一种园区自动驾驶物流小车智能局部规划方法技术

本发明专利技术提供了一种园区自动驾驶物流小车智能局部规划方法。包括以下步骤，主控系统首先基于高精地图可行使区域数据，建立感兴趣区域，对感知生成的障碍物做筛选。筛选出来之后的目标根据障碍物类别分别采用不同方法做轨迹预测。主控系统根据实时定位信息和目标点信息，主控系统通过全局道路搜索的方式确定物流小车从起始点到目标点的全局轨迹。截取部分车辆轨迹全局路径。根据Frenet坐标系，固定间隔宽度，生成多条局部待选路径。根据实时障碍物预测轨迹时序序列，计算每个障碍物与实时多条轨迹的空间交叉点数组，并对每一个空间交叉点做时间评价，规划物流小车路径。该方法有效的保证了自动驾驶小车的行驶安全。保证了自动驾驶小车的行驶安全。保证了自动驾驶小车的行驶安全。

【技术实现步骤摘要】
一种园区自动驾驶物流小车智能局部规划方法


[0001]本专利技术涉及一种园区自动驾驶物流小车智能局部规划方法，属于激光雷达建图、自动驾驶


技术介绍

[0002]传统的园区物流小车都是根据全局规划制定好的道路路径在园区主干道上进行行驶，在局部路径规划部分，只考虑了在交通道路中遇到车辆、行人等障碍物时做避障处理，但是针对复杂的感知障碍物种类，姿态多变的障碍物类型，复杂如交叉路口会车等情况，简单的避障算法具有很强的应用边界限制，存在极强的不安全性。本专利提出一种园区自动驾驶物流小车智能局部规划算法。本专利在小车实际行驶过程中，根据先验矢量地图截取部分感兴趣行驶区域，提取感兴趣区域内的障碍物信息，并同时对障碍物根据类别分车辆、车辆与其他三类，对三类障碍物采取不同的预测算法。输出障碍物预测信息。接着根据全局路径规划得到的全局路径，对全局路径进行截取部分长度，得到局部参考路径，然后采用frent坐标系下生成多条局部路径规划，根据实时障碍物当前位置，对不同的规划轨迹进行评估，根据规划轨迹居中权重与障碍物权重，得到选中的最终行驶路径。接着考虑到这种评本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种园区自动驾驶物流小车智能局部规划方法，其特征在于，包括主控系统和物流小车，具体步骤如下，步骤1：主控系统根据矢量图截取目标区域，利用激光雷达点云建图技术，完成封闭园区点云建图，并提取目标区域障碍物信息；步骤2：将障碍物信息通过人工标注出道路节点和障碍物位置；车辆类型障碍物基于高精地图道路轨迹与车辆行驶方向，生成车辆预测轨迹；行人障碍物根据行人运动学生成预测轨迹；根据生成的预测轨迹主控系统对获取的封闭园区点云建图进行全局路径规划；步骤3：主控系统通过实时采集的点云信息，利用NDT配准算法确定物流小车当前位姿；步骤4：物流小车通过单目摄像头和激光雷达确定当前的位置信息，并将位置信息上传到主控系统；步骤5：主控系统通过全局道路搜索的方式确定物流小车从起始点到目标点的全局轨迹，并结合障碍物信息进行局部路径规划和实时速度规划，主控将局部路径规划和实时速度规划信息发送到物流小车；步骤6：物流小车接收到规划信息通过单目摄像头和激光雷达行进至目标地点。2.根据权利要求1所述的园区自动驾驶物流小车智能局部规划方法，其特征在于，所述步骤3中还采用GPS与IMU融合技术对物流小车进行重定位补充。3.根据权利要求1所述的园区自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王升华，王本强，马辰，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：