一种车辆的全局路径规划方法、系统及车辆技术方案

本发明专利技术提供了一种车辆的全局路径规划方法，属于自动驾驶领域。所述全局路径规划方法包括以下步骤：获取车辆的初始点信息、目标点信息和地图信息；根据所述初始点信息、所述目标点信息和所述地图信息生成轨迹信息；对所述轨迹信息进行A*算法计算以获取每条轨迹的累计花费，以获取最小累计花费的驾驶轨迹；根据所述驾驶轨迹控制车辆进行行驶。本发明专利技术解决了现有技术中，算力要求高，成本要求高且无法给乘客提供良好的驾驶体验和乘坐体验的问题。乘客提供良好的驾驶体验和乘坐体验的问题。乘客提供良好的驾驶体验和乘坐体验的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的全局路径规划方法、系统及车辆


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，特别是涉及一种车辆的全局路径规划方法、系统及车辆。

技术介绍

[0002]近年来，自动驾驶已经成为汽车行业的热门话题。许多企业如同雨后春笋般地在自动驾驶领域争夺领土，出现了“群雄割据”的局面。然而，L4级自动驾驶始终难以做到快速落地，资本逐渐失去了对L4级甚至更高级别的自动驾驶的耐心，开始流向低级别的(L2
‑
L3级别)辅助驾驶。这方面的辅助驾驶主要是指涉及到高速高架以及城市快车道等相关场景的辅助驾驶。其中，比较典型的功能主要包括车道保持，车速保持，拨杆变道，自动进出匝道，自动调节车速，自动变道超车等功能。
[0003]不论是自动驾驶还是辅助驾驶，Routing模块(全局路径规划)都是一个不可或缺的模块。Routing模块旨在根据起点和终点搜索出一条可通行的路径，使汽车能够按照正确的方向前行，避免出现此路不通或者无法到达终点的情况。但是大部分的搜索算法面向的都是离散的状态或者节点，而地图信息则是连续的，如何在地图进行全局路径搜索也是自动驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的全局路径规划方法，其特征在于，包括：获取车辆的初始点信息、目标点信息和地图信息；根据所述初始点信息、所述目标点信息和所述地图信息生成轨迹信息；对所述轨迹信息进行A*算法计算以获取每条轨迹的累计花费，以获取最小累计花费的驾驶轨迹；根据所述驾驶轨迹控制车辆进行行驶。2.根据权利要求1所述的全局路径规划方法，其特征在于，所述对所述轨迹信息进行A*算法计算以获取每条轨迹的累计花费，以获取最小累计花费的驾驶轨迹的步骤中包括：获取起始初始点到目标点的节点；计算每个所述节点的节点花费；根据所述节点花费计算出最小节点花费的驾驶轨迹。3.根据权利要求2所述的全局路径规划方法，其特征在于，所述计算每个所述节点的节点花费的步骤中还包括：所述节点包括父节点和子节点，每个所述子节点都会被所述父节点所扩展并更新所述子节点的花费；在所述子节点对应一个父节点时，其关系如下：g(child)
new
＝g(parent)+PathCost(parent，child)其中，g(*)表示累计花费。4.根据权利要求3所述的全局路径规划方法，其特征在于，所述子节点对应多个不同的所述父节点时，所述子节点累计花费只有在当前计算出的新累计花费更小的时候才更新，其关系如下：g(child)＝g(child)
new
，if g(child)
new
＜g(...

【专利技术属性】
技术研发人员：张友发，陈玉婷，汤绍华，王小耘，陈大宇，
申请(专利权)人：智马达上海机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：