一种带辅助升降的机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种带辅助升降的机械手，包括门形架、位移座、横向驱动机构、行走立柱、竖向驱动机构、抓取框和吸盘；该横向驱动机构用于驱动所述位移座横向位移滑动；该行走立柱通过竖向导轨与位移座滑动配合，该竖向驱动机构用于驱动该抓取框竖向位移；所述抓取框上安装若干吸盘；其特征在于：所述竖向驱动机构包括第二电机、第二传动轴、齿轮和竖向齿条；还包括升降辅助机构；所述升降辅助机构包括辅助气缸、滑轮、轮座、拉带和拉带固定板。本实用新型专利技术采用升降辅助机构和该竖向驱动机组合驱动升降，可提高承载能力，能提高了加速性能且行程长；同时上行到位时能保持负载能力而避免下掉。掉。掉。

【技术实现步骤摘要】
一种带辅助升降的机械手


[0001]本技术一种带辅助升降的机械手。

技术介绍

[0002]在进行瓷砖(属于板件)的生产过程中，需要对瓷砖进行夹取码垛或搬运作业，目前通常采用的瓷砖夹取装置(可参见CN101081510B)采用若干吸盘吸住，而在升降时采用气缸直接驱动，该瓷砖上行或下行时的位移高度与气缸工作行程相等。而由于根据气缸受结构特点(工作行程越长，线性精度要求越高、泄压问题越严重)、安装空间(太长容易干涉)等限制而存在位移行程较小的问题。
[0003]而现有机械手(如CN 207289592 U或CN106695432 A)也有采用电机驱动齿轮，然后齿轮与竖向齿轮配合而驱动升降运动的方式，其升降运行时非常平稳且行程长。但当上行到位时电机会停止运动，则由于电机不再工作而无法提供足够大的负载能力，存在往下掉的问题。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术中机械手在使用过程中，采用组合升降驱动，既解决行程短小的问题，同时又解决上行到位时往下掉落的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了一种带辅助升降的机械手，包括门形架、位移座、横向驱动机构、行走立柱、竖向驱动机构、抓取框和吸盘；该横向驱动机构用于驱动所述位移座在门形架上横向位移；该行走立柱通过竖向导轨与位移座滑动配合，该抓取框与行走立柱下端固接，该竖向驱动机构用于驱动该抓取框竖向位移；所述抓取框上安装若干吸盘；其特征在于：所述竖向驱动机构包括第二电机、第二传动轴、齿轮和竖向齿条；所述第二电机安装在位移座上；所述第二电机输出端与第二传动轴连接，该齿轮与第二传动轴连接，该齿轮与竖向齿条啮合连接，该竖向齿条固定在所述行走立柱上；
[0006]还包括升降辅助机构；所述升降辅助机构包括辅助气缸、滑轮、轮座、拉带和拉带固定板；所述辅助气缸的下端盖固定在位移座上，该，该辅助气缸的上端盖上固定有拉带固定板；所述辅助气缸输出端朝上并与轮座固接，该滑轮可转动地安装在轮座上，该拉带一端与拉带固定板固接，该拉带绕装在滑轮上，该拉带另一端与行走立柱固接。
[0007]采用上述方案，在抓取夹紧时该抓取框上的若干吸盘用于负压吸住瓷砖的上表面。在搬运时，该竖向驱动机构和升降辅助机构组合驱动该抓取框竖向位移，可将抓取框上所吸住的瓷砖上行带走或到位时下行放下。而该横向驱动机构驱动所述位移座横向位移，并可将抓取框上所吸住的瓷砖横向位移到不同位置，可实现自动搬运。
[0008]由于抓取框在上行时，该第二电机驱动第二传动轴转动，该动第二传动轴带动齿轮转动，而齿轮与竖向齿条啮合运动，该行走立柱被驱动向上位移，该抓取框及其上所吸住的瓷砖自动上行。且在上行时，该辅助气缸也会驱动所述轮座上行，而该滑轮随轮座上行，而根据定滑轮原理可知，当该辅助气缸驱动所述轮座上行h高度时，该拉带另一端则会拉动
所述行走立柱上行2h高度，该抓取框上行h，因此可实现将所述辅助气缸输出端位移行程进行二倍放大(可对比图2和图9)，因此采用升降辅助机构和该竖向驱动机组合驱动升降，使在上行时电机和辅助气缸同时发力而可提高承载能力，采用双驱动而能提高了加速性能，并运动平稳，可延长使用寿命。其次，由于升降辅助机构可使该抓取框上行或下行行程为所述辅助气缸输出端位移量的二倍，以满足长行程驱动要求而提高上行距离范围，可克服现有采用气缸直接驱动而存在行程不足的问题。另外，由于辅助气缸驱动抓取框上行到位后仍可保持压力状态而维持负载能力，可防止所述竖向驱动机构的第二电机停止工作而造成抓取框往下掉落(尤其要防止在横向位移时)的问题。
[0009]优选地，所述横梁上固定两个横向轨道；所述横向驱动机构包括第一电机、两个第一传动轴和四个轨道轮；所述两个第一传动轴可转动地安装在位移座上；所述四个轨道轮安装在两个第一传动轴端部，该第一电机输出端与其中一个第一传动轴中部连接，该四个轨道轮沿两个横向轨道行走。在横向位移时，该第一电机驱动其中一个所述第一传动轴转动，而该第一传动轴带动其上的两个轨道轮分别沿两个横向轨道行走，而另一个第一传动轴上的两个轨道轮随同行走运动，该位移座沿两个横向轨道横向位移。而该第一电机正转或反转时该位移座位移方向相反，可实现横向往复运动。
