本发明专利技术提供了一种物体抓取方法，该方法包括：获取第一目标物体的S个第一抓取点位姿，其中，所述第一目标物体包括从N个待抓取物体中确定出的物体；从所述S个第一抓取点位姿中确定出目标抓取点位姿；计算所述目标抓取点位姿与M个第二抓取点位姿中至少一个第二抓取点位姿之间的位姿距离，其中，M个第二抓取点位姿包括所述N个待抓取物体中至少一个抓取失败物体的位姿，S、M或N为大于或等于1的整数；在计算获得的任一个所述位姿距离小于第一距离阈值的情况下，停止抓取所述第一目标物体。本发明专利技术还提供了一种物体抓取装置、电子设备和存储介质。质。质。
【技术实现步骤摘要】
物体抓取方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本专利技术涉及智能物流领域，更具体地涉及一种物体抓取方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]随着自动化技术的发展，在一些场景中逐渐由自动化机械代替人工进行工作。例如通过机械臂将物体抓取后移动至目标位置，而代替了人工进行搬运的方式。
[0003]通常机械臂在抓取物体时，可能会存在抓取失败的情况，而控制算法计算的结果表示当前抓取失败的物体具有最高优先级，且规划成功了抓取路径。所以机械臂在抓取失败后，可能会不断的重复尝试抓取。若当前抓取失败的物体不具有被抓取成功的可能性，那么机械臂重复抓取的方式会导致时间和资源的耗费，降低整体抓取效率。
技术实现思路
[0004]鉴于上述问题，本专利技术提供了一种能够提高整体抓取效率的物体抓取方法、装置、电子设备和存储介质。
[0005]本专利技术实施例的一方面提供了一种物体抓取方法，包括：获取第一目标物体的S个第一抓取点位姿，其中，所述第一目标物体包括从N个待抓取物体中确定出的物体；从所述S个第一抓取点位姿中确定出目标抓取点位姿；计算所述目标抓取点位姿与M个第二抓取点位姿中至少一个第二抓取点位姿之间的位姿距离，其中，M个第二抓取点位姿包括所述N个待抓取物体中至少一个抓取失败物体的位姿，S、M或N为大于或等于1的整数；在计算获得的任一个所述位姿距离小于第一距离阈值的情况下，停止抓取所述第一目标物体。
[0006]根据本专利技术的实施例，在计算获得的任一个所述位姿距离小于第一距离阈值的情况下，所述方法还包括：计算所述第一目标物体上的第一区域与S
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1个第二区域中至少一个第二区域之间的属性差异，其中，所述第一区域为所述目标抓取点位姿所在的区域，所述S
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1个第二区域一一对应于所述S个第一抓取点位姿中其余第一抓取点位姿所在的区域，所述属性差异用于表征所述第一区域的属性信息与第二区域的属性信息之间的差异程度；在所述第一区域与所述S
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1个第二区域中任一个第二区域之间的属性差异满足预设条件的情况下，将该第二区域对应的第一抓取点位姿作为新的目标抓取点位姿。
[0007]根据本专利技术的实施例，所述预设条件包括第一预设条件，所述计算所述第一目标物体上的第一区域与S
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1个第二区域中至少一个第二区域之间的属性差异包括：令i＝1，循环执行以下操作，基于所述第一目标物体的图像，获得所述第一区域的形状轮廓，以及第i个第二区域的形状轮廓，其中，i为大于或等于1的整数，i小于或等于S
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1；计算获得所述第一区域的形状轮廓与所述第i个第二区域的形状轮廓之间的形状轮廓差异；在所述形状轮廓差异不满足所述第一预设条件的情况下，令i＝i+1。
[0008]根据本专利技术的实施例，所述方法还包括：在所述形状轮廓差异满足所述第一预设条件的情况下，停止循环操作；以及将第i个第二区域所对应的第一抓取点位姿作为新的目
标抓取点位姿。
[0009]根据本专利技术的实施例，所述预设条件包括第二预设条件，所述计算所述第一目标物体上的第一区域与S
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1个第二区域中至少一个第二区域之间的属性差异包括：令i＝1，循环执行以下操作，获得所述第一区域的重力分布，以及第i个第二区域的重力分布，其中，i为大于或等于1的整数，i小于或等于S
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1；计算获得所述第一区域的重力分布与所述第i个第二区域的重力分布之间的重力分布差异；在所述重力分布差异不满足所述第二预设条件的情况下，令i＝i+1。
[0010]根据本专利技术的实施例，所述方法还包括：在所述重力分布差异满足所述第二预设条件的情况下，停止循环操作；以及将第i个第二区域所对应的第一抓取点位姿作为新的目标抓取点位姿。
[0011]根据本专利技术的实施例，所述在计算获得的任一个所述位姿距离小于第一距离阈值的情况下，停止抓取所述第一目标物体包括：在计算获得的任一个所述位姿距离小于第二距离阈值的情况下，将所述目标抓取点位姿从优先级队列中删除，其中，所述第二距离阈值小于所述第一距离阈值，所述优先级队列用于确定所述N个待抓取物体中至少一个待定目标物体的抓取顺序，所述第一目标物体为所述至少一个待定目标物体中优先级最高的物体。
[0012]根据本专利技术的实施例，所述在计算获得的任一个所述位姿距离小于第一距离阈值的情况下，停止抓取所述第一目标物体还包括：在计算获得的任一个所述位姿距离大于或等于第二距离阈值，且小于所述第一距离阈值的情况下，降低所述目标抓取点位姿在所述优先级队列中的优先级顺序。
[0013]根据本专利技术的实施例，所述方法还包括：在计算获得的任一个所述位姿距离大于或等于所述第一距离阈值的情况下，基于所述目标抓取点位姿抓取所述第一目标物体。
[0014]根据本专利技术的实施例，失败记录队列中记录有所述M个第二抓取点位姿，所述方法还包括：在抓取所述第一目标物体失败的情况下，所述第一目标物体为抓取失败物体，将所述目标抓取点位姿作为所述第二物体位姿写入所述失败记录队列。
