【技术实现步骤摘要】
控制移动机器人移动速度的方法、装置、机器人及介质
[0001]本公开实施例涉及移动机器人控制领域，尤其涉及一种控制移动机器人移动速度的方法、装置、机器人及介质。
技术介绍
[0002]在移动机器人自动驾驶领域，通常有两种方式获取机器人的行驶速度，一种为同时优化运动轨迹上的各个位置与机器人的运动速度，另一种为分别优化运动轨迹上的各个位置与机器人的运动速度。但这两种方式都无法及时适应机器人外部环境的变化，若在机器人运动过程中，有障碍物突然出现在机器人周围，机器人若无法及时刹车或避开障碍物，可能会导致机器人在运动过程中存在一定的危险性。
技术实现思路
[0003]本公开提供了一种控制移动机器人移动速度的方法、装置、机器人及介质，可以对移动机器人的实际运行环境进行监测、判断，结合判断结果和移动机器人的预设信息对移动机器人当前移动的线速度和角速度进行控制、更新，得到移动机器人的实际线速度和实际角速度，并根据实际线速度和实际角速度控制移动机器人，保证移动机器人在当前环境中移动的安全性。
[0004]第一方面，本公...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种控制移动机器人移动速度的方法，其特征在于，包括：获取预设检测区域、预设规划参数、移动机器人的当前角速度和当前线速度；基于所述预设检测区域、所述预设规划参数、所述当前角速度和当前线速度，判断所述移动机器人当前移动的环境中是否存在障碍物；根据判断结果、所述预设检测区域和所述预设规划参数，对所述当前角速度和当前线速度进行更新，得到移动机器人的实际角速度和实际线速度；根据所述实际角速度和实际线速度控制所述移动机器人。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设检测区域包括预设减速区域、预设停障区域、预设代价地图区域，所述预设规划参数包括预设障碍物检测距离、初始规划线速度、初始规划角速度、预设角速度调节系数、预设线速度调节系数和最大设定线速度。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设检测区域、所述预设规划参数、所述当前角速度和当前线速度，判断所述移动机器人当前移动的环境中是否存在障碍物，包括：根据所述预设规划参数、所述当前角速度和当前线速度，对所述预设检测区域包括的预设停障区域进行更新，生成更新后的停障区域；根据所述更新后的停障区域判断所述移动机器人当前移动的环境中是否存在障碍物；在所述更新后的停障区域中不存在障碍物的情况下，根据所述预设规划参数包含的预设障碍物检测距离，判断所述移动机器人当前移动的预设障碍物检测距离范围内是否存在障碍物。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设规划参数、所述当前角速度和当前线速度，对所述预设检测区域包含的预设停障区域进行更新，生成更新后的停障区域，包括：根据所述当前角速度和所述预设规划参数包含的预设角速度调节系数，确定所述预设停障区域的更新宽度；根据所述当前线速度和所述预设规划参数包含的预设线速度调节系数，确定所述预设停障区域的更新长度；根据所述当前角速度、所述当前线速度、所述更新宽度和所述更新长度，对所述预设检测区域包含的预设停障区域进行更新，生成更新后的停障区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前角速度、所述当前线速度、所述更新宽度和所述更新长度，对所述预设检测区域包含的预设停障区域进行更新，生成更新后的停障区域，包括：根据当前线速度、当前角速度方向，在所述预设停障区域相应方向上增加所述更新长度和所述更新宽度，以生成更新后的停障区域。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据判断结果、所述预设检测区域和所述预设规划参数，对所述当前角速度和当前线速度进行更新，得到移动机器人的实际角速度和实际线速度，包括：在所述判断结果为所述更新后的停障区域中存在障碍物的情况下，将所述当前角速度和当前线速度均设置为0；在所述判断结果为所述更新后的停障区域中不存在障碍物的情况下，根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：林燕龙，
申请(专利权)人：广州视睿电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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