外肢体控制方法、装置、电子设备以及可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种外肢体控制方法、装置、电子设备以及可读存储介质，用于通过人体冗余肌电信号控制外肢体完成装配任务，解决当前的外肢体控制方法难以完成复杂的装配任务的问题。该方法包括：获取肌电设备采集的肌电信号；根据肌电信号，控制外肢体执行器进行第一运动中对应的一种动作，第一运动包括：在基座坐标系下，绕x轴顺时针或逆时针旋转、绕y轴顺时针或逆时针旋转、沿着z轴正方向或负方向进行平移以及外肢体执行器抓紧或放开。向进行平移以及外肢体执行器抓紧或放开。向进行平移以及外肢体执行器抓紧或放开。

【技术实现步骤摘要】
外肢体控制方法、装置、电子设备以及可读存储介质


[0001]本申请属于外肢体控制
，尤其涉及一种外肢体控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在许多工业场景中，装配是一项重要的任务，装配任务的完成需要两个职业工人进行配合，其中，一个工人负责对齐，另一个工人负责安装和固定，但是，有些装配任务的工作空间狭小以至于只能单人操作，对此，作为一种新型增强穿戴式机器人，外肢体通过将自身的机械手臂整合到人体身上，有望能够完成狭小空间下的单人装配任务。
[0003]当前存在两种外肢体控制方法，一种是响应控制，即外肢体根据穿戴者的动作意图做出预测和响应，该方法的缺陷在于机械手指动作依赖于执行任务的人肢体，独立性不强，另一种控制方法是冗余控制，利用人身体的冗余信号来控制外肢体，冗余信号来自与任务不相关的人肢体，冗余控制实现了外肢体和执行任务人肢体的解耦，赋予了外肢体更强的独立性。
[0004]但是目前冗余控制涉及的外肢体自由度较少，难以完成复杂的装配任务。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种外肢体控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取肌电设备采集的肌电信号；根据所述肌电信号，控制外肢体执行器进行第一运动中对应的一种动作，所述第一运动包括：在基座坐标系下，绕x轴顺时针或逆时针旋转、绕y轴顺时针或逆时针旋转、沿着z轴正方向或负方向进行平移以及所述外肢体执行器抓紧或放开。2.根据权利要求1所述的外肢体控制方法，其特征在于，根据所述肌电信号，控制外肢体执行器进行第一运动中对应的一种动作，包括：对所述肌电信号进行预处理，得到预处理后肌电信号；将所述预处理后肌电信号输入训练好的神经网络模型，获取所述神经网络模型输出的分类结果，所述分类结果用于控制外肢体进行所述第一运动中对应的一种动作；对所述预处理后肌电信号进行处理，得到速度幅值，所述速度幅值用于控制外肢体进行所述第一运动中对应的一种动作时的速度；根据所述分类结果和所述速度幅值，控制所述外肢体执行器进行所述第一运动中对应的一种动作。3.根据权利要求2所述的外肢体控制方法，其特征在于，对所述肌电信号进行预处理，得到预处理后肌电信号，包括：通过带通的巴特沃斯滤波器对所述肌电信号进行处理，得到平滑后肌电信号；使用滑动窗口对所述平滑后肌电信号进行划分，得到所述预处理后肌电信号。4.根据权利要求2所述的外肢体控制方法，其特征在于，将所述预处理后肌电信号输入训练好的神经网络模型，获取所述神经网络模型输出的分类结果，包括：将所述预处理后肌电信号输入第一卷积层，以使所述第一卷积层对所述预处理后肌电信号提取特征，得到第一局部特征图；将所述第一局部特征图输入第二卷积层，以使所述第二卷积层对所述第一局部特征图提取特征，得到第二局部特征图；将所述第二局部特征图输入第三卷积层，以使所述第三卷积层对所述第二局部特征图提取特征，得到第三局部特征图；将所述第三局部特征图输入全连接层，以使所述全连接层对所述第三局部特征图进行分类，...

【专利技术属性】
技术研发人员：付成龙，林诚育，冷雨泉，张成杰，
申请(专利权)人：南方科技大学，
类型：发明
国别省市：