一种具备越障功能的同臂双轮行走机构制造技术

本发明专利技术公开了一种具备越障功能的同臂双轮行走机构，属于机械技术领域。包括轮组支架、行星摆臂组件、主动轮组件和被动轮组件；行星摆臂组件包括摆臂支撑主轴、摆臂架和过渡齿轮；摆臂支撑主轴一端与轮组支架固定连接，摆臂架和过渡齿轮均转动连接在摆臂支撑主轴上，主动轮组件和被动轮组件分别通过主动轮支撑轴和被动轮支撑轴连接在摆臂架的两端，主动轮组件中的主动轮齿轮和被动轮组件中的被动轮齿轮均与过渡齿轮啮合。本发明专利技术同臂双轮行走机构不切换行走模式即可实现越障，具备该行走机构的巡检机器人能够被动适应地形，调整轮组姿态，无论是在普通平坦路面还是布满障碍物的崎岖路面上都能快速以轮式行进。岖路面上都能快速以轮式行进。岖路面上都能快速以轮式行进。

【技术实现步骤摘要】
一种具备越障功能的同臂双轮行走机构


[0001]本专利技术涉及油气场站全自动化巡检机器人使用的行走机构，具体涉及一种具备越障功能的同臂双轮行走机构。

技术介绍

[0002]油气场站、变电站及煤矿等能源枢纽设备的安全运行至关重要，定期的巡检能有效保障关键设备的安全运行。人工巡检存在着工作效率低、成本高、工人人身安全保障不足等问题，因此，这些重要的能源枢纽设备大多都采用巡检机器人来替代人工巡检。然而目前应用在油气场站、变电站及煤矿等场所的所有的机器人都需要对路面进行整改后，才能在地面上按照相应的路径规划进行巡检任务，导致应用现场整改路面较为复杂。尤其是钻井平台的路面极为复杂，若开展巡检任务难以实现巡检全覆盖。因此，迫切需要提出一种适应于复杂地形地貌的巡检机器人轮式行走机构，使巡检机器人能自适应于复杂的工作环境，也能保证巡检机器人的高效巡检能力。
[0003]现有技术中，如申请公开号为CN106379436A，名称为“变电站轮式越障机构、机器人及其方法”的中国专利提出了一种越障方法，即巡检机器人在遇到障碍时通过底盘上的升降机构将巡检机器人升起本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具备越障功能的同臂双轮行走机构，其特征在于，包括轮组支架（1）、行星摆臂组件（2）、主动轮组件（3）和被动轮组件（4）；所述的行星摆臂组件（2）包括摆臂支撑主轴（201）、摆臂架（204）和过渡齿轮（208）；摆臂支撑主轴（201）一端与轮组支架（1）固定连接，摆臂架（204）和过渡齿轮（208）均转动连接在摆臂支撑主轴（201）上，主动轮组件（3）和被动轮组件（4）分别通过主动轮支撑轴（301）和被动轮支撑轴（401）转动连接在摆臂架（204）的两端，主动轮组件（3）中的主动轮齿轮（305）和被动轮组件（4）中的被动轮齿轮（403）均与过渡齿轮（208）啮合。2.根据权利要求1所述的一种具备越障功能的同臂双轮行走机构，其特征在于，所述主动轮组件（3）为轮毂电机，轮毂电机启动将动力通过过渡齿轮（208）传动至被动轮车轮（402），使其转向与主动轮车轮（302）一致。3.根据权利要求1所述的一种具备越障功能的同臂双轮行走机构，其特征在于，所述主动轮组件（3）包括主动轮支撑轴（301）、主动轮车轮（302）、主动轮齿轮（305）、主动轮定子（303）、永磁铁（304）、主动轮支撑轴承（306）、主动轮支撑侧板（307），所述主动轮车轮（302）和主动轮齿轮（305）固定在一起，并同轴转动连接在主动轮支撑轴（301）上，主动轮定子（303）和永磁铁（304）设置在主动轮齿轮（305）与主动轮车轮（302）连接部位的空腔内，主动轮定子（303）与主动轮支撑轴（301）固定连接，永磁铁（304）环绕设置在主动轮齿轮（305）的内壁。4.根据权利要求1所述的一种具备越障功能的同臂双轮行走机构，其特征在于，所述主动轮齿轮（305）靠近摆臂架（204）所在一侧同轴连接有主动轮支撑侧板（307），所述主动轮支撑侧板（307）通过螺钉与主动轮齿轮（305）连接固定。5.根据权利要求3所述的一种具备越障功能的同臂双轮行走机构，其特征在于，所述主动轮支撑轴（301）与主动轮支撑轴承（306）之间设置有主动轮轴承隔套（308），主动轮支撑轴承（306）两端设置有主动轮轴承盖板（309），主动轮支撑轴（301）一端与摆臂架（204）转动连接，另一端设置主动轮锁紧螺母（310），所述主动轮锁紧螺母（310）与主动轮轴承盖板（309）、主动轮轴承隔套（308）配合对主动轮组件（3）进行轴向限位。6.根据权利要求1所述的一种具备越障功能的同臂双轮行走机构，其特征在于，所述被动轮组件（4）包括被动轮支撑轴（...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志东，王仕强，喻建胜，何莎，徐强，于佩航，骆吉庆，冯晓辉，郭萌梦，赵琪月，俞嘉敏，张兰，于波，吴元杰，唐顺东，
申请(专利权)人：中国石油集团川庆钻探工程有限公司，
类型：发明
国别省市：