机器人关节控制方法、关节、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种机器人关节控制方法、关节、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取机器人上目标关节对应的传感数据。然后，根据该传感数据，确定作用于机器人上任一关节的控制指令。其中，目标关节包含任一关节。最终，根据控制指令控制任一关节。可见，机器人上的任一关节能够根据目标关节共享的传感数据实现对自己的控制，并且由于此任一关节包含于目标关节中，因此，任一关节的控制实际上是对自身的控制，即使得任一关节生成的控制指令的数量更少，而少量控制指令的生成显然会降低对于任一关节的计算能力要求。所以，本方案在控制机器人具有正确姿态的前提下，能够降低对机器人计算能力的要求。人计算能力的要求。人计算能力的要求。

【技术实现步骤摘要】
机器人关节控制方法、关节、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人关节控制方法、关节、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机技术、传感器技术和人工智能等技术的快速发展，机器人的功能变得日趋复杂，比如：自主导航，多传感器控制，柔性运动控制等功能，并且安装在机器人关节上的传感器的种类及数量也将随之增加。
[0003]在实际中，机器人的关节数量往往较多，为了保证机器人的姿态正确往往需要对全身关节进行控制，每个关节都需要生成对应的控制指令，这对机器人的计算能力提出了较高要求，因此，在控制机器人具有正确姿态的前提下，如何降低对机器人计算能力的要求就成为一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种机器人关节控制方法、关节、装置、设备和存储介质，用以降低对机器人计算能力的要求。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种机器人关节控制方法，包括：
[0006]获取所述机器人上目标关节对应的传感数据；
[0007]根据所述传感数据，确定作用于所述机器人上任一关节的控制指令，所述目标关节包含所述任一关节；
[0008]根据所述控制指令控制所述任一关节。
[0009]第二方面，本专利技术实施例提供一种机器人关节控制装置，包括：
[0010]获取模块，用于获取所述机器人上目标关节对应的传感数据；
[0011]确定模块，用于根据所述传感数据，确定作用于所述机器人上任一关节的控制指令，所述目标关节包含所述任一关节；
[0012]控制模块，用于根据所述控制指令控制所述任一关节。
[0013]第三方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现上述第一方面中的机器人关节控制方法。该电子设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。
[0014]第四方面，本专利技术实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现如第一方面所述的机器人关节控制方法。
[0015]第五方面，本专利技术实施例提供一种机器人关节，部署有关节操作系统的执行器和外围设备；
[0016]机器人上任一关节中的操作系统，用于获取所述机器人上目标关节挂载的外围设
备采集的传感数据；
[0017]根据所述传感数据，确定作用于所述机器人上任一关节的控制指令，所述目标关节包含所述任一关节；
[0018]根据所述控制指令控制所述任一关节。
[0019]本专利技术实施例提供的机器人关节控制方法，获取机器人上目标关节对应的传感数据。然后，根据该传感数据，确定作用于机器人上任一关节的控制指令。其中，目标关节包含任一关节。最终，根据控制指令控制任一关节。可见，机器人上的任一关节能够根据目标关节共享的传感数据实现对自己的控制。即机器人上的任一关节具有控制功能。
[0020]相比于集中控制的方式，即由机器人上的一个关节或者云端服务器集中生成作用于机器人上每个关节的控制指令，在上述方式中，任一关节生成的是作用于任一关节的控制指令即任一关节生成的控制指令的数量会更少，而少量控制指令的生成显然会降低对关节的计算能力要求，也即是实现了在控制机器人具有正确姿态的前提下，降低对机器人计算能力的要求。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本专利技术实施例提供的一种机器人关节控制方法的流程图；
[0023]图2为本专利技术实施例提供的另一种机器人关节控制方法的流程图；
[0024]图3为本专利技术实施例提供的一种通道建立方法的流程图；
[0025]图4为本专利技术实施例提供的一种机器人关节的结构示意图；
[0026]图5为本专利技术实施例提供的一种关节操作系统的结构示意图；
[0027]图6为本专利技术实施例提供的一种第一驱动组件的结构示意图；
[0028]图7为本专利技术实施例提供的一种机器人关节控制装置的结构示意图；
[0029]图8为与图7所示实施例提供的机器人关节控制装置对应的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0031]在本专利技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。
[0032]应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示
可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0033]取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于识别”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果识别(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当识别(陈述的条件或事件)时”或“响应于识别(陈述的条件或事件)”。
[0034]还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0035]下面结合附图对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。
[0036]图1为本专利技术实施例提供的一种机器人关节控制方法的流程图。本专利技术实施例提供的该机器人关节控制方法可以由机器人上的任一关节来执行。可以理解的是，该机器人上的关节可以实现为软件、或者软件和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节控制方法，其特征在于，应用于所述机器人上的任一关节，包括：获取所述机器人上目标关节对应的传感数据；根据所述传感数据，确定作用于所述机器人上任一关节的控制指令，所述目标关节包含所述任一关节；根据所述控制指令控制所述任一关节。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标关节包括所述机器人上关联部位的至少一个关节。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人上目标关节对应的传感数据，包括：根据所述任一关节与所述目标关节之间的数据传输通道，从所述目标关节获取所述传感数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述目标关节生成的广播消息，所述广播消息包括所述目标关节挂载的传感器支持的至少一种功能；发送所述广播消息对应的订阅消息，所述订阅消息包括所述至少一种功能中的目标功能；响应于所述订阅消息的发送，建立所述数据传输通道。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少一种功能包括传感器所支持的至少一种控制指令类型和/或所述传感器采集的至少一种数据类型。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述广播消息还包括所述至少一种功能中任一功能对应的身份信息，所述身份信息包括所述目标关节的第一标识信息、所述目标关节上挂载的传感器的第二标识信息，以及所述任一功能各自的第三标识信息；所述方法还包括：响应于所述目标关节的安装，获取被分配到的所述第一标识信息、所述第二标识信息和所述第三标识信息。7.一种机器人关节，其特征在于，包括：部署有关节操作系统的执行器和外围设备；机器人上任一关节中的操作系统，用于获取所述机器人上目标关节挂载的外围设备采集的传感数据；根据所述传感数据，确定作用于所述机器人上任一关节的控制指令，所述目标关节包含所述任一关节；根据所述控制指令控制所述任...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：