用于卸船机的卸船方法、装置、存储介质及设备制造方法及图纸

本公开涉及一种用于卸船机的卸船方法、装置、存储介质及设备，所述方法包括：根据预设的卸船计划信息，生成卸船调度表；针对所述卸船调度表指示的待卸料船舶，通过所述卸船机上的扫描组件对所述待卸料船舶进行扫描，获得扫描数据，所述扫描组件包括毫米波雷达和激光雷达；根据所述扫描数据对所述待卸料船舶上的各个待卸料船舱进行三维建模，得到各个待卸料船舱的三维模型，所述三维模型包括舱口的定位信息以及船舱内物料的边界定位信息；根据所述卸船调度表指示的各个待卸料船舱的卸料顺序，针对每一待卸料船舱，根据该待卸料船舱的三维模型，对该待卸料船舱内的待卸物料进行卸料操作。作。作。

【技术实现步骤摘要】
用于卸船机的卸船方法、装置、存储介质及设备


[0001]本公开涉及卸船机
，具体地，涉及一种用于卸船机的卸船方法、装置、存储介质及设备。

技术介绍

[0002]当前码头的卸船作业一般采用人工操作控制室内的手柄或者通过无线遥控操作等方法实现就地操控卸船机，这样卸船的作业效率与安全性就完全取决于司机的熟练程度和疲劳程度。

