履带起重机扳杆的控制方法、控制器及履带起重机技术

本申请公开了一种履带起重机扳杆的控制方法、控制器及履带起重机。该控制方法包括：分别确定油缸机构的初始运动速度和变幅机构的初始运动速度；每隔预设时间获取油缸机构的伸出长度，以及确定油缸机构的理论伸出长度；根据油缸机构的初始运动速度、油缸机构的伸出长度和油缸机构的理论伸出长度确定第一目标电流以及第一目标电流对应的第一运动速度；结合油缸机构的初始运动速度和变幅机构的初始运动速度，根据第一运动速度确定第二运动速度；分别控制油缸机构以第一运动速度动作以及控制变幅机构以第二运动速度动作。本申请通过同步控制油缸机构和变幅机构的运动速度，能够提高履带起重机扳杆过程中的作业效率，降低操作难度。难度。难度。

【技术实现步骤摘要】
履带起重机扳杆的控制方法、控制器及履带起重机


[0001]本申请涉及履带起重机
，具体地涉及一种履带起重机扳杆的控制方法、控制器及履带起重机。

技术介绍

[0002]因风机吊装逐渐趋向大型化，安装高度日益增高，使得起重机的臂架重量与臂架长度不断增加。使用非超起工况作业时，需要更长的桅杆系统进行起臂，也导致桅杆的扳杆过程更加困难。在现有技术中，吊装油缸与桅杆顶升油缸一般为共用液压泵，在扳起桅杆的过程中，吊装油缸与桅杆顶升油缸速度跟随桅杆角度实时变化，需分配吊装油缸与桅杆顶升油缸流量，使扳起桅杆力矩与速度达到最佳状态，才能高效扳起桅杆。并且，桅杆顶升动作与吊装油缸需配合变幅机构的放绳动作，当油缸动作超前时将导致桅杆受力过大，当油缸动作过慢将导致变幅机构的钢丝绳乱绳，操作难度较大，易出现误操作。因此，现有技术存在桅杆扳起过程中的作业效率低、操作难度大且容易误操作的问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的是提供一种履带起重机扳杆的控制方法、控制器及履带起重机，用以解决现有技术中桅杆扳起过程中的作业效率低、操作难度大且容易误操作的问题。
[0004]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种履带起重机扳杆的控制方法，应用于控制器，履带起重机包括油缸机构和变幅机构，控制器分别与油缸机构和变幅机构通信，该控制方法包括：
[0005]分别确定油缸机构的初始运动速度和变幅机构的初始运动速度；
[0006]每隔预设时间获取油缸机构的伸出长度，以及确定油缸机构的理论伸出长度；
>[0007]根据油缸机构的初始运动速度、油缸机构的伸出长度和油缸机构的理论伸出长度确定第一目标电流以及第一目标电流对应的第一运动速度；
[0008]结合油缸机构的初始运动速度和变幅机构的初始运动速度，根据第一运动速度确定第二运动速度；
[0009]分别控制油缸机构以第一运动速度动作以及控制变幅机构以第二运动速度动作。
[0010]在本申请实施例中，油缸机构包括吊装油缸和顶升油缸，分别确定油缸机构的初始运动速度和变幅机构的初始运动速度，包括：
[0011]获取吊装油缸的缩回总长度、顶升油缸的伸出总长度和变幅机构的释放总长度；
[0012]确定吊装油缸的最大理论速度、顶升油缸的最大理论速度和变幅机构的最大理论速度；
[0013]根据吊装油缸的缩回总长度和吊装油缸的最大理论速度确定第一理论运动时间；
[0014]根据顶升油缸的伸出总长度和顶升油缸的最大理论速度确定第二理论运动时间；
[0015]根据变幅机构的释放总长度和变幅机构的最大理论速度确定第三理论运动时间；
[0016]将第一理论运动时间、第二理论运动时间和第三理论运动时间中的最大值确定为
目标运动时间；
[0017]基于目标运动时间，分别确定吊装油缸的初始运动速度、顶升油缸的初始运动速度和变幅机构的初始运动速度。
[0018]在本申请实施例中，根据油缸机构的初始运动速度、油缸机构的伸出长度和油缸机构的理论伸出长度确定第一目标电流，包括：
[0019]确定油缸机构的初始运动速度对应的第一初始电流；
[0020]根据油缸机构的伸出长度和油缸机构的理论伸出长度调整第一初始电流，得到第一目标电流。
[0021]在本申请实施例中，第一目标电流满足公式(1)：
[0022]I＝I
b
‑
I
PID
；
ꢀꢀ
(1)
[0023]其中，I为第一目标电流，I
b
为第一初始电流，I
PID
为偏差电流；
[0024]偏差电流满足公式(2)：
[0025][0026]其中，I
PID
为偏差电流，K
p
为比例调节系数，ΔL0为第一采样周期的油缸机构的伸出长度差值，ΔL1为第二采样周期的油缸机构的伸出长度差值，ΔL2为第三采样周期的油缸机构的伸出长度差值，T为采样周期，T
i
为积分时间常数，T
d
为微分时间常数。
[0027]在本申请实施例中，结合油缸机构的初始运动速度和变幅机构的初始运动速度，根据第一运动速度确定第二运动速度，包括：
[0028]结合油缸机构的初始运动速度和变幅机构的初始运动速度的速度比，根据第一运动速度确定第二运动速度。
[0029]在本申请实施例中，油缸机构包括吊装油缸和顶升油缸，确定油缸机构的理论伸出长度，包括：
