一种机械臂三维自动扫描装置及扫描方法制造方法及图纸

本申请公开了一种机械臂三维自动扫描装置及扫描方法，用于对待扫描物体自动三维扫描，包括计算机和机械臂，所述计算机控制连接机械臂，所述机械臂运动端设有三维扫描仪和深度相机，所述三维扫描仪和深度相机通讯连接至计算机。结合深度相机进行路径解析实现完全自动轨迹路径生成，保证了扫描轨迹的高质量可靠性；对于任何有拥有设计模型的物体，本申请均能实现自动路径规划，重复循环扫描同型号部件；通过移动驱动件为机械臂增加一个自由度，扩大了扫描范围，避免了扫描盲区，减小了被扫描物体在尺寸方面的限制。描物体在尺寸方面的限制。描物体在尺寸方面的限制。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂三维自动扫描装置及扫描方法


[0001]本申请涉及一种机械臂三维自动扫描装置及扫描方法，属于三维扫描


技术介绍

[0002]三维扫描技术是一种用来获取并分析实物对象的形状与轮廓的非接触测量技术。利用三维扫描技术可以对待扫描物体进行三维重建，从而创建出实际物体的三维模型。重建的三维模型可广泛应用于工业设计、逆向工程、医学材料、生物信息、数字文物典藏、游戏创作等领域。
[0003]机械臂控制是目前一种很成熟的自动控制技术，在自动打磨、物料搬运等工业领域均有成熟的应用案例。对于自动化建模领域，使用机械臂完成自主建模的应用较少。随着机械臂技术的发展科学技术进步，机械臂控制技术更加成熟，同时自动化建模需求越来越强烈，采用机械臂配合三维扫描仪实现自动化建模将提高自动化建模的速度，同时建模质量与机械臂运动轨迹质量、定位精度挂钩，成熟的机械臂产品能够完全满足轨迹与精度要求，使得高效自动化建模成为可能。采用机械臂夹持三维扫描仪自动工作成为提高三维扫描技术扫描速度与建模精度的主流。
[0004]目前，根据已有专利文件可知，CN2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂三维自动扫描装置，其特征在于，用于对待扫描物体(7)自动三维扫描，包括计算机(1)和机械臂(3)，所述计算机(1)控制连接机械臂(3)，所述机械臂(3)运动端设有三维扫描仪(6)和深度相机(8)，所述三维扫描仪(6)和深度相机(8)通讯连接至计算机(1)；深度相机(8)获取待扫描物体(7)被拍摄面的空间三维坐标、换算得到待扫描物体(7)被拍摄面的局部点云数据；局部点云数据与待扫描物体(7)的设计模型进行拟合，计算得到待扫描物体(7)在世界坐标系中的粗略位置；根据待扫描物体(7)在世界坐标系中的位置计算三方向坐标轴两端的边界点，利用这些边界点生成使待扫描物体(7)包含在内的长方体包络面；生成围绕在长方体包络面特定安全距离d的离散坐标点，并标记这些离散点的先后到达顺序，生成机械臂(3)的运动路径；机械臂(3)带动三维扫描仪(6)按照运动路径执行三维扫描动作，携带三维扫描仪(6)对待扫描物体(7)进行完整扫描。2.如权利要求1所述的一种机械臂三维自动扫描装置，其特征在于，还包括驱动机械臂(3)和待扫描物体(7)相对运动的移动驱动件；所述移动驱动件设为环绕驱动滑轨(4)，计算机(1)控制连接环绕驱动滑轨(4)，机械臂(3)设于环绕驱动滑轨(4)上，待扫描物体(7)设于环绕驱动滑轨(4)内，环绕驱动滑轨(4)驱动机械臂(3)绕待扫描物体(7)旋转运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：任俊，李聪，曹亚琴，廖春云，张峰，肖鹏，
申请(专利权)人：国营芜湖机械厂，
类型：发明
国别省市：