技术实现思路

[0003]本公开的目的是提供一种用于卸船机的卸船方法、装置、存储介质及设备，以解决上述技术问题。
[0004]为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种用于卸船机的卸船方法，包括：
[0005]根据预设的卸船计划信息，生成卸船调度表；
[0006]针对所述卸船调度表指示的待卸料船舶，通过所述卸船机上的扫描组件对所述待卸料船舶进行扫描，获得扫描数据，所述扫描组件包括毫米波雷达和激光雷达；
[0007]根据所述扫描数据对所述待卸料船舶上的各个待卸料船舱进行三维建模，得到各个待卸料船舱的三维模型，所述三维模型包括舱口的定位信息以及船舱内物料的边界定位信息；
[0008]根据所述卸船调度表指示的各个待卸料船舱的卸料顺序，针对每一待卸料船舱，根据该待卸料船舱的三维模型，对该待卸料船舱内的待卸物料进行卸料操作。
[0009]可选地，在所述根据所述卸船调度表指示的各个待卸料船舱的卸料顺序，针对每一待卸料船舱，根据该待卸料船舱的三维模型，对该待卸料船舱内的待卸物料进行卸料操作之前，还包括：
[0010]将各个所述待卸料船舱的所述三维模型进行网格化处理，生成各个所述待卸料船舱的网格模型，所述网格模型包括平行网格线和垂直网格线，其中所述平行网格线与所述卸船机的轨道方向平行，所述垂直网格线与所述卸船机的轨道方向垂直。
[0011]可选地，所述根据该待卸料船舱的三维模型，对该待卸料船舱内的待卸物料进行卸料操作，包括：
[0012]根据所述待卸料船舱的网格模型，确定所述待卸物料中每一卸料层的卸料起始点；
[0013]控制所述卸船机按照预设卸船策略从所述卸料起始点开始卸料。
[0014]可选地，所述根据所述待卸料船舱的网格模型，确定所述待卸物料中每一卸料层的卸料起始点，包括：
[0015]针对任一卸料层，确定所述卸船机的料斗与所述网格模型中该卸料层的每一个网格顶点的直线距离，其中所述网格顶点表征所述平行网格线和所述垂直网格线的交点；
[0016]确定所述直线距离最短的所述网格顶点，作为该卸料层的所述卸料起始点。
[0017]可选地，所述控制所述卸船机按照预设卸船策略从所述卸料起始点开始卸料，包括：
[0018]从所述卸料起始点开始，沿预设的第一方向卸料，并在卸料过程中，实时检测所述卸船机是否到达所述待卸物料的边界位置；
[0019]在所述卸船机卸料到达所述待卸物料的边界位置时，控制所述卸船机沿第二方向回转卸料；
[0020]在所述卸船机再次卸料到达所述卸料起始点时，控制所述卸船机停止在该卸料层卸料，并根据所述网格模型，确定下一卸料层的卸料起始点。
[0021]可选地，所述用于卸船机的卸船方法，还包括：
[0022]将各个所述待卸料船舱的三维模型应用于三维坐标系中，得到各个所述待卸料船舱的舱口的三维位置坐标以及各个所述待卸料船舱内物料边界点的三维位置坐标。
[0023]可选地，所述卸船调度表包括：
[0024]所述待卸料船舶的名称和总载重；
[0025]所述待卸料船舶上的各个待卸料船舱的名称、数量、载重和卸料顺序。
[0026]第二方面，本公开提供一种用于卸船机的卸船装置，包括：
[0027]调度模块，用于根据预设的卸船计划信息，生成卸船调度表；
[0028]扫描模块，用于针对所述卸船调度表指示的待卸料船舶，通过所述卸船机上的扫描组件对所述待卸料船舶进行扫描，获得扫描数据，所述扫描组件包括毫米波雷达和激光雷达；
[0029]模型模块，用于根据所述扫描数据对所述待卸料船舶上的各个待卸料船舱进行三维建模，得到各个待卸料船舱的三维模型，所述三维模型包括舱口的定位信息以及船舱内物料的边界定位信息；
[0030]控制模块，用于根据所述卸船调度表指示的各个待卸料船舱的卸料顺序，针对每一待卸料船舱，根据该待卸料船舱的三维模型，对该待卸料船舱内的待卸物料进行卸料操作。
[0031]第三方面，本公开提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。
[0032]第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：
[0033]存储器，其上存储有计算机程序；
[0034]处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面所述方法的步骤。
[0035]在上述技术方案中，根据卸船计划信息确定待卸料船舶，通过卸船机上的扫描组件对待卸料船舶进行扫描，获得扫描数据，再根据该扫描数据进行三维建模处理，得到三维模型，进而根据该三维模型控制卸船机按照卸船计划信息中的卸料顺序，对该待卸料船舱内的待卸物料进行卸料操作。通过该方法，三维建模可以使卸船机准确定位待卸料船舱的位置，可以使卸船机按照预设的卸料顺序自动卸料，这样可以大大降低人工选择卸料路径存在的安全隐患，同时可以提高卸船机的运行效率。
[0036]本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0037]附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0038]图1示出了一示例性实施例提供的一种用于卸船机的卸船方法的流程图；
[0039]图2示出了一示例性实施例中步骤S140的具体实施方式的流程图；
[0040]图3示出了一示例性实施例中步骤S141的具体实施方式的流程图；
[0041]图4示出了一示例性实施例中步骤S142的具体实施方式的流程图；
[0042]图5示出了一示例性实施例提供的一种用于卸船机的卸船装置的示意图；
[0043]图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
[0044]以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
[0045]需要说明的是，本公开中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
[0046]目前，卸船机的全自动作业操作没有路径规划或路径规划不合理，往往由操作人员设定卸料路线，卸船机根据设定的路线卸料工作，或者由操作人员确定待卸料船舱的顺序，然后按照顺序依次卸料，这样的卸料方式没有考虑到可以通过路径规划来提高工作效率，并且没有提供合理且高效的路径规划方式。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于卸船机的卸船方法，其特征在于，包括：根据预设的卸船计划信息，生成卸船调度表；针对所述卸船调度表指示的待卸料船舶，通过所述卸船机上的扫描组件对所述待卸料船舶进行扫描，获得扫描数据，所述扫描组件包括毫米波雷达和激光雷达；根据所述扫描数据对所述待卸料船舶上的各个待卸料船舱进行三维建模，得到各个待卸料船舱的三维模型，所述三维模型包括舱口的定位信息以及船舱内物料的边界定位信息；根据所述卸船调度表指示的各个待卸料船舱的卸料顺序，针对每一待卸料船舱，根据该待卸料船舱的三维模型，对该待卸料船舱内的待卸物料进行卸料操作。2.根据权利要求1所述的用于卸船机的卸船方法，其特征在于，在所述根据所述卸船调度表指示的各个待卸料船舱的卸料顺序，针对每一待卸料船舱，根据该待卸料船舱的三维模型，对该待卸料船舱内的待卸物料进行卸料操作之前，还包括：将各个所述待卸料船舱的所述三维模型进行网格化处理，生成各个所述待卸料船舱的网格模型，所述网格模型包括平行网格线和垂直网格线，其中所述平行网格线与所述卸船机的轨道方向平行，所述垂直网格线与所述卸船机的轨道方向垂直。3.根据权利要求2所述的用于卸船机的卸船方法，其特征在于，所述根据该待卸料船舱的三维模型，对该待卸料船舱内的待卸物料进行卸料操作，包括：根据所述待卸料船舱的网格模型，确定所述待卸物料中每一卸料层的卸料起始点；控制所述卸船机按照预设卸船策略从所述卸料起始点开始卸料。4.根据权利要求3所述的用于卸船机的卸船方法，其特征在于，所述根据所述待卸料船舱的网格模型，确定所述待卸物料中每一卸料层的卸料起始点，包括：针对任一卸料层，确定所述卸船机的料斗与所述网格模型中该卸料层的每一个网格顶点的直线距离，其中所述网格顶点表征所述平行网格线和所述垂直网格线的交点；确定所述直线距离最短的所述网格顶点，作为该卸料层的所述卸料起始点。5.根据权利要求3所述的用于卸船机的卸船方法，其特征在于，所述控制所述卸船机按照预设卸船策略从所述卸料起始点开始卸...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐胜烨，范永胜，秦宁，叶帅，沈策，胡光跃，
申请(专利权)人：杭州华新机电工程有限公司，
类型：发明
国别省市：