一种智能驾驶可行驶区域的确定方法技术

本发明专利技术提供了一种智能驾驶可行驶区域的确定方法，属于智能驾驶数据融合技术领域。该智能驾驶可行驶区域的确定方法包括：获取车辆的当前位置在行驶路径上的自车曲率以及多条行驶参照线，多条行驶参照线包括动态的参照线；确定车辆的可行驶区域的尺寸；计算每条行驶参照线与其余行驶参照线之间的平行度；根据平行度判断行驶参照线是否异常；若是，删除平行度异常的行驶参照线；根据自车曲率和平行度不异常的目标行驶参照线的测量值确定可行驶路径；根据可行驶区域的尺寸和可行驶路径确定可行驶区域。本发明专利技术的智能驾驶可行驶区域的确定方法能够提高所确定出的可行驶区域的准确性，保证智能驾驶功能的正常运行。保证智能驾驶功能的正常运行。保证智能驾驶功能的正常运行。

【技术实现步骤摘要】
一种智能驾驶可行驶区域的确定方法


[0001]本专利技术涉及智能驾驶数据融合
，特别是涉及一种智能驾驶可行驶区域的确定方法。

技术介绍

[0002]在智能驾驶领域涉及到的关键技术中，智能驾驶系统理解场景具有非常重要的意义。除了常规的结构化道路场景，在车道线本身置信度较低或非结构化道路的场景，智能驾驶系统也应该能够根据环境中的其他要素构建车辆的可行驶区域，正确匹配环境车辆在可行驶区域中的位置，且保持较高的置信度，以确保智能驾驶功能的正常运行。
[0003]以十字路口场景为例，车辆在穿过十字路口时会出现车道线丢失的情况，此时已经无法感知到车道线，但仍然可以识别到环境车辆及其他环境信息，智能驾驶车辆应该跟随环境车辆的车流顺利通过十字路口。对于没有车道线的场景，此时横向控制功能已经不能使用，但智能驾驶车辆仍应找到并且跟随前方车辆进行纵向控制，而寻找跟车目标需要先确定自车的可行驶区域，通过分析环境车辆与可行驶区域的相对位置继而确定目标车辆进行跟随。因此构建车辆的可行驶区域是智能驾驶系统理解场景的重要手段之一。
[0004]在现有的构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶可行驶区域的确定方法，其特征在于，包括：获取车辆的当前位置在行驶路径上的自车曲率以及多条行驶参照线，多条所述行驶参照线包括动态的参照线；确定所述车辆的可行驶区域的尺寸；计算每条所述行驶参照线与其余所述行驶参照线之间的平行度；根据所述平行度判断所述行驶参照线是否异常；若是，删除所述平行度异常的所述行驶参照线；根据所述自车曲率和所述平行度不异常的目标行驶参照线的测量值确定可行驶路径；根据所述可行驶区域的尺寸和所述可行驶路径确定所述可行驶区域。2.根据权利要求1所述的智能驾驶可行驶区域的确定方法，其特征在于，多条所述行驶参照线包括交通车流线、视觉车道线和道路边界线。3.根据权利要求2所述的智能驾驶可行驶区域的确定方法，其特征在于，计算每条所述行驶参照线与其余所述行驶参照线之间的平行度的步骤包括：将每一所述行驶参照线按照预设弧长进行离散；根据每一所述行驶参照线的各个弧线段对平行度的影响程度计算每一所述行驶参照线与其他所述行驶参照线的所述平行度。4.根据权利要求3所述的智能驾驶可行驶区域的确定方法，其特征在于，根据每一所述行驶参照线的各个弧线段对平行度的影响程度计算每一所述行驶参照线与其他所述行驶参照线的所述平行度的步骤包括：按照以下公式每一所述行驶参照线的第i个弧线段的平行度权重值w(l
i
)：其中，w
f
、v
max
、v
min
均为设定的常数，l
dp
为所述路径长度，i＝1，2，
……
n，n为每条所述行驶参照线参与计算的弧线段的总数，l
i
为第i个弧线段的终点与其所在的所述行驶参照线的起始点之间的弧长；按照以下公式计算每一行驶参照线a和其余各个行驶参照线b之间的平行度Q
ab
：其中，a＝1，2，
……
m，m为所述行驶参照线的总数,所述行驶参照线b为除去所述行驶参照线a之外的其他所述行驶参照线，b＝1，2，
……
m，且b≠a，为所述行驶参照线a的第i个弧线段处的第一参考点的航向角，为所述行驶参照线b的第i个弧线段处的第二参考点的航向角，所述第一参考点与所述行...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢宁猛，王小耘，陈大宇，蔡闻兵，
申请(专利权)人：智马达上海机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：