[0015]根据本专利技术的实施例，所述方法还包括：基于所述N个待抓取物体的数量N，以及每个待抓取物体的抓取点位姿的数量S，将所述失败记录队列的最大位姿记录数量设置为小于或等于N*S
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1，其中，M小于或等于N*S
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1；在将所述目标抓取点位姿作为所述第二物体位姿写入所述失败记录队列之前，还包括：若M等于N*S
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1，则将所述M个第二抓取点位姿中最早记录的第二抓取点位姿从所述失败记录队列中删除。
[0016]本专利技术实施例的另一方面提供了一种物体抓取装置，包括：位姿获取模块，用于获取第一目标物体的S个第一抓取点位姿，其中，所述第一目标物体包括从N个待抓取物体中确定出的物体；位姿确定模块，用于从所述S个第一抓取点位姿中确定出目标抓取点位姿；距离计算模块，用于计算所述目标抓取点位姿与M个第二抓取点位姿中至少一个第二抓取点位姿之间的位姿距离，其中，M个第二抓取点位姿包括所述N个待抓取物体中至少一个抓取失败物体的位姿，S、M或N为大于或等于1的整数；物体抓取模块，用于在计算获得的任一个所述位姿距离小于第一距离阈值的情况下，停止抓取所述第一目标物体。
[0017]本专利技术实施例的另一方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行
时，使得一个或多个处理器执行如上所述的方法。
[0018]本专利技术实施例的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器执行如上所述的方法。
[0019]本专利技术的实施例与相关技术中机械臂抓取物体失败后，依然不断的重复尝试抓取的方式相比，可以首先从第一目标物体的S个第一抓取点位姿中确定出目标抓取点位姿，然后将M个第二抓取点位姿作为参照，在目标抓取点位姿与M个第二抓取点位姿中至少一个第二抓取点本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种物体抓取方法，包括：获取第一目标物体的S个第一抓取点位姿，其中，所述第一目标物体包括从N个待抓取物体中确定出的物体；从所述S个第一抓取点位姿中确定出目标抓取点位姿；计算所述目标抓取点位姿与M个第二抓取点位姿中至少一个第二抓取点位姿之间的位姿距离，其中，M个第二抓取点位姿包括所述N个待抓取物体中至少一个抓取失败物体的位姿，S、M或N为大于或等于1的整数；在计算获得的任一个所述位姿距离小于第一距离阈值的情况下，停止抓取所述第一目标物体。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在计算获得的任一个所述位姿距离小于第一距离阈值的情况下，所述方法还包括：计算所述第一目标物体上的第一区域与S
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1个第二区域中至少一个第二区域之间的属性差异，其中，所述第一区域为所述目标抓取点位姿所在的区域，所述S
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1个第二区域一一对应于所述S个第一抓取点位姿中其余第一抓取点位姿所在的区域，所述属性差异用于表征所述第一区域的属性信息与第二区域的属性信息之间的差异程度；在所述第一区域与所述S
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1个第二区域中任一个第二区域之间的属性差异满足预设条件的情况下，将该第二区域对应的第一抓取点位姿作为新的目标抓取点位姿。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预设条件包括第一预设条件，所述计算所述第一目标物体上的第一区域与S
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1个第二区域中至少一个第二区域之间的属性差异包括：令i＝1，循环执行以下操作，基于所述第一目标物体的图像，获得所述第一区域的形状轮廓，以及第i个第二区域的形状轮廓，其中，i为大于或等于1的整数，i小于或等于S
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1；计算获得所述第一区域的形状轮廓与所述第i个第二区域的形状轮廓之间的形状轮廓差异；在所述形状轮廓差异不满足所述第一预设条件的情况下，令i＝i+1。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：在所述形状轮廓差异满足所述第一预设条件的情况下，停止循环操作；以及将第i个第二区域所对应的第一抓取点位姿作为新的目标抓取点位姿。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预设条件包括第二预设条件，所述计算所述第一目标物体上的第一区域与S
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1个第二区域中至少一个第二区域之间的属性差异包括：令i＝1，循环执行以下操作，获得所述第一区域的重力分布，以及第i个第二区域的重力分布，其中，i为大于或等于1的整数，i小于或等于S
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1；计算获得所述第一区域的重力分布与所述第i个第二区域的重力分布之间的重力分布差异；在所述重力分布差异不满足所述第二预设条件的情况下，令i＝i+1。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：在所述重力分布差异满足所述第二预设条件的情况下，停止循环操作；以及将第i个第二区域所对应的第一抓取点位姿作为新的目...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱溪女，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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