本申请公开了一种旋转轴精度的测试方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器人技术领域。其中，该方法包括：控制旋转轴运行至目标位置；采集所述旋转轴的实际到达位置分别与第一位移传感器和第二位移传感器之间的第一实际距离和第二实际距离，其中，所述第一位移传感器和所述第二位移传感器的检测路径均平行所述旋转轴旋转形成的旋转面，且所述第一位移传感器和所述第二位移传感器的工作端平齐；根据所述第一实际距离和所述第二实际距离计算所述旋转轴的旋转精度。通过本申请，解决了相关技术中采用激光跟踪仪测试机器人旋转轴精度的测试成本较高的技术问题。的测试成本较高的技术问题。的测试成本较高的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
旋转轴精度的测试方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种旋转轴精度的测试方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前工业机器人旋转轴的精度测试方法，基本上都是采用激光跟踪仪，按照《GBT 12642
‑
2013工业机器人性能规范及其试验方法》中提到的方法和步骤进行操作。然而激光跟踪仪造价昂贵，采用激光跟踪仪测试机器人旋转轴精度的测试成本较高。
[0003]针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未发现有效的解决方案。
技术实现思路
[0004]本申请提供了一种旋转轴精度的测试方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术采用激光跟踪仪测试机器人旋转轴精度的测试成本较高的技术问题。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种旋转轴精度的测试方法，包括：控制旋转轴运行至目标位置；采集所述旋转轴的实际到达位置分别与第一位移传感器和第二位移传感器之间的第一实际距离和第二实际距离，其中，所述第一位移传感器和所述第二位移传感器的检测路径均平行所述旋转轴旋转形成的旋转面，且所述第一位移传感器和所述第二位移传感器的工作端平齐；根据所述第一实际距离和所述第二实际距离计算所述旋转轴的旋转精度。
[0006]进一步地，根据所述第一实际距离和所述第二实际距离计算所述旋转轴的旋转精度包括：根据所述第一实际距离或所述第二实际距离确定所述旋转轴实际到达位置中的第一极限位置和第二极限位置；计算所述第一极限位置和所述第二极限位置之间的夹角，并以所述夹角确定所述旋转轴的旋转精度。
[0007]进一步地，根据所述第一实际距离和所述第二实际距离确定所述旋转轴实际到达位置中的第一极限位置和第二极限位置包括：获取多个第一实际距离或多个第二实际距离；从所述多个第一实际距离中选取第一最大距离和第一最小距离，将所述第一最大距离对应的实际到达位置作为第一极限位置，并将所述第一最小距离对应的实际到达位置作为第二极限位置；或从所述多个第二实际距离中选取第二最大距离和第二最小距离，将所述第二最大距离对应的实际到达位置作为第一极限位置，并将所述第二最小距离对应的实际到达位置作为第二极限位置。
[0008]进一步地，计算所述第一极限位置和所述第二极限位置之间的夹角包括：获取所述第一位移传感器和所述第二位移传感器之间的相对距离；从多个第一实际距离中选取第一最大距离和第一最小距离，并从多个第二实际距离中选取第二最大距离和第二最小距离；根据所述相对距离、第一最大距离、第一最小距离、第二最大距离和第二最小距离，基于几何关系计算所述第一极限位置和所述第二极限位置之间的夹角。
[0009]进一步地，根据所述相对距离、第一最大距离、第一最小距离、第二最大距离和第
二最小距离，基于几何关系计算所述第一极限位置和所述第二极限位置之间的夹角包括：根据所述相对距离、第一最大距离、第一最小距离、第二最大距离和第二最小距离计算旋转轴中心与第一交点之间的距离、旋转轴中心与第二交点之间的距离以及第一交点与第二交点之间的距离，其中，第一交点为第一位移传感器在检测路径上与第一极限位置的交点，第二交点为第一位移传感器在检测路径上与第二极限位置的交点；采用以下公式计算旋转轴精度：其中，OA为旋转轴中心与第一交点之间的距离，OB为旋转轴中心与第二交点之间的距离，AB为第一交点与第二交点之间的距离，
±
Δθ/2为旋转轴的旋转精度。
[0010]进一步地，根据所述第一实际距离和所述第二实际距离计算所述旋转轴的旋转精度包括：获取所述旋转轴在目标运行周期的多个停顿时间下采集的第一实际距离和第二实际距离；根据多个停顿时间下采集的第一实际距离和第二实际距离，分别计算每个停顿时间下的所述旋转轴的旋转精度。
[0011]进一步地，根据所述第一实际距离和所述第二实际距离计算所述旋转轴的旋转精度包括：获取所述旋转轴在安装有不同质量的负载下采集的第一实际距离和第二实际距离；根据安装不同质量的负载下采集的第一实际距离和第二实际距离，分别计算每个负载下的所述旋转轴的旋转精度。