[0030]获取桅杆角度数据；
[0031]结合桅杆角度数据确定吊装油缸的理论伸出长度和顶升油缸的理论伸出长度。
[0032]在本申请实施例中，吊装油缸的理论伸出长度满足公式(3)：
[0033]L
A1
＝L3+L4‑
L
D
；
ꢀꢀ
(3)
[0034]其中，L
A1
为吊装油缸的理论伸出长度，L3为吊装油缸至桅杆支架的长度，L4为桅杆支架至桅杆铰点的长度，根据桅杆角度数据确定，L
D
为吊带的长度；
[0035]顶升油缸的理论伸出长度满足公式(4)：
[0036]L
A2
＝R2+L
R2
‑
2RL
R
cosα；
ꢀꢀꢀꢀꢀ
(4)
[0037]其中，L
A2
为顶升油缸的理论伸出长度，R为顶升油缸的顶点与桅杆铰点的距离，L
R
为桅杆铰点至顶升油缸的底部的距离，α为与桅杆角度数据相关的已知参数。
[0038]本申请第二方面提供一种控制器，包括：
[0039]存储器，被配置成存储指令；以及
[0040]处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的履带起重机扳杆的控制方法。
[0041]本申请第三方面提供一种履带起重机，包括：
[0042]控制器；
[0043]油缸机构，与控制器通信，被配置成带动履带起重机中的桅杆动作；
[0044]变幅机构，与控制器通信，被配置成带动履带起重机中的桅杆动作。
[0045]在本申请实施例中，油缸机构包括：
[0046]吊装油缸，被配置成对履带起重机中的桅杆进行拉起；
[0047]顶升油缸，被配置成对履带起重机中的桅杆进行顶升。
[0048]本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的履带起重机扳杆的控制方法。
[0049]通过上述技术方案，分别确定油缸机构的初始运动速度和变幅机构的初始运动速度，并且每隔预设时间获取油缸机构的伸出长度，以及确定油缸机构的理论伸出长度。再根据油缸机构的初始运动速度、油缸机构的伸出长度和油缸机构的理论伸出长度确定第一目标电流以及第一目标电流对应的第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带起重机扳杆的控制方法，其特征在于，应用于控制器，所述履带起重机包括油缸机构和变幅机构，所述控制器分别与所述油缸机构和所述变幅机构通信，所述控制方法包括：分别确定所述油缸机构的初始运动速度和所述变幅机构的初始运动速度；每隔预设时间获取所述油缸机构的伸出长度，以及确定所述油缸机构的理论伸出长度；根据所述油缸机构的初始运动速度、所述油缸机构的伸出长度和所述油缸机构的理论伸出长度确定第一目标电流以及所述第一目标电流对应的第一运动速度；结合所述油缸机构的初始运动速度和所述变幅机构的初始运动速度，根据所述第一运动速度确定第二运动速度；分别控制所述油缸机构以所述第一运动速度动作以及控制所述变幅机构以所述第二运动速度动作。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述油缸机构包括吊装油缸和顶升油缸，所述分别确定所述油缸机构的初始运动速度和所述变幅机构的初始运动速度，包括：获取所述吊装油缸的缩回总长度、所述顶升油缸的伸出总长度和所述变幅机构的释放总长度；确定所述吊装油缸的最大理论速度、所述顶升油缸的最大理论速度和所述变幅机构的最大理论速度；根据所述吊装油缸的缩回总长度和所述吊装油缸的最大理论速度确定所述第一理论运动时间；根据所述顶升油缸的伸出总长度和所述顶升油缸的最大理论速度确定第二理论运动时间；根据所述变幅机构的释放总长度和所述变幅机构的最大理论速度确定第三理论运动时间；将所述第一理论运动时间、所述第二理论运动时间和所述第三理论运动时间中的最大值确定为目标运动时间；基于所述目标运动时间，分别确定所述吊装油缸的初始运动速度、所述顶升油缸的初始运动速度和所述变幅机构的初始运动速度。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述油缸机构的初始运动速度、所述油缸机构的伸出长度和所述油缸机构的理论伸出长度确定第一目标电流，包括：确定所述油缸机构的初始运动速度对应的第一初始电流；根据所述油缸机构的伸出长度和所述油缸机构的理论伸出长度调整所述第一初始电流，得到所述第一目标电流。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述第一目标电流满足公式(1)：I＝I
b
‑
I
PID
；
ꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)其中，I为所述第一目标电流，I
b
为所述第一初始电流，I
PID
为偏差电流；所述偏差电流满足公式(2)：
其中，I
PID
为所述偏差电流，K
p
为比例调节系数，ΔL0为第一采样周期的油缸机构的伸出长度差值，ΔL1为...

【专利技术属性】
技术研发人员：高超，毛晶，王婧，刘利强，
申请(专利权)人：湖南中联重科履带起重机有限公司，
类型：发明
国别省市：