激光导航AGV叉车制造技术

本实用新型专利技术公开了激光导航AGV叉车，它涉及自动化设备技术领域，其包括AGV车体，所述AGV车体内设置有驱动装置，所述驱动装置用于驱动AGV车体并控制AGV车体的车速和转向；货叉主体，所述货叉主体包括支架、液压升降装置及货叉，所述支架安装在所述AGV车体上，所述液压升降装置安装在所述支架上，所述货叉可上下移动的安装在所述液压升降装置上，所述液压升降装置用于带动货叉上下升降；激光导航仪，所述激光导航仪安装在所述支架的顶端，用于对运行路径进行激光导航；采用上述技术方案后，本实用新型专利技术能够节约人工、提高运输效率、提高自动化。化。化。

【技术实现步骤摘要】
激光导航AGV叉车


[0001]本技术涉及自动化设备
，具体涉及激光导航AGV叉车。

技术介绍

[0002]现在的运输业及物流业中，货品的搬运一般由叉车完成，现在的叉车多为人工式，即由工人操纵叉车的运行及叉车上货叉的举升动作和下降动作，进而完成搬运作业。
[0003]然而在大批量的货物运输或工厂车间内的运输中，若采用人工操作叉车的方式，则需要耗费较多的时间，且人工在长期工作时间下容易产生疲劳，运输效率不够高，且人工成本较高；而有时候由于工作环境的限制，人工操作叉车也容易存在一定的安全隐患，因此，采用自动化的叉车运输方式也成为了一种趋势。
[0004]有鉴于此，本技术针对上述中未臻完善所导致的诸多缺失及不便，而深入构思，且积极研究改良试做而开发设计出本技术。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种能够节约人工、提高运输效率、提高自动化的激光导航AGV叉车。
[0006]为实现上述目的，本技术采用以下技术方案是：
[0007]激光导航AGV叉车，其包括
[0008]AGV车体，所述AGV车体内设置有驱动装置，所述驱动装置用于驱动AGV车体并控制AGV车体的车速和转向；
[0009]货叉主体，所述货叉主体包括支架、液压升降装置及货叉，所述支架安装在所述AGV车体上，所述液压升降装置安装在所述支架上，所述货叉可上下移动的安装在所述液压升降装置上，所述液压升降装置用于带动货叉上下升降；
[0010]激光导航仪，所述激光导航仪安装在所述支架的顶端，用于对运行路径进行激光导航；
[0011]第一3D视觉定位相机，所述第一3D视觉定位相机位于所述激光导航仪的下方，用于对运行路径进行二次定位；
[0012]第二3D视觉定位相机，所述第二3D视觉定位相机安装在所述货叉主体上，用于对货叉插取货物时进行定位；
[0013]控制组件，所述控制组件包括搭载SLAM系统和导航系统的主控电路板，所述主控电路板设置在所述支架上，并与所述AGV车体及液压升降装置电性连接。
[0014]进一步，所述驱动装置包括AGV舵轮、油泵、电池及万向轮，所述AGV舵轮及万向轮安装在所述AGV车体的底部，AGV舵轮用于控制AGV车体的运动方向，所述电池及油泵安装在所述AGV车体的内部，所述电池与所述AGV舵轮电性连接。
[0015]进一步，所述液压升降装置包括液压油缸、提升链条、链轮、滑轮及固定块，所述支架上活动安装有内门架，所述内门架的两侧各设置有一滑槽，所述滑轮可滑动的设置在所
述滑槽内，所述滑轮通过固定块与所述货叉连接；
[0016]所述液压油缸固定在所述内门架上，所述链轮固定在内门架上，所述提升链条绕过链轮，提升链条的一端固定在所述支架上，所述提升链条的另一端与所述货叉连接。
[0017]进一步，所述提升链条数量为二，链轮数量为二，所述链轮设置在液压油缸的两侧，两提升链条各绕有一链轮。
[0018]进一步，还包括拉绳传感器，所述拉绳传感器固定在所述支架上，所述拉绳传感器与所述主控电路板电性连接。
[0019]进一步，还包括碰撞检测组件，所述碰撞检测组件包括接触开关、挡板、固定安装板及导向轴，所述固定安装板固定在所述货叉上，所述接触开关固定在固定安装板上，所述挡板通过导向轴固定在所述固定安装板上，所述挡板位于货叉上靠近所述支架的一端，所述碰撞检测组件用于碰撞检测。
[0020]进一步，所述AGV车体的前端设置有激光雷达，所述激光雷达用于避障。
[0021]进一步，所述支架的两侧各设置有一安全区域灯，所述安全区域灯用于警示叉车两侧的安全边界。
