术涉及一种车辆及其冗余制动控制方法，属于车辆制动控制


技术介绍

[0002]自动驾驶车辆主要依靠高精地图和智能感知系统，在无人工干预的情况下，通过车载控制计算机分析预测车辆、行人的行为和意图，以做出最优的行车决策，实现车辆对路径的最优规划，从而控制车辆正常行驶到达预设目的地。在考虑自动驾驶的制动系统时，主要是考虑在复杂的道路环境中如果制动系统出现故障，车辆应能及时合理地完成车辆的制动。
[0003]自动驾驶车辆在人工驾驶模式下，由人踩制动踏板使制动系统工作，从而实现车辆的制动，而自动驾驶模式下车辆的制动请求需由自动驾驶控制器下发到整车控制器，整车控制器请求制动系统实现制动；或整车控制器监控到自动驾驶模块有故障时，强制请求制动系统实现制动。车辆在复杂的道路环境中运行，当车辆制动遇到系统故障时，需要有一系列的冗余制动方案保证车辆可以正常制动。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种车辆及其冗余制动控制方法，用于解决在复杂道路环境中车辆的行车制动系统出现故障时难以及时合理地完成车辆制动的问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种车辆冗余制动控制方法，包括如下步骤：
[0006]1)在车辆的自动驾驶过程中，整车控制器检测自动驾驶模块及行车制动系统是否故障；
[0007]2)若自动驾驶模块故障，行车制动系统无故障，则通过行车制动系统进行行车制动；
[0008]若自动驾驶模块故障，行车制动系统故障，则通过电子驻车系统激活电子驻车；
[0009]若自动驾驶模块无故障，行车制动系统故障，且存在整车制动需求，则通过电子驻车系统进行行车制动。
[0010]本专利技术提供的车辆冗余制动控制方法，通过检测自动驾驶模块和行车制动系统是否故障，在自动驾驶模块故障而行车制动系统无故障时，通过行车制动系统进行行车制动，在自动驾驶模块和行车制动系统均故障时，通过电子驻车系统直接激活电子驻车，在自动驾驶模块无故障而行车制动系统故障时，若存在整车制动需求，则通过电子驻车系统进行行车制动。采用本专利技术，可实现车辆在复杂道路环境中行车制动系统发生故障时，仍可通过电子驻车系统进行行车制动，从而保证车辆能够及时有效地停车，减少意外事故的发生。
[0011]进一步地，在上述方法中，步骤2)中，在自动驾驶模块无故障且行车制动系统故障时，若整车制动需求为紧急制动，则通过电子驻车系统激活电子驻车，若整车制动需求为一般制动，则通过电机制动系统进行电制动；
[0012]根据车辆制动的目标减速度确定所述整车制动需求。
[0013]在自动驾驶模块无故障且行车制动系统故障时，还根据车辆制动的目标减速度来判断整车的制动需求，若整车制动需求为紧急制动，则通过电子驻车系统直接激活自动驻车，若整车制动需求为一般制动，则通过电机制动系统进行电制动。在整车制动需求不同时，采用不同方式进行冗余制动，从而保证车辆可以停车，减少意外事故的发生。
[0014]进一步地，在上述方法中，若目标减速度大于预设减速度阈值，则整车制动需求为紧急制动，若目标减速度小于预设减速度阈值，则整车制动需求为一般制动。
[0015]将车辆制动目标减速度大于预设减速度阈值的整车制动需求标定为紧急制动，将车辆制动目标减速度小于预设减速度阈值的整车制动需求标定为一般制动。采用制动减速度来判断整车制动需求，易于实现，操作简单。
[0016]进一步地，在上述方法中，若电机制动系统存在故障，则通过电子驻车系统进行行车制动。
[0017]在电机制动系统存在故障时，通过电子驻车系统进行行车制动，从而增强冗余制动能力，提高车辆安全性。
[0018]进一步地，在上述方法中，所述电子驻车系统包括驻车弹簧气室；在电机制动系统故障时，电子驻车系统根据预设减速度阈值，控制驻车弹簧气室进行排气，当驻车弹簧气室内气压达到设定气压时，车辆按照预设减速度阈值减速行驶。
[0019]电子驻车系统包括驻车弹簧气室，在电机制动系统发生故障时，电子驻车系统根据预设的减速度阈值，控制驻车弹簧气室进行部分排气，当驻车弹簧气室内气压达到设定气压时，车辆按照预设减速度阈值减速行驶。通过部分排气进行制动，使车辆按照一定的减速度进行减速，防止减速度过大影响车辆安全。
[0020]进一步地，在上述方法中，若电机制动系统内电机故障或电机制动能力不满足一般制动的整车制动需求，则认为电机制动系统存在故障。
