一种栅格地图的校正方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本申请实施例提供一种栅格地图的校正方法、系统、电子设备及存储介质，涉及同时定位建图技术领域。该栅格地图的校正方法包括：获取机器人的激光雷达数据；根据所述激光雷达数据生成所述机器人在初始状态位姿下的轮廓点云数据；对所述轮廓点云数据进行预处理，获得预处理点云数据；对所述预处理点云数据进行直线信息拟合处理，获得角度调平信息；根据所述角度调平信息对栅格地图建图模型进行补偿，获得校正后的栅格地图。该栅格地图的校正方法可以避免栅格地图中锯齿状边界的产生，实现提高地图精度的技术效果。图精度的技术效果。图精度的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种栅格地图的校正方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及同时定位建图
，具体而言，涉及一种栅格地图的校正方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，基于2D(或者3D)的SLAM(simultaneous localization and mapping，同时定位与建图)技术生成的栅格地图为机器人的2D(或者3D)定位、路径规划和运动控制提供了最基本的实现条件，常用的建图技术在工程应用上依赖2D(或者3D)激光雷达、轮式里程计和IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)等传感器数据进行融合处理以实现机器人的同时定位与建图功能，并输出相应的地图供后续导航技术使用。
[0003]现有技术中，基于传统的SLAM技术所生成的栅格地图，当机器开始建图时的姿态朝向与环境边界不水平或者不垂直时，地图内部的边界构建就会存在相应的角度值，如此会导致在利用Bresenham画线技术生成栅格地图时传感器观测到的斜着的直线边界会变成由多条小线段堆叠起来的锯齿状边界，由于每个栅格本身的精度是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种栅格地图的校正方法，其特征在于，包括：获取机器人的激光雷达数据；根据所述激光雷达数据生成所述机器人在初始状态位姿下的轮廓点云数据；对所述轮廓点云数据进行预处理，获得预处理点云数据；对所述预处理点云数据进行直线信息拟合处理，获得角度调平信息；根据所述角度调平信息对栅格地图建图模型进行补偿，获得校正后的栅格地图。2.根据权利要求1所述的栅格地图的校正方法，其特征在于，所述对所述轮廓点云数据进行预处理，获得预处理点云数据的步骤，包括：根据预设条件筛除所述轮廓点云数据的模糊点，生成筛除后轮廓点云数据；根据所述筛除后轮廓点云数据获取符合预设墙面特征的边界点云集合，生成所述预处理点云数据。3.根据权利要求2所述的栅格地图的校正方法，其特征在于，所述根据预设条件筛除所述轮廓点云数据的模糊点，生成筛除后轮廓点云数据的步骤，包括：根据聚类分析去除所述轮廓点云数据中的外点和筛选所述轮廓点云数据中的合理内点，生成筛除后轮廓点云数据。4.根据权利要求1所述的栅格地图的校正方法，其特征在于，所述根据所述角度调平信息对栅格地图建图模型进行补偿，获得校正后的栅格地图的步骤，包括：将所述角度调平信息输入到所述栅格地图建图模型的预设建图算法内部；在所述预设建图算法进行地图构建时根据所述角度调平信息对旋转角度进行补偿，获得所述校正后的栅格地图。5.根据权利要求4所述的栅格地图的校正方法，其特征在于，所述预设建图算法是基于栅格地图的SLAM算...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖斯凯，贺军，熊辉，董忠，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：