[0022]进一步，所述主控电路板通过无线通信模块连接上位机。
[0023]采用上述技术方案后，本技术通过将AGV车与叉车结合在一起，利用AGV的特性实现无人驾驶，且设置有第一3D视觉定位相机，对路径进行二次定位，提高准确性，设置第二3D视觉定位相机对货物和货叉进行定位，能够准确叉取货物，提高运输效率，同时节约了人工，降低了人工成本，提高了自动化程度。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1是本技术的结构示意图。
[0026]图2是本技术的立体图。
[0027]图3是本技术中AGV车体的结构示意图。
[0028]图4是本技术中货叉主体的正视图。
[0029]图5是本技术中货叉主体左侧的立体结构示意图。
[0030]图6是本技术中货叉主体右侧的立体结构示意图。
[0031]图7是本技术中第二3D视觉定位相机的结构示意图。
[0032]图8是本技术中碰撞检测组件的结构示意图。
具体实施方式
[0033]为了进一步解释本技术的技术方案，下面通过具体实施例来对本技术进行详细阐述。
[0034]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基
于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0035]参看图1
‑
图8所示，本技术揭示了一种激光导航AGV叉车，其包括AGV车体1、货叉主体2、激光导航仪3、第一3D视觉定位相机4、第二3D视觉定位相机5、控制组件6、拉绳传感器7、碰撞检测组件8。
[0036]所述AGV车体1内设置有驱动装置11，所述驱动装置11用于驱动AGV车体1并控制AGV车体1的车速和转向；所述驱动装置11包括AGV舵轮111、油泵112、电池113及万向轮114，所述AGV舵轮111及万向轮114安装在所述AGV车体1的底部，AGV舵轮111用于控制AGV车体1的运动方向，所述电池113及油泵112安装在所述AGV车体1的内部，所述电池113与所述AGV舵轮111电性连接。
[0037]所述AGV舵轮111为市面上常见的、现有的AGV舵轮，AGV舵轮111通过跟AGV车体1作相对运动来控制转向，电池113为蓄电池，AGV常采用24V直流蓄电池为动力，蓄电池供电一般应保持连续工作8小时以上的需要，当检测到电量低于一定值时，AGV车体1驶入充电区域时，车体接头与地面充电站接头对接，当确认对接良好后，开始充电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.激光导航AGV叉车,其特征在于：其包括AGV车体，所述AGV车体内设置有驱动装置，所述驱动装置用于驱动AGV车体并控制AGV车体的车速和转向；货叉主体，所述货叉主体包括支架、液压升降装置及货叉，所述支架安装在所述AGV车体上，所述液压升降装置安装在所述支架上，所述货叉可上下移动的安装在所述液压升降装置上，所述液压升降装置用于带动货叉上下升降；激光导航仪，所述激光导航仪安装在所述支架的顶端，用于对运行路径进行激光导航；第一3D视觉定位相机，所述第一3D视觉定位相机位于所述激光导航仪的下方，用于对运行路径进行二次定位；第二3D视觉定位相机，所述第二3D视觉定位相机安装在所述货叉主体上，用于对货叉插取货物时进行定位；控制组件，所述控制组件包括搭载SLAM系统和导航系统的主控电路板，所述主控电路板设置在所述支架上，并与所述AGV车体及液压升降装置电性连接。2.根据权利要求1所述的激光导航AGV叉车，其特征在于：所述驱动装置包括AGV舵轮、油泵、电池及万向轮，所述AGV舵轮及万向轮安装在所述AGV车体的底部，AGV舵轮用于控制AGV车体的运动方向，所述电池及油泵安装在所述AGV车体的内部，所述电池与所述AGV舵轮电性连接。3.根据权利要求1所述的激光导航AGV叉车，其特征在于：所述液压升降装置包括液压油缸、提升链条、链轮、滑轮及固定块，所述支架上活动安装有内门架，所述内门架的两...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄利亚，蔡小龙，吴新星，林伟勇，蔡跃祥，高炳程，李振果，
申请(专利权)人：厦门宏泰智能制造有限公司，
类型：新型
国别省市：