[0012]根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种旋转轴精度的测试装置，包括：控制模块，用于控制旋转轴运行至目标位置；采集模块，用于采集所述旋转轴的实际到达位置分别与第一位移传感器和第二位移传感器之间的第一实际距离和第二实际距离，其中，所述第一位移传感器和所述第二位移传感器的检测路径均平行所述旋转轴旋转形成的旋转面，且所述第一位移传感器和所述第二位移传感器的工作端平齐；计算模块，用于根据所述第一实际距离和所述第二实际距离计算所述旋转轴的旋转精度。
[0013]进一步地，所述计算模块包括：第一计算单元，用于根据所述第一实际距离或所述第二实际距离确定所述旋转轴实际到达位置中的第一极限位置和第二极限位置；计算所述第一极限位置和所述第二极限位置之间的夹角，并以所述夹角确定所述旋转轴的旋转精度。
[0014]进一步地，所述计算模块包括：第二计算单元，用于获取多个第一实际距离或多个第二实际距离；从所述多个第一实际距离中选取第一最大距离和第一最小距离，将所述第一最大距离对应的实际到达位置作为第一极限位置，并将所述第一最小距离对应的实际到达位置作为第二极限位置；或从所述多个第二实际距离中选取第二最大距离和第二最小距离，将所述第二最大距离对应的实际到达位置作为第一极限位置，并将所述第二最小距离对应的实际到达位置作为第二极限位置。
[0015]进一步地，所述计算模块包括：第三计算单元，用于获取所述第一位移传感器和所述第二位移传感器之间的相对距离；从多个第一实际距离中选取第一最大距离和第一最小距离，并从多个第二实际距离中选取第二最大距离和第二最小距离；根据所述相对距离、第一最大距离、第一最小距离、第二最大距离和第二最小距离，基于几何关系计算所述第一极限位置和所述第二极限位置之间的夹角。
[0016]进一步地，所述计算模块包括：第四计算单元，用于根据所述相对距离、第一最大
距离、第一最小距离、第二最大距离和第二最小距离计算旋转轴中心与第一交点之间的距离、旋转轴中心与第二交点之间的距离以及第一交点与第二交点之间的距离，其中，第一交点为第一位移传感器在检测路径上与第一极限位置的交点，第二交点为第一位移传感器在检测路径上与第二极限位置的交点；采用以下公式计算旋转轴精度：其中，OA为旋转轴中心与第一交点之间的距离，OB为旋转轴中心与第二交点之间的距离，AB为第一交点与第二交点之间的距离，
±
Δθ/2为旋转轴的旋转精度。
[0017]进一步地，所述计算模块包括：第五计算单元，用于获取所述旋转轴在目标运行周期的多个停顿时间下采集的第一实际距离和第二实际距离；根据多个停顿时间下采集的第一实际距离和第二实际距离，分别计算每个停顿时间下的所述旋转轴的旋转精度。
[0018]进一步地，所述计算模块包括：第六计算单元，用于获取所述旋转轴在安装有不同质量的负载下采集的第一实际本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种旋转轴精度的测试方法，其特征在于，所述方法包括：控制旋转轴运行至目标位置；采集所述旋转轴的实际到达位置分别与第一位移传感器和第二位移传感器之间的第一实际距离和第二实际距离，其中，所述第一位移传感器和所述第二位移传感器的检测路径均平行所述旋转轴旋转形成的旋转面，且所述第一位移传感器和所述第二位移传感器的工作端平齐；根据所述第一实际距离和所述第二实际距离计算所述旋转轴的旋转精度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一实际距离和所述第二实际距离计算所述旋转轴的旋转精度包括：根据所述第一实际距离或所述第二实际距离确定所述旋转轴实际到达位置中的第一极限位置和第二极限位置；计算所述第一极限位置和所述第二极限位置之间的夹角，并以所述夹角确定所述旋转轴的旋转精度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一实际距离和所述第二实际距离确定所述旋转轴实际到达位置中的第一极限位置和第二极限位置包括：获取多个第一实际距离或多个第二实际距离；从所述多个第一实际距离中选取第一最大距离和第一最小距离，将所述第一最大距离对应的实际到达位置作为第一极限位置，并将所述第一最小距离对应的实际到达位置作为第二极限位置；或从所述多个第二实际距离中选取第二最大距离和第二最小距离，将所述第二最大距离对应的实际到达位置作为第一极限位置，并将所述第二最小距离对应的实际到达位置作为第二极限位置。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，计算所述第一极限位置和所述第二极限位置之间的夹角包括：获取所述第一位移传感器和所述第二位移传感器之间的相对距离；从多个第一实际距离中选取第一最大距离和第一最小距离，并从多个第二实际距离中选取第二最大距离和第二最小距离；根据所述相对距离、第一最大距离、第一最小距离、第二最大距离和第二最小距离，基于几何关系计算所述第一极限位置和所述第二极限位置之间的夹角。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述相对距离、第一最大距离、第一最小距离、第二最大距离和第二最小距离，基于几何关系计算所述第一极限位置和所述第二极限位置之间的夹角包括：根据所述相对距离、第一最大距离、第一最小距离、第二最大...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭甜东，
申请(专利权)人：蓝思智能机器人长沙有限公司，
类型：发明
国别省市：
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