[0021]对判断电机制动系统是否存在故障，提出两种具体的判断标准：电机制动系统内电机是否故障，或者电机制动能力是否能够满足一般制动的整车制动需求，通过其一即可进行判断，便于本专利技术的实施。
[0022]进一步地，在上述方法中，所述电子驻车系统包括驻车弹簧气室；所述驻车弹簧气室中的气压将弹簧压缩以解除驻车制动；步骤2)中，在自动驾驶模块无故障且行车制动系统故障时，若整车制动需求为紧急制动，则通过电子驻车系统进行行车制动，若整车制动需求为一般制动且电池回收能力受限，则通过电子驻车系统进行行车制动时，将驻车弹簧气室中的气压降为设定气压；所述设定气压通过线下标定得到，当驻车弹簧气室内气压达到设定气压时，车辆按照预设减速度阈值减速行驶。
[0023]还在整车制动需求为一般制动时，判断电池回收能量的能力是否受限，从而在电池回收能力受限时采用电子驻车系统部分排气的手段进行制动，从而提高车辆制动的冗余能力。
[0024]进一步地，在上述方法中，若目标减速度大于预设减速度阈值，则整车制动需求为紧急制动，若目标减速度小于预设减速度阈值，则整车制动需求为一般制动。
[0025]进一步地，在上述方法中，若自动驾驶模块与整车控制器通信故障，或者整车控制器收到自动驾驶模块发送的故障码，则认为自动驾驶模块故障。
[0026]通过两种较为简单的方式来判断自动驾驶模块是否故障，方法简单，易于实现。
[0027]本专利技术还提供一种车辆，包括整车控制器、自动驾驶控制器、行车制动系统、电机制动系统和电子驻车系统，整车控制器通信连接自动驾驶控制器、行车制动系统、电机制动系统和电子驻车系统，所述整车控制器执行指令实现上述的车辆冗余制动控制方法。
附图说明
[0028]图1为本专利技术方法实施例中车辆冗余制动控制方法的流程图；
[0029]图2为本专利技术方法实施例中车辆制动系统的结构框图。
具体实施方式
[0030]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明了，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。
[0031]方法实施例：
[0032]本专利技术的车辆冗余制动控制方法，主要针对车辆进入自动驾驶模式后的制动控制过程，用于提高在自动驾驶模块存在故障时车辆制动的安全性。车辆冗余制动控制方法的流程如图1所示，包括如下步骤：
[0033]S1、整车在自动驾驶模式下，判断自动驾驶模块是否存在故障。若整车控制器与自动驾驶模块的智本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆冗余制动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1)在车辆的自动驾驶过程中，整车控制器检测自动驾驶模块及行车制动系统是否故障；2)若自动驾驶模块故障，行车制动系统无故障，则通过行车制动系统进行行车制动；若自动驾驶模块故障，行车制动系统故障，则通过电子驻车系统激活电子驻车；若自动驾驶模块无故障，行车制动系统故障，且存在整车制动需求，则通过电子驻车系统进行行车制动。2.根据权利要求1所述的车辆冗余制动控制方法，其特征在于，步骤2)中，在自动驾驶模块无故障且行车制动系统故障时，若整车制动需求为紧急制动，则通过电子驻车系统激活电子驻车，若整车制动需求为一般制动，则通过电机制动系统进行电制动；根据车辆制动的目标减速度确定所述整车制动需求。3.根据权利要求2所述的车辆冗余制动控制方法，其特征在于，若目标减速度大于预设减速度阈值，则整车制动需求为紧急制动，若目标减速度小于预设减速度阈值，则整车制动需求为一般制动。4.根据权利要求3所述的车辆冗余制动控制方法，其特征在于，若电机制动系统存在故障，则通过电子驻车系统进行行车制动。5.根据权利要求4所述的车辆冗余制动控制方法，其特征在于，所述电子驻车系统包括驻车弹簧气室；在电机制动系统故障时，电子驻车系统根据预设减速度阈值，控制驻车弹簧气室进行排气，当驻车弹簧气室内气压达到设定气压时，车辆按照预设减速度阈值减速行驶。6.根据权利要求4所述的车辆冗余制动控...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙中博，贾莉，刘宗剑，黄琨，彭金雷，郭潇然，牛磊，
申请(专利权)人：宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：