[0010]优选地，所述位移座上设有两个导向井口；所述行走立柱具有两个并分别穿装在两个导向井口上；该两个行走立柱上分别固定有两个竖向导轨，该两个竖向导轨分别与两个导向井口滑动配合；所述竖向驱动机构具有两个齿轮和两个竖向齿条；所述第二电机输出端与第二传动轴中部连接，该两个齿轮分别与第二传动轴两端连接，该两个齿轮分别与两个竖向齿条啮合连接，该两个竖向齿条分别固定在所述两个行走立柱上。在竖向位移时，该第二电机带动该第二传动轴转动，该第二传动轴带动两个齿轮同时转动，该两个齿轮分别与两个竖向齿条啮合传动，该两个竖向齿条被驱动竖向位移，由于该两个竖向齿条分别固定在所述两个行走立柱上，该两个行走立柱会分别在两个导向井口内竖向滑动位移(经所述竖向轨道导向)。而该抓取框随该两个行走立柱同时竖向位移(向上或向下)，而该抓取框上抓取的瓷砖也会竖向位移。由于采用双行走立柱与抓取框固定连接，该抓取框随双行走立柱无论是升降还是横向位移时具有承载能力强、运动平稳，不会晃动等优点。
[0011]优选地，所述升降辅助机构具有两个并对称设置，所述升降辅助机构分别与所述两个行走立柱连接。该升降辅助机构同时工作并分别驱动两个行走立柱升降运动。
[0012]优选地，所述轮座为矩形框，该滑轮可转动地安装在矩形框内。
[0013]优选地，所述滑轮上设有卡带环槽；所述滑轮上边缘与矩形框的上侧板靠近设置。
[0014]本技术的有益效果：
[0015]第一、本技术可用于瓷砖的自动抓取和搬运，由于该竖向驱动机构和升降辅助机构组合驱动该抓取框竖向位移，可将抓取框上所吸住的瓷砖自动上行带走或到位时下行放下；而该横向驱动机构驱动所述位移座横向位移，并可将抓取框上所吸住的瓷砖横自动向位移到不同位置，可实现自动搬运，可替代人工操作，省时省力，提高工作效率；
[0016]第二、本技术由于抓取框在上行时，该第二电机驱动第二传动轴转动，该动第二传动轴带动齿轮转动，而齿轮与竖向齿条啮合运动，该行走立柱被驱动向上位移，该抓取框及其上所吸住的瓷砖自动上行；且在上行时，该辅助气缸也会驱动所述轮座上行，而该滑轮随轮座上行，而根据定滑轮原理可知，当该辅助气缸驱动所述轮座上行h高度时，该拉带
另一端则会拉动所述行走立柱上行2h高度，该抓取框上行h，因此可实现将所述辅助气缸输出端位移行程进行二倍放大(可对比图2和图9)，因此采用升降辅助机构和该竖向驱动机组合驱动升降，使在上行时电机和辅助气缸同时发力而可提高承载能力，采用双驱动而能提高了加速性能，并运动平稳，可延长使用寿命；
[0017]第三、本技术由于升降辅助机构可使该抓取框上行或下行行程为所述辅助气缸输出端位移量的二倍，以满足长行程驱动要求而提高上行距离范围，可克服现有采用气缸直接驱动而存在行程不足的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带辅助升降的机械手，包括门形架(1)、位移座(2)、横向驱动机构(3)、行走立柱(4)、竖向驱动机构(5)、抓取框(6)和吸盘(7)；该横向驱动机构(3)用于驱动所述位移座(2)在门形架(1)上横向位移；该行走立柱(4)通过竖向导轨(9)与位移座(2)滑动配合，该抓取框(6)与行走立柱(4)下端固接，该竖向驱动机构(5)用于驱动该抓取框(6)竖向位移；所述抓取框(6)上安装若干吸盘(7)；其特征在于：所述竖向驱动机构(5)包括第二电机(5
‑
1)、第二传动轴(5
‑
2)、齿轮(5
‑
3)和竖向齿条(5
‑
4)；所述第二电机(5
‑
1)安装在位移座(2)上；所述第二电机(5
‑
1)输出端与第二传动轴(5
‑
2)连接，该齿轮(5
‑
3)与第二传动轴(5
‑
2)连接，该齿轮(5
‑
3)与竖向齿条(5
‑
4)啮合连接，该竖向齿条(5
‑
4)固定在所述行走立柱(4)上；还包括升降辅助机构(10)；所述升降辅助机构(10)包括辅助气缸(10
‑
1)、滑轮(10
‑
2)、轮座(10
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3)、拉带(10
‑
4)和拉带固定板(10
‑
5)；所述辅助气缸(10
‑
1)的下端盖(10
‑
11)固定在位移座(2)上，该，该辅助气缸(10
‑
1)的上端盖(10
‑
12)上固定有拉带固定板(10
‑
5)；所述辅助气缸(10
‑
1)输出端朝上并与轮座(10
‑
3)固接，该滑轮(10
‑
2)可转动地安装在轮座(10
‑
3)上，该拉带(10
‑
4)一端与拉带固定板(10
‑
5)固接，该拉带(10
‑
4)绕装在滑轮(10
‑
2)上，该拉带(10
‑
4)另一端与行走立柱(4)固接。2.如权利要求1所述的一种带辅助升降的机械手，其特征在于：所述门形架(1)具有两个立梁(1
...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘平平，刘少君，
申请(专利权)人：佛山市玖鼎机械设备有限公司，
类型：新型